VDI 2510 Blatt 2-2013 Automated guided vehicle systems (AGVS) - Safety of AGVS.pdf

1、VEREIN DEUTSCHERINGENIEUREFahrerlose Transportsysteme (FTS)Sicherheit von FTSAutomated guided vehicle systems(AGVS)Safety of AGVSVDI 2510Blatt 2 / Part 2Ausg. deutsch/englischIssue German/EnglishVDI-Handbuch Technische Logistik, Band 2: FlurfrderzeugeVDI-RICHTLINIEN ICS 53.060 Dezember 2013 December

2、 2013Inhalt SeiteVorbemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Anwendungsbereich . . . . . . . . . . . . . . 22 Normative Verweise . . . . . . . . . . . . . . 33 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Pflichten und Verant

3、wortung . . . . . . . . . 54.1 Pflichten fr den Hersteller . . . . . . . . . 54.2 Verantwortung des Betreibers. . . . . . . . 85 Exemplarische Beispiele . . . . . . . . . . . . 105.1 Lastbergabe auf aktive bergabestation . . 105.2 Lastbergabe mit Palettierroboter. . . . . . 11Schrifttum. . . . . . .

4、 . . . . . . . . . . . . . . . 19Contents PagePreliminary note . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Normative references . . . . . . . . . . . . . 33 Terms and definitions . . . . . . . . . .

5、 . . . 34 Duties and responsibilities . . . . . . . . . . 54.1 Manufacturers duties. . . . . . . . . . . . 54.2 Responsibility of the user. . . . . . . . . . 85 Exemplary examples . . . . . . . . . . . . . . 105.1 Load transfer to active load change station. 105.2 Load Transfer with palleting robots

6、 . . . . 11Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Die deutsche Version dieser Richtlinie ist verbindlich. The German version of this standard shall be taken as author-itative. No guarantee can be given with respect to the English translation. Vervielfltigung auchfr innerbetrieblicheZ

7、wecke nichtgestattet / Reproduction evenfor internal use not permittedFrhereAusgabe: 10.11 Entwurf, deutsch Formeredition: 10/11Draft, in German onlyVDI-Gesellschaft Produktion und Logistik (GPL)Fachbereich Techinsche LogistikZubeziehen durch /AvailableatBeuth Verlag GmbH,10772 Berlin Alle Rechtevor

8、behalten /All rights reserved Verein Deutscher Ingenieuree.V., Dsseldorf 2013B55EB1B3E14C22109E918E8EA43EDB30F09DCDB7EE8CD9NormCD - Stand 2013-12All rights reserved Verein Deutscher Ingenieure, Dsseldorf 2013 2 VDI 2510 Blatt 2 / Part 2VorbemerkungDer Inhalt dieser Richtlinie ist entstanden unter Be

9、-achtung der Vorgaben und Empfehlungen der Richt-linie VDI 1000.Alle Rechte, insbesondere die des Nachdrucks, der Fotokopie, der elektronischen Verwendung und der bersetzung, jeweils auszugsweise oder vollstndig, sind vorbehalten.Die Nutzung dieser VDI-Richtlinie ist unter Wahrung des Urheberrechts

10、und unter Beachtung der Lizenz-bedingungen (www.vdi.de/richtlinien), die in den VDI-Merkblttern geregelt sind, mglich.Allen, die ehrenamtlich an der Erarbeitung dieser VDI-Richtlinie mitgewirkt haben, sei gedankt.Eine Liste der aktuell verfgbaren Bltter dieser Richtlinienreihe ist im Internet abrufb

11、ar unter www.vdi.de/2510.EinleitungDiese Richtlinie richtet sich an die Hersteller und die Betreiber von fahrerlosen Transportsystemen (FTS). Sie beleuchtet fr den Hersteller der FTS die Berei-che Konzeption, Konstruktion, Installation und Inbe-triebnahme. Weiterhin gibt sie dem Betreiber der An-lag

