GB T 29001.4-2012 机床数控系统 NCUC-Bus现场总线协议规范 第4部分：应用层.pdf

1、GB ICS 25.040.20 J 50 和国国家标准共中华人民GB/T 29001.4-2012 机床数控系统NCUC-Bus现场总线协议规范部分:应用层第4Numerical control system of machine tool一Protocol specifications for NCUC-Bus fieldbus一Part 4: AppIication layer 2013-07-01实施2012-12-31发布发布中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会气，JmRJU叽/附功。wm配呻JVNS问时酬tR GB/T 29001.4-2012 目次前言.

2、皿引言.N I 范围-2 规范性引用文件3 术语和定义、缩略语13. 1 术语和定义. 3. 2 缩略语64 体系结构65 协议规范75. 1 概述75.2 数据类型75.3 通信模式105.4 总线状态机106 服务.12 6. 1 基本服务126.2 通信准备服务156. 3 控制运行服务196.4 故障处理服务226. 5 其他控制管理服务257 应用层帧格式与数据识别m7. 1 概述267.2 NCUC-Bus协议网络类型规定 26 7.3 NCUC-Bus数据帧命令宇CM-ID格式.26 7.4 NCUC-Bus通信数据格式 27 7.5 NCUC-Bus数据帧寻址和识别 29 8

3、通信错误检测和恢复318. 1 数据差错检测318. 2 连接故障检测328. 3 差错纠正329 命令M9. 1 概述349. 2 总线管理349.3 参数读写479.4 集总帧读写499. 5 运行态的数据读写.50 -GB/T 29001.4一201210 同步机制5110. 1 概述5110.2 时间同步5110.3 数据执行同步521 设备数据字典和标准设备模型52附录A(资料性附录)参数表四参考文献. . . . . . . . . . . . . . . . . 69 H GB/T 29001.4-2012 目。吕GB/T 29001(机床数控系统NCUC-Bus现场总线协议规范

4、分为以下部分:一GB/T2900 1. 1 总则;一一-GB/T2900 1. 2 物理层;一-GB/T2900 1. 3 数据链路层;GB/T 29001. 4 应用层;GB/T 2900 1. 5 测试;GB/T 2900 1. 6 安全;本部分为GB/T29001的第4部分。本部分按照GB/T1. 1-2009给出的规则起草。本部分由中国机械工业联合会提出。本部分由全国机床数控系统标准化技术委员会CSAC/TC367)归口。本部分起草单位:广州数控设备有限公司、沈阳高精数控技术有限公司、武汉华中数控股份有限公司、大连光洋科技工程有限公司、浙江中控电气技术有限公司。本部分主要起草人:何英武

5、、张玉洁、莫元劲、宋宝、唐小琦、陈虎、金健、王声文、杨东升、胡毅、胡协和、冯冬芹。阳山:23/1 2900 1. 4-2012 冒!0.1 概述机床数控系统:JCUC-Bus现场总线(:JCU nion of China Field Bus，数控系统联盟总线，简称.J CUC Bus)通信协议规范是为用于机床数控系统及丁A业自动化控制过程而制定的，本协议规范结合近年米科学技术发展及机床数控系统的结构和功能对数据通信的需求进行了详细描述，并规定了机床数控系统:fCUC-Bus现场总线的数据类咽和基本的数据传输方式。机床数控系统:JCUC-Bus现场总线按GB/T9387. 1 -1998定义了气

6、层参考模理(即物理层、数据链路民、1占HJr二)，参考模型将互连标准化区域细分为一系列层次规范，每层有可管理的范田。GB/T 2900 1. 4为:JCUC-Bus协议规范的各组成且互连的部分标准之一一一即:JCUC-Bus协议规范的第4部分:1但用后，本部分与刊CUC-Bus所定义参考模哑的其他部分有关。O. 2 数控系统现场总结应用层既述机床数控系统:JCUC-Bus现场总线是一种数字化、串行网络的数据总线，用于机床数控系统各组成部分f连通信。本部分所规定的:JCUC-Bus的应用层是在物理层和链路层之上，用户任务之下的所有任务。民1描述f机床数控系统:JCUC-Bus现场总线的应用层服务

