DIN 25409-3-2015 Remote handling devices for use behind shielding walls - Part 3 Telescopic master slave manipulators - Dimensions《屏蔽墙后面用遥控搬运装置 第3部分 伸缩式仿效机械手 尺寸》.pdf

1、Dezember 2015DEUTSCHE NORM Preisgruppe 7DIN Deutsches Institut fr Normung e. V. Jede Art der Vervielfltigung, auch auszugsweise, nur mit Genehmigung des DIN Deutsches Institut fr Normung e. V., Berlin, gestattet.ICS 25.040.30; 27.120.20!%G=L“2362641www.din.deDIN 25409-3Fernbedienungsgerte zum Arbeit

2、en hinter Schutzwnden Teil 3: Parallelmanipulatoren in Teleskopbauart MaeRemote handling devices for use behind shielding walls Part 3: Telescopic master slave manipulators DimensionsTlmanipulateurs pour travail derrire des murs de protection Partie 3: Manipulateurs mitreesclave tlscopique Dimension

3、sAlleinverkauf der Normen durch Beuth Verlag GmbH, 10772 BerlinErsatz frDIN 254093:199308www.beuth.deGesamtumfang 9 SeitenDDIN-Normenausschuss Materialprfung (NMP)DIN 25409-3:2015-12 2 Inhalt Seite Vorwort 3 1 Anwendungsbereich . 4 2 Normative Verweisungen . 4 3 Allgemeines . 4 4 Mae, Bezeichnung .

4、5 4.1 Allgemeines . 5 4.2 Mae . 5 4.3 Bezeichnung 8 Literaturhinweise . 9 DIN 25409-3:2015-12 3 Vorwort Diese Norm wurde vom Arbeitsausschuss NA 062-07-62 AA Strahlenschutzeinrichtungen“ im DIN-Normenausschuss Materialprfung (NMP) erarbeitet. Es wird auf die Mglichkeit hingewiesen, dass einige Eleme

5、nte dieses Dokuments Patentrechte berhren knnen. Das DIN und/oder die DKE sind nicht dafr verantwortlich, einige oder alle diesbezglichen Patentrechte zu identifizieren. DIN 25409, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden besteht aus den folgenden Teilen: null Teil 1: Ferngreifer - Mae nu

6、ll Teil 2: Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken - Mae null Teil 3: Parallelmanipulatoren in Teleskopbauart - Mae null Teil 4: Parallelmanipulatoren in Teleskopbauart - Anforderungen und Prfungen null Teil 5: Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken - Anforderungen und Prfungen null Teil 6: Ferngreifer -

7、 Anforderungen null Teil 7: Kraftmanipulatoren mit elektrischen Antrieben - Anforderungen und Prfungen null Teil 8: Kraftmanipulatoren - Bedienteile - Anordnung und Kennzeichnung Zu DIN 25409 ist ein Beiblatt 1 mit Hinweisen fr die Verwendung erschienen. nderungen Gegenber DIN 25409-3:1993-08 wurden

8、 folgende nderungen vorgenommen: a) Vorwort ergnzt; b) Entfernung der Patentklassifikation; c) Aktualisierung der Verweisungen; d) redaktionelle berarbeitung der Norm. Frhere Ausgaben DIN 25409-3: 1974-11, 1993-08 DIN 25409-3:2015-12 4 1 Anwendungsbereich Die Norm gilt fr Parallelmanipulatoren (en:

9、master-slave manipulators) in Teleskopbauart, die vorwiegend zum Arbeiten mit radioaktiven Stoffen hinter Schutzwnden dienen, meist Heien Zellen aus Beton oder auch solchen aus Blei oder Stahl, gegebenenfalls unter Verwendung eines Kontaminationsschutzkastens (en: box). Durch die in dieser Norm fest

10、gelegten Mae werden die Planung und der Bau von Heien Zellen, in denen mit Parallelmanipulatoren nach dieser Norm gearbeitet wird, und die Austauschbarkeit der Gerte untereinander erleichtert. Auerdem sollen bei der Erstausstattung von Heien Zellen mit Parallelmanipula-toren und der Ersatzteilbescha

11、ffung die Lieferzeiten verkrzt werden. Anforderungen an Parallelmanipulatoren in Teleskopbauart werden in DIN 25409-4 behandelt. 2 Normative Verweisungen Die folgenden Dokumente, die in diesem Dokument teilweise oder als Ganzes zitiert werden, sind fr die Anwendung dieses Dokuments erforderlich. Bei

12、 datierten Verweisungen gilt nur die in Bezug genommene Ausgabe. Bei undatierten Verweisungen gilt die letzte Ausgabe des in Bezug genommenen Dokuments (einschlielich aller nderungen). DIN 25409-4:2015-12, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden Teil 4: Parallelmanipulatoren in Teleskopb

13、auart - Anforderungen und Prfungen DIN 25420-1, Errichtung von Heien Zellen aus Beton Teil 1: Anforderungen an Heie Zellen fr fernbedienten Betrieb 3 Allgemeines Parallelmanipulatoren in Teleskopbauart sind als universelle Fernbedienungsgerte fr kompliziertere Arbeiten geeignet, fr die wegen ihrer V