12、e Hinweise fr den sicheren Betrieb.Diese Richtlinie dient Herstellern und Betreibern nur als Untersttzung fr die berlegungen zu Schutz-manahmen. Eine rechtsverbindliche Zusicherung der Vollstndigkeit der Darstellung oder zur Risiko-minderung besteht nicht.1 AnwendungsbereichFahrerlose Transportsyste

13、me (FTS) sind innerbe-triebliche, flurgebundene Frdersysteme mit automa-tisch gesteuerten Fahrzeugen, deren primre Aufgabe der Materialtransport, nicht aber der Personentrans-port ist.Die Maschinenrichtlinie verpflichtet den Hersteller einer Maschine bzw. Anlage, eine Risikobeurteilung durchzufhren

14、und gegebenenfalls Manahmen zur Minderung des Risikos fr den Betreiber zu treffen. Er wird sich hierbei an die einschlgigen nationalen und internationalen Sicherheitsnormen halten. Nor-men stellen in der Regel den aktuellen Stand der Technik dar.Der Hersteller bleibt in jedem Fall verantwortlich fr

15、die Sicherheit innerhalb der Maschine oder Anlage, bis mit dem Zeitpunkt des Inverkehrbringens die Ver-antwortung auf den Betreiber bergeht. Ab diesem Zeitpunkt ist der Betreiber dafr verantwortlich, dass Preliminary noteThe content of this standard has been developed in strict accordance with the r

16、equirements and recom-mendations of the standard VDI 1000.All rights are reserved, including those of reprinting, reproduction (photocopying, micro copying), storage in data processing systems and translation, either of the full text or of extracts.The use of this standard without infringement of co

17、py-right is permitted subject to the licensing conditions specified in the VDI Notices (www.vdi.de/richtlinien). We wish to express our gratitude to all honorary con-tributors to this standard.A catalogue of all available parts of this series of standards can be accessed on the internet at www.vdi.d

18、e/2510.IntroductionThis standard is addressed to the manufacturers and users of automated guided transport vehicle systems (AGVS). It sheds light for AGVS manufacturers on the areas of concept, design, installation and commis-sioning. Furthermore, it gives the plant user instruc-tions for safe opera

19、tion.This standard is intended for manufacturers and users only as assistance with respect to considerations about protection measures. There is no legally bind-ing assurance regarding the completeness of the rep-resentation or regarding risk reduction.1 ScopeAutomated guided vehicle systems (AGVS)

20、are inter-nal, floor-supported material handling systems with automatically controlled vehicles whose main pur-pose is materials handling, but not the transport of passengers.The machinery directive obligates the manufacturer of a machine and/or plant to conduct a risk assess-ment and, if necessary,

21、 to take measures to reduce the risk for the user. In doing so, the manufacturer will comply with the relevant national and international safety standards. Standards generally represent cur-rent state-of-the-art technology. At any rate, the manufacturer remains responsible for the safety within the

22、machine or plant until the time it is delivered and implemented, and responsibility passes to the user. From that point forward, the user will be responsible for ensuring, for example, that B55EB1B3E14C22109E918E8EA43EDB30F09DCDB7EE8CD9NormCD - Stand 2013-12Alle Rechte vorbehalten Verein Deutscher I

23、ngenieure, Dsseldorf 2013 VDI 2510 Blatt 2 / Part 2 3 z. B. Verkehrswege gekennzeichnet oder persnliche Schutzausrstungen zur Verfgung stehen.Die Fahrzeugsicherheit bezieht sich auf die Sicher-heit der Fahrerlosen Transportfahrzeuge, sie wird in dem Leitfaden FTS-Sicherheit“ 1 abgehandelt.Die System

24、sicherheit bezieht sich auf die Sicherheit der Systeme im Gesamten. Sie ist ber diese Richtli-nie abgedeckt.2 Normative VerweiseDas folgende zitierte Dokument ist fr die Anwen-dung dieser Richtlinie erforderlich:DIN EN 1525:1997 Sicherheit von Flurfrderzeu-gen; Fahrerlose Flurfrderzeuge und ihre Sys