7、、协议和系统管理之间的关系，通过使用iCUC-Bus的数据链路层和其他相邻的更低层提供的服务未提供应用服务。应用层服务应用层应用管理服务数据链路层物理层传输介质图1应用层与NCUC-Bus其他各层之间的关系本部分主要阐述连接数控装置与驱动装置(伺服、主轴)、1/0装置、测量装置等的全数字、串行、间步、双向、多站点的通信网络，以及用来完成数控装置对驱动装置、I!O装置等的控制、参数调整、状态监控和诊断等的数据通信。本部分同时对)JCUC-Bus协议规范的物理层及数据链路层之上、JH尸任务之下的所有应用进行了描述，)JCUC-Bus的应用层在物理层、数据链路层之上为用户任务提供接门和l服务。R 1

8、 范围机床数控系统NCUC-Bus现场总线协议规范第4部分:应用层GB/T 2900 1. 4-2012 GB/T 29001规定了机床数控系统NCUCBus现场总线(以下简称NCUCBus)的数据类型和基本的数据传输方式，确立了NCUCBus用于机床数控系统及工业自动化控制过程而规定的通信协议规洁。GB/T 29001的本部分规定了机床数控系统NCUCBus的应用层协议规范。本部分适用于机床数控系统。其他用途的数控系统可参照本部分。2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改清单)

9、适用于本文件。GB/T 2900 1. 1-2012 机床数控系统NCUCBus现场总线协议规范第1部分:总则IEEE Std 802. 3-2005信息技术系统间通信和信息交换局域网及城域网特殊要求第3部分:带冲突检测载波监昕多从访问(CSMA/CD)的访问方式及物理层规范(Informationtechnology -Tele communications and information exchange between systems Local and metropolitan area networks- Specific requirements Part 3: Carrier s

10、ense multiple access with collision detection (CSMA/CD) access method and physical layer specifications) 3 术语和定义、缩略语3. 1 术语和定义GB/T 2900 1. 1 2012界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3. 1. 1 协议protocol 对通信系统数据交换中的数据格式、时序关系和纠错方法的约定。GB/T 29001. 1 2012，定义3.1.1J 3. 1. 2 总线bus 通过分时复用的方式，将信息从一个或多个源部件传送到一个或多个目的部件的一组传输线，是通信系统

11、中传输数据的公共通道。GB/T 2900 1. 1 2012，定义3.1. 2J 3.1.3 物理层physical layer 处于ISO/OSI通信参考模型的最底层，是整个通信系统的基础。物理层为设备之间的数据通信提供传输介质及互连设备，为数据传输提供可靠的环境，包括传输介质(光纤、双绞线、同轴电缆等)、连接-GB/T 2900 1. 4-2012 器(插头/插座)、接收器、发送器、中继器等，实现数据在其上以一定的速率通过。GB/T 2900 1. 1-2012，定义3.1. 3 J 3. 1. 4 数据链路层data Iink layer 数据链路层为基于物理层的数据通道。在数据通信期间

12、，收发两端可进行不等的一次或多次数据通信。每次通信都要经过建立通信联络和解除通信联络两个过程，这种建立起来的数据收发关系就叫作数据链路。而在物理介质上传输的数据难免受到各种不可靠因素的影响而产生差错，为弥补物理层上的不足，为上层提供无差错的数据传输，就要能对数据进行检错和纠错。数据链路层的建立、拆除、对数据的检错、纠错是数据链路层的基本任务。GB/T 2900 1. 1-2012，定义3.1. 4 J 3.1.5 应用层application .layer 应用层位于物理层和链路后之上，用户任务之下的所有部分，并向上提供接口和服务。GB/T 2900 1. 1产2012，定义3.1.5J 3.