14、ielfalt oder geringen Hufigkeit spezielle Fernbedienungsgerte nicht in Betracht kommen, bzw. sich nicht lohnen. Die bertragbaren Krfte liegen im Bereich der blicherweise von Hand aufbringbaren Krfte. Die bei der Ausfhrung von Bewegungen mit unbelastetem Arbeitsarm zu berwindenden Reibungskrfte sind

15、gering, sodass auch ein feinfhliges Arbeiten mglich ist. Die Bewegungen des Bedienungsarmes (en: master arm) und des Arbeitsarmes (en: slave arm) sind hinsichtlich ihrer Art und Richtung bereinstimmend und zeitlich gleichlaufend. Sind zwischen Bedienungs- und Arbeitsarm keine bersetzungen vorhanden,

16、 so stimmen, abgesehen vom Wirkungsgrad und einer gewissen Elastizitt unter Beanspruchung, auch die zurckgelegten Wege, Winkel, Geschwindigkeiten sowie die ausgebten Krfte bzw. Drehmomente berein. Nach DIN 25409-4 werden bei Parallelmanipulatoren in Teleskopbauart bezglich der Belastbarkeit die drei

17、 Gerteklassen leicht, mittel und schwer unterschieden. Die Manipulatorgren I (gro) und II (mittel) werden vorzugsweise bei Schutzwnden aus Beton, die Manipulatorgre III (klein) fast ausschlielich bei Schutzwnden aus Blei oder Stahl verwendet. Die Manipulatorgren II (mittel) und III (klein) werden au

18、ch unter Verwendung eines Kontaminationsschutzkastens (en: box) als Arbeitsraum in Verbindung mit der jeweiligen Schutzwand aus Beton bzw. Blei oder Stahl eingesetzt (siehe Tabelle 1). Der Ein- und Ausbau des kompletten Parallelmanipulators muss von der Bedienungsseite her mglich sein. Einzelheiten,

19、 die in den Bildern nicht vermat sind, mssen im Prinzip in der dargestellten Weise ausgefhrt werden. DIN 25409-3:2015-12 5 4 Mae, Bezeichnung 4.1 Allgemeines Die Mae sind so festgelegt, dass Zusatzeinrichtungen an den Parallelmanipulatoren unter Einhaltung der angegebenen Mae angebracht werden knnen

20、 wie z. B. null elektromotorische Verstellungen des Arbeitsarmes gegenber dem Bedienungsarm fr die X-, Y- und Z-Bewegung (siehe DIN 25409-4); null Wechselsysteme zum kontaminationsfreien Ein- und Ausbau; null Schutzbezug (en: booting oder gaiter) zum Abdichten in der Schutzwand; null eine abgedichte

21、te Wanddurchfhrung; null Einrichtungen zum Trennen und Abhngen der Arme. Grundstze fr die Errichtung von Heien Zellen aus Beton sowie Angaben fr die Ermittlung der erforder-lichen Betondichte einschlielich der Bleiabschirmung in der Wanddurchfhrung sind DIN 25420-1 und DIN 25420-1, Beiblatt 2 zu ent

22、nehmen. Fr die Mae ohne Toleranzangaben gilt: Allgemeintoleranzen: ISO 2768-m 4.2 Mae Die Bauweise eines Parallelmanipulators in Teleskopbauart sollte den Bildern 1 und 2 und die Mae sollten vorzugweise Tabelle 1 zu entsprechen. Die Parallelzangen sind in Bild 3 und die Parallelbacken sind in Bild 4

23、 dargestellt und mssen mit einem griffigen Belag versehen sein. Bei der Manipulatorgre III (klein) darf die Wanddicke s gleich oder kleiner als die Lnge des Wanddurch-fhrungsrohres a sein. Sie ist entsprechend der erforderlichen Abschirmwirkung zu whlen. Bei Verwendung eines Kontaminationsschutzkast

24、ens ist der Abstand c zwischen Kontaminationsschutzkasten und Schutzwand (siehe Bild 1) unter Bercksichtigung von Anbauten an der Schutzwand zu vereinbaren. Die Lnge des Wanddurchfhrungsrohres ist bei Schutzwnden aus Beton und den Manipulatorgren I (gro) und II (mittel) gleich der Wanddicke s. DIN 2

25、5409-3:2015-12 6 Mae in Millimeter Legende 1 Arbeitsarm 2 Kontaminationsschutzkasten 3 Schutzwand Bild 1 Parallelmanipulator in Teleskopbauart mit Arbeitsarm und Wanddurchfhrung sowie Kontaminationsschutzkasten Mae in Millimeter Legende 1 Arbeitsarm 5 Schutzwand 2 Bedienungsarm 6 Zange 3 Wanddurchfh

26、rungsrohr 7 Handgriff 4 Wanddurchfhrung Bild 2 Parallelmanipulator in Teleskopbauart mit Arbeits- und Bedienungsarm sowie Wanddurchfhrung DIN 25409-3:2015-12 7 Mae in Millimeter Bild 3 Parallelbacken-Zange, Ansicht X, vergrert nach Bild 1 und Bild 2 Mae in Millimeter Bild 4 Parallelbacke fr universe

27、lle Verwendung, Ansicht Y nach Bild 3 Tabelle 1 Mae in Millimeter