25、teme; Deutsche Fassung EN 1525:1997Anmerkung: Die Europische Norm fr FTS (EN 1525) wurde nicht zur neuen Maschinenrichtlinie harmonisiert. An ihrer Stelle soll zuknftig die DIN EN ISO 3691-4 herangezogen werden. Bis zum Erscheinen dieser Norm und der Verffentlichung ihrer Fund-stelle im Amtsblatt de

26、r EU wird empfohlen, weiterhin die DIN EN 1525 anzuwenden.3 BegriffeFr die Anwendung dieser Richtlinie gelten die fol-genden Begriffe:FTS (Fahrerloses Transportsystem)Innerbetriebliches, flurgebundenes Frdersystem mit automatisch gesteuerten Fahrzeugen, dessen primre Aufgabe der Materialtransport, n

27、icht aber der Perso-nentransport ist. in Anlehnung an VDI 2510Anmerkung: FTS werden innerhalb und auerhalb von Gebuden eingesetzt und bestehen, wie in Bild 1 dargestellt, im Wesent-lichen aus einem oder mehreren FTF, einer Leitsteuerung, Einrichtungen zur Standortbestimmung und Lageerfassung, Einric

28、htungen zur Datenbertragung sowie Infrastruktur und periphere Einrichtungen.FTF (Fahrerloses Transportfahrzeug)Flurgebundenes Frdermittel mit eigenem Fahran-trieb, das automatisch gesteuert und berhrungslos gefhrt wird. in Anlehnung an VDI 2510Anmerkung: FTF dienen dem Materialtransport, und zwar zu

29、m Ziehen und/oder Tragen von Frdergut mit aktiven oder passiven Lastaufnahmemitteln.transportation routes are identified or that personal protective equipment is available.Vehicle safety refers to the safety of automated guided transport vehicles, which is discussed in the “Guideline AGVS-Safety” 1.

30、System safety refers to the overall safety of the sys-tems. It is covered by this standard. 2 Normative referencesThe following referenced document is indispensable for the application of this standard:DIN EN 1525:1997 Safety of industrial trucks; Driv-erless trucks and their systems; German version

31、 EN 1525:1997Note: The European standard for AGVS (EN 1525) was not harmo-nised with the new Machinery Directive. In future, this is to be re-placed by DIN EN ISO 3691-4. Until this standard is out and pub-lished in the Official Journal of the EU, it is recommended that DIN EN 1525 be used until suc

32、h time. 3 Terms and definitionsFor the purposes of this standard the following terms and definitions apply:AGVS (automated guided vehicle system)Internal, floor-supported material handling system with automatically controlled vehicles whose main purpose is materials handling, but not the transport o

33、f passengers. adapted from VDI 2510Note: AGVS are used both inside and outside of buildings and, as shown in Figure 1, they essentially consist of one or several AGV, a guidance control system, devices for determination of location and position sensing, devices for data transmission, as well as infr

34、astructure and peripherals.AGV (automated guided vehicle)Floor-supported mean of transports with its own driv-ing motor that is controlled automatically and guided in a no-contact manner. adapted from VDI 2510Note: AGV are used for materials handling, that is, for the pulling and/or carrying of mate

35、rials to be conveyed with active or passive load handling devices.B55EB1B3E14C22109E918E8EA43EDB30F09DCDB7EE8CD9NormCD - Stand 2013-12All rights reserved Verein Deutscher Ingenieure, Dsseldorf 2013 4 VDI 2510 Blatt 2 / Part 2Bild 1. Wesentliche Bestandteile eines FTSFigure 1. Essential components of

36、 an AGVSB55EB1B3E14C22109E918E8EA43EDB30F09DCDB7EE8CD9NormCD - Stand 2013-12Alle Rechte vorbehalten Verein Deutscher Ingenieure, Dsseldorf 2013 VDI 2510 Blatt 2 / Part 2 5 4 Pflichten und Verantwortung4.1 Pflichten fr den HerstellerDie Hersteller sind verpflichtet, ihre FTS so zu bauen, dass die gru