13、1.6 设备devic 指接入通信网络l户，具有特立功能行为的物理实体例如战人:JCUC-Bus网络的数控装置、伺服驱动装置或I/O吱置等。每个设备在:fCUC-3us中具有唯一的设备地址rGB/T 2900 1. 1-2012，定义3.1.63.1.7 主设备master device 网络中发起通信的设备。NCUCBus协议约屯在一个!CUC-Bus环路It1只能有一个主设备，通常为数控装置。注:主设备义称为主泊。GB/T 2900 1. 1-2012，定义3.1. 7 3. 1. 8 从设备slave device 网络中除主设备之外咛其他接入NCUC-Bus网络的设备，例如伺服驱功装置

14、或I/O装置等。注:从设备又称为从站。GB/T 2900 1. 1-2012，定义3.1. 8J 3. 1.9 广播broadcast 在网络中多设备通信的最普遍的形式，发送方向每一个目的设备投递一个分组的拷贝。发送端可以通过多个单次分组的投递完成，也可以通过单独的连接传递分组的拷贝，直到每个接收方均收到一个拷贝为止。GB/T 2900 1. 1-2012，定义3.1.9J 3. 1. 10 单地址传输single address transmission 单地址传输是针对网络中传输的两个设备间的关系而言的，单地址传输指的是发送端把数据传给网络中指定的设备。GB/T 2900 1. 1-201

15、2，定义3.1.10J 2 GB/T 29001.4-2012 3.1. 11 集总帧传输slave device information train packed transmission 发送端将需要向网络中各从设备传输的数据依次打成一个数据包，然后从发送端的一个端口发出，依次通过各从设备，然后回到主设备的另一个端口或者同一个端口。从设备在数据包经过时，依据数据包中的地址信息，下载主设备传输给该设备的数据，同时将需要反馈的数据上载到数据包中。GB/T 2900 1. 1-2012，定义3.1.11J 3. 1. 12 拓扑结构topology structure 网络的拓扑结构是引用拓扑学

16、中研究与大小、形状元关的点、线关系的方法。把网络中的通信设备抽象为一个点，把传输介质抽象为一条线，由点和线组成的几何图形就是网络的拓扑结构。网络的拓扑结构反映出网络中各实体的结构关系，是建立网络的第A步政实现各种网络协议的基础，拓扑结构主要有星形结构、环形结构、线形结构、树形结构、网状结构等。GB/T 2900 1. 1-2012，定义3.1.12J 3. 1. 13 线形结构Ii时arstructure 一种网络拓扑结构，设备之间通过通!i:线路依次连接的路由方法。GB/T 2900 1. 1-2012，定义3.l. 13J 3. 1. 14 环形结构ring structure 一种网络拓

17、扑结构，设备之间边过通信线路依次连接的路由方法，数据在其中只能单向传输。GB/T 2900 1. 12012，支主义3.1. 14J 3. 1. 15 周期通信cycte communication 内容具有严格时效性的信息交换行为，每隔特定的时间长度，设备进行二次通信。GB/T 29001.1-2012，定义3.1.15J 3. 1. 16 周期数据cycle i;lata 具有严格时效性的数据。GB/T 29001.1-2012，定义3.1.16J 3. 1. 17 非周期通信non cycle communication 内容不具有严格时效性的信息交换行为。GB/T 2900 1. 1-

18、2012，定义3.1.17J3. 1. 18 存取过程access procedure 一个站点获得网络中传输数据的过程。GB/T 29001.1-2012，定义3.1.18J 3. 1. 19 总结状态bus state 总线稳定地保持特定的工作模式。GB/T 2900 1. 1-2012，定义3.1.19J 3 -GB/T 29001 .4-2012 3.1.20 状态机state machine 描述状态以及状态间转换过程的信息模型。GB/T 2900 1. 1-2012，定义3.1.20J 3. 1. 21 自举boot up 通信系统自设备通电到可以进行正常通信的过程。GB/T 29

19、00 1. 12012，定义3.1.21J 3.1.22 指令instruction 网络中传递的一组能够被设备识别的，表示设备需完成特定行为的代码。GB/T 29001. 1-2012，定义3.1. 22J 3. 1. 23 反馈feedback NCUC-Bus网络中从设备发出的被主设备接收的包含从设备信息的代码。GB/T 29001.1-2012，定义3.1. 23J 3. 1.24 ISO/OSI参考模型reference model ISO/OSI 用于指导定义通信协议的网络层次体系结构(见GB/T9387.1-1998)。GB/T 29001. 1-2012，定义3.1. 24J

20、3. 1. 25 带宽bandwidth 在固定的时间段内可传输的资料数量，即在通信线路中传输数据的能力，又叫频宽。在数字设备中，频宽通常以bit/s表示，即每秒可传输的数据位数。GB/T 29001. 1-2012，定义3.1.25J 3. 1. 26 帧frame数据链路层的协议数据单元，也是数据链路层发起一次通信的基本信息单位。帧由若干个字节组成，通常由特定的字符表示信息的起始。GB/T 29001.1-2012，定义3.1. 26J 3. 1. 27 报文telegram 网络中交换与传输的数据单元。报文包含了将要发送的完整的数据信息，可以被分割为若干帧，在接收端进行信息的组合。GB/

21、T 29001. 1一2012，定义3.1. 27J 3.1.28 逻辑链路控制logic line control LLC LLC子层的主要功能是控制对传输介质的访问，LLC子层负责向其上层提供服务;LLC负责识别数据链路层的上层协议，然后对他们进行封装。3. 1. 29 4 超五类线enhanced gategory 5 cable 用于运行快速以太网的非屏蔽双绞线电缆，传输频率为100MHz，传输速率也可达到100Mbit/s。GB/T 29001. 1-2012，定义3.1.29J 、十一3. 1. 30 介质访问控制media access control MAC GB/T 2900

22、1 .4-2012 MAC主要功能包括数据帧的封装/卸装、帧的寻址和识别、帧的接收与发送、链路的管理、帧的差错控制等。MAC的存在屏蔽了不同物理链路种类的差异性，是提供连接服务类型，其中面向连接的服务能提供可靠的通信。3. 1. 31 应用层协议application layer protocol NCUC-Bus所定义的主设备与从设备之间对应用层实体之间的规范。3. 1. 32 应用层服务application layer service NCUC-Bus所定义的应用层为用户任务提供服务的规范。3. 1. 33 应用层接口application layer interface NCUC-Bu

23、s链路层为应用层提供服务的访问点。3. 1. 34 时钟同步time synchronization 时钟同步是指从设备时钟与主设备时钟最大可能保持一致。3. 1.35 制造商标识符manufacturer ID 识别每一个产品的制造商的唯一号码。3. 1. 36 应用实体application entity 应用层中能够收发信息和处理信息的任何软硬件。3. 1. 37 应用协议数据单元application protocol data unit 应用层对等实体之间通过协议传送的信息报文。3. 1.38 用户任务consumer process 数控系统和操作系统的任务。3. 1. 39 目的

24、地址destination address 指令发往的站点地址。3. 1. 40 源地址source address 指令发出的站点地址。3. 1. 41 数据格式data format 数据的封装规范。3. 1. 42 应用编程接口application programming interface 应用层提供的函数功能模块。F d 国GB/T 29001.4-2012 3. 1. 43 差错检测error detection 采用不同校验策略检测信道上数据的误码和帧丢失等。3. 1. 44 差错控制error control 在数据通信过程中能发现或纠正差错，把差错限制在一定范围内的技术和方

25、法。3. 1. 45 正向端口与反向端口forward pork and backward pork 正向端口和反向端口，正向端口是相对反向端口而言的。NCUC-Bus所规定的发送数据流向为逆时针方向的主设备发送端口为正向端口，发送数据流向为顺时针方向的主设备发送端口为反向端口。3. 1. 46 IEEE 1394 Institute of Electrical and EIectronics Engineers 1394 IEEE 1394是为了增强外部多媒体设备与电脑连接性能而设计的高速串行总线，传输速率可以达到400Mbit/s。GB/T 29001. 1 2012，定义3.1. 28J

26、 3.2 缩略语下列缩略语适用于本文件。100Base-Tx AL ARP CRC-32 Cl 6) DLL DLE IPX/SPX LLC 扎1ACNCUC-Bus OSI PhL PTP SN肌1P4 体系结构Application Lay盯Address Resolution Protocol Cycle Redundancy Check 32 ( 16) Data Link Layer Data Link Entity Internetwork Packet Exchange/ Sequences Packet Exchange Logic Line Control Media Acc