37、ndlegenden Sicherheits- und Ge-sundheitsanforderungen der Maschinenrichtlinie (2006/42/EG) eingehalten werden. Die Hersteller mssen die Integration der Sicherheit bereits wh-rend des Konstruktionsprozesses bercksichtigen.Der FTS-Hersteller muss eine Betriebsanleitung er-stellen, die sogenannte Origi

38、nalbetriebsanleitung. Mit jedem FTS muss eine Betriebsanleitung in der Amtssprache des Verwendungslandes mitgeliefert werden. Diese mitgelieferte Betriebsanleitung muss entweder die Originalbetriebsanleitung sein oder eine bersetzung der Originalbetriebsanleitung. Im letz-teren Fall ist zustzlich di

39、e Originalbetriebsanleitung zu liefern.Der FTS-Hersteller muss eine technische Dokumen-tation erstellen. Diese technische Dokumentation sollte alle Plne, Berechnungen, Prfprotokolle und Dokumente beinhalten, die fr die Einhaltung der grundlegenden Sicherheits- und Gesundheits-anforderungen der Masch

40、inenrichtlinie relevant sind, muss mindestens zehn Jahre nach dem letzten Tag des Inverkehrbringens des FTS aufbewahrt wer-den und muss auf berechtigtes Verlangen den Behrden vorgelegt werden.Aus der Maschinenrichtlinie kann eine Verpflichtung des Herstellers, die technische Dokumentation an den Kuf

41、er (Anwender) der Maschine zu liefern, nicht hergeleitet werden.Wenn der Maschinenhersteller sein FTS entspre-chend gebaut hat, muss er durch die Ausstellung ei-ner Konformittserklrung und die Kennzeichnung des FTS (CE-Kennzeichen) die Einhaltung dieser Vorgaben rechtsverbindlich besttigen.Jedes FTF

42、 muss eine CE-Kennzeichnung vorweisen, zudem ist eine EG-Konformittserklrung mitzulie-fern, aus der hervorgeht, welche Normen und Richt-linien angewandt wurden.Dann darf das FTS im europischen Wirtschaftsraum in Verkehr gebracht werden.4.1.1 RisikobeurteilungDer Hersteller ist verpflichtet eine Risi

43、koanalyse vor-zunehmen, um alle mit seinem FTS verbundenen Ge-fhrdungen zu ermitteln. Er muss das FTS dann unter Bercksichtigung seiner Analyse entwerfen und bauen.4 Duties and responsibilities4.1 Manufacturers dutiesManufacturers are obligated to build their AGVS in such a way that the essential sa

44、fety and health require-ments under the Machinery Directive (2006/42/EC) are complied with. Manufacturers must take into ac-count the integration of safety aspects already during the design process.The manufacturer of AGVS must create manuals of instructions, the so-called “original manuals”. With e

45、ach AGVS, operating instructions must be provided in the official language of the country of intended use. Such included operating instructions must be ei-ther the original manuals or a translation of the origi-nal manuals. In the latter case, a copy of the original manuals must be provided as well.

46、 The manufacturer of AGVS must create technical documentation. Such technical documentation should include all plans, calculations, test proto-cols and documents that are relevant to compli-ance with essential safety and health requirements under the machinery directive, must be retained for at leas

47、t ten years following the last day of the delivery and handover of the AGVS, and must be submitted to the authorities upon legiti-mate request.An obligation on the part of the manufacturer to de-liver the technical documentation to the purchaser (user) of the machine cannot be derived from the ma-ch

48、inery directive.If the machine manufacturer has built its AGVS ac-cordingly, it must issue a declaration of conformity and label the AGVS (CE mark) in order to confirm compliance with these requirements in a binding manner. Each AGV must have a CE mark; in addition, an EC declaration of conformity m

49、ust be provided which shows the standards and guidelines that were applied. Once this has been done, the AGVS may be sold and distributed within the European Economic Area.4.1.1 Risk assessmentThe manufacturer is obligated to conduct a risk anal-ysis in order to determine all risks associated with its AGVS. He must then design and build the AGVS in accordance with this analysis. B55EB1B3E14C22109E918E8EA43EDB30F09DCDB7EE8CD9NormCD - Stand 2013-1