27、ess Control NC Union of China Field Bus Open Systems Interconnection Physical Layer Precision Timing Protocol Simple Network Management Protocol 运行在两对五类双绞线上的快速以太网应用层地址解析协议32(6)位循环冗余码校验算法数据链路层数据链路实体分组交换/版序分组交换逻辑链路控制介质访问控制中国数控系统联盟现场总线开放系统互连物理层精确时间同步协议简单网络管理协议NCUC-Bus的应用层结构模型如图2所示，对应用层而言，向上通过提供通信服务形式以实

28、现与用户进程的交互，向下通过应用层接口方式实现与下层数据链路层的交互，其中应用层与数据链路层交换的是封装好的数据单元。主、从设备应用层之间的规范为应用层协议，包括数据类型规范和服务状态机以及与协议的映射和封装、安全性和差错控制等。6 飞-一5 协议规范5.1 概述应用层表示层会话层传输层网络层! 数据酬层| | 物理层| ISO体系结构GB/T 29001 .4-2012 协议应用层应用层主设备体系结构从设备体系结构图2NCUC-Bus体系结构关系图主设备与从设岳之间对于应用层实体之间的通信规范的集合，包括所传输数据的格式、差错控制方式以及在计时与时序上的有关约定等。5.2 数据类型5.2.1

29、位最小的内存存储单位，取值包括.0和1两种。约定:在本规范中以b为位元单位的缩写，民111 b表示1个位元。bit)。5.2.2 字节每8个位构成1个字节。约定:在本规范中以B为字节单位的缩写，即1B表示1个字节(1byte)。5.2.3 布尔规定布尔变量取值为0及非0，其中0表示假逻辑，非。数据表示真逻辑。5.2.4 整型带有符号的整型数。可以使用8bit、16bit、32bit、64bit等多种方式进行存储。其中最高位为符号位。整数取值范围:7 -GB/T 2900 1. 4-2012 8 bit -128127; 16 bit -32 76832 767; 32 bit -2147 48

30、3 6482 1474836470 编码方式，规定最高存储位MSB为符号位，所记录数据为负数时，符号位为1，数据以补码形式表示;所记录数据为0或者正数时，符号位为0，数据以原码形式表示。约定:以8bit、16bit、32bit存储的有符号整型数在本规范中以lXX表示:8 bit整型数i8; 16 bit整型数i16 ; 32 bit整型数i32。5.2.5 无符号整型不带有符号的整型数。可以使用8bit 、16bit 、32bit等多种方式进行存储。整数取值范围:8 bit O255; 16 bit O65 535; 32 bit O4 294 967 295。约定:以8bit 、16bit、

31、32bit存储的无符号整理数在本规范中以Unsignedxx表示:8 bit整型数u8; 16 bit整型数u16; 32 bit整型数u32。5.2.6 浮点一种实数表示方法。约定:本规定中，以float或者Float表示浮点数。5.2.7串串是由一组同类、固定长度的基本数据类型或者结构数据类型元素组成。5.2. 8 空数据类型长度为零。约定以NULL表示。5.2.9 地址5.2.9.1 MAC地址采用48bit的标准以太网物理地址格式，一般用十六进制格式显示。5.2.9.2 站点地址站点地址采用8bit无符号整型，市围O2550 5.2.9.3 索引地址索引地址采用16bit元符号整型，范

32、围O65535。8 、一-5.2.10 日期时间5.2.10. 1 日期格式日历日期部分结构体包括:R期day，月month，年份year。取值范围:日期(day):1 31; 月(month):112;年(year):OOOO9 9990 5.2.10.2 时间格式时间部分结构体包括:纳秒肘，微秒S，毫秒ms，和、日，分mln，小时h，时区。取值范围:纳在j、(ns):O999;微秒(s):O999;毫秒(ms):O999; 秒(s):O59;分(min):O59; 小时(h):O23; 时仄:一12十12。5.2. 10.3 时间戳格式时间部分结构体包括:纳秒肘，微秒，毫秒ms，取值范围:

33、纳秒(ns):O999; 微秒(s):O999;毫秒(ms):O9990 5.2. 10.4 时差格式包括两部分结构体数据，分别表示毫秒和日，用来表示两个时间的差值。取值范围:毫秒(ms):O4 294 967 2950 日(d):O65 535 0 5.2.11 数组GB/T 29001 .4-2012 数组是由一个同类元素的有序集合组成，本协议对数组元素的数据类型没有约束但每个元素需要来自同一个类型。数组一旦被定义了，数组中元素的数量不能改变。5.2.12 结构体结构是由一组相同或者不同数据类型元素构成，本协议不限制字段的数据类型，一个结构可以包含基本数据元素、更多其他结构元素或者用户定义

34、的数据元素。5.2.13 列表列表是指由一组对象索引值组成的变量，对列表变量本身的访问根据调用服务的不同，可对列表变、.GB/T 29001.4一2012量的成员(即对象索引值)进行访问，也可以对列表的实例化数据进行访问。5.2.14 对象具有一组确定属性的可操作的集合体。5. 3 通信模式5.3. 1 广播通信主设备通过广播帧的形式将数据发送给所有的从设备，从设备不上传数据，广播帧最终返回到主设备。5.3.2 单地址通信主设备通过单地址的形式将数据帧发送给特定的从设备，数据帧返回主设备，从设备既可以上传数据，也可以不上传数据95. 3. 3 双向通信主设备通过数据帧的形式将数据发送给所有的从

35、设备，各从设备将需要上传的数据替换传送给本站的数据，数据帧返回主设备。双向通信包括周期帧通信及w周期帧通信。5.4 总结状态机5.4.1 总结状杏机概述总线通信状态包括:初始态、等待态、运行态、停止态。建立状态机机制，NCUCBus在不同的状态执行相应权限的总线功能，从而保证NCUC-Bus运行的有序性、安全性和健壮性。5.4.2 总统状态机切换图总线状态机状态和状态切换关系如图3所示。EO 图3NCUC-Bus总线状态机10 G/T 2900 1. 4-2012 5.4.3 总结状态机说明以下是总线状态机的说明:一一初始态:主设备在初始态下主要完成对总线的初始化任务。系统上电后，主设备进入初

36、始态，通过通信初始化状态切换命令通知从设备进入初始态。待确认从设备进入初始化态后，系统对总线进行初始化操作。首先是总线环路拓扑结构的判别，主设备分别从正向端口和反向端口发送总线拓扑结构判别命令确认总线的拓扑结构。在确认总线的拓扑方式后，主设备通过发送从设备地址编号命令对从设备进行地址编号。在地址编号完成后，主设备通过该地址编号对特定的从设备地址进行访问，同时在初始态阶段，主设备可选择简单同步延时测量或PTP延时测量对从设备进行延时测量。从设备接收初始态转换命令后进入初始态，在初始15下主要是配合主设备完成总线的初始化操作。从设备通过接收总线拓扑结构判刑命令完成设备的拓扑结构判别，通过接收从设备

37、地址编号命令对本设备的地址进行编号，通过接收延时测量命令完成对本设备的延时时间计算和设置;一一等待态t主设备在等待态下通过参数写命令对从设备的通信参数和设备参数进行配置。通信参数包括通信周期、CRC16使能、站点工作模式等通信参数。主设备完成对从设备的参数读写后，进入运行态。从设备在等待态下主要是接收参数读写命令，对参数进行读写操作。另外在总线发生通但故障或设备故障时，主设备发送命令通知所有从设备进入等待态，进行故障处理;一一起行态:主设备在运行态实现运动控制和监测，以及利用参数读写命令对可在运行态中修改的参数进行修改设置，有关运行态的数据读写见9.5;一一停止态:在系统准备正常关闭或系统异常

38、时.主设备将通过发送仔止切换命令，配置系统进入停止态，停止除了状态切换之外的所有总线活动。5.4.4 状态机状态切换条件以下是状态机状态切换条件的说明:一-EO:各站点完成上电初始化。当连接在总线仁的站点完成自身上电初始化后，进入初始态;一-E1:总线初始化成功。当主设备成功完成对总线初始化操作后，主设备利用等待切换命令使主设备和从设备都进入等待态，应用层主设备在等待态中对从设备国信，进行相关参数配置;一一一曰:运行态切换。当主设备准备好并确认从设备也为运行态准备好的时候，主设备利用运行态切换命令从等待态进入运行态;曰:正常系统关闭或系统异常需停止总线通信活动。主设备将通过停止态切换命令通知从

39、设备，各站点进入停止态。在停止态下，从设备只响应状态切换数据帧;E4:完成总线关闭。当各站点完成总线关闭前准备后，王设备将通过结束切换命令通知从设备进入结束通信状态机，执行总线关闭在曰:异常停止。当总线运行在等待态，由于总线或系统异常要求总线停止工作，主设备将通过停止态切换命令通知从设备执行停止操作;一-E6:重新初始化。当总线处于停止态，需复位并重新初始化总线设备，主设备将通过初始态切换命令通知从设备执行初始化操作;一-E7:恢复等待态。当总线处于停止态，需重新配置设备参数等，主设备将通过等待态切换命令通知从设备进入等待态，进行设备参数配置;E8:恢复运行态。当总线由于异常等原因进入停止态，

40、在异常原因排除后系统要求继续运行时，主设备将通过运行态切换命令通知从设备进入运行态，继续进行运动控制和监测数据通信;一-E9:返回等待态。在处于运行态的系统运行过程中，需变更总线设备参数等原因，以保证安全防止影响运动控制与监测数据通信，需回到等待态，则主设备通过等待态切换命令通知从设备进入等待态进行设备参数的修改变更;11 GB/T 2900 1.4-2012 E10:运行态重新初始化总线设备。主设备通过初始态命令通知从设备进入初始态，重新对总线进行初始化操作;一-E11:等待态重新初始化总线设备。主设备通过初始态命令通知从设备进入初始态，重新对总线进行初始化操作。6 服务6.1 基本服务6.

41、1.1 概述应用层基本服务包括应用层为用户进程提供的接口，他通过一系列命令、数据、参数和信息来实现服务。服务原语说明:. req请求原语，.ind指示原语，.rsp响应原语，.cnf证实原语。M对于此原语，参数是必备的。U参数是一个用户选项，是否提供此参数取决于服务用户的动态使用。当不提供时，采用此参数的缺省值。C参数是有条件的，依赖于其他参数或服务用户的环境:一一(空白)此参数从不出现。S参数是一个选择项。某些登录项还需由括号内的项目进一步加以限定，这些限定可能是:( =)指示此参数语义上等同于该表中紧邻其左侧的那个服务原语的参数。参数特定的限制:指示某些注释()适用于此登录项:( n)指示

42、以下的第n条注释包含适合于此参数及其使用的附加信息。6. 1. 2 对象读对象读服务用来读取对象的具体数值，这是一个证实服务。服务原语，对象读服务的参数如表I所示。表1读服务参数参数. req . ind Argument 如1M(=) ServeID 4 M(=) SourceID 此4M(=) DestinationID M M(=) ParameterlD M M(=) MessageID M M(=) Sublndex M M(=) Data 岛fM(二)Result(十)MessageID DestinationID Result( -) MessageID DestinationI

43、D ErrorType 12 . rsp S M M S M M S . cnf S( =) M(=) M(=) S(=) M(=) M(=) S(=) 飞-一一一Argument: 表示服务的参数。ServeID, 服务标识号，对象读编号11H。SourceID, 该参数用来表示服务源的标识符。DestinationID: i亥参数用来表示服务目的的标识符。Paramet巳rID，服务调用参数标识。MessageID: 服务发出信息标识。Sublndex: 表示子服务索引。Data , 该参数包含了相关的数据。ResultC +): 这个参数表示服务请求被正确执行，返回的正响应。Result

44、C一): 表示服务请求执行失败。ErrorType: 这个参数提供了失败的类型。6. 1. 3 对象写对象写服务用来设置对象的具体数值，这是一个证实服务。服务原语，对象写服务的参数如表2所示。表2写服务参数参数. req . ind Argument M M(=) ServeID M M(=) SourceID M M(=) DetinationID M M( =) ParameterID M M(=) MessageID M M(二二) Sublndex M M(=) Data 时IM(=) Result(十)MessageID DestinationID Result( -) MessageID DestinationID ErrorType GB/T 2900 1. 4-2012 . r只p. cnf S S(=) M M(二)此4M(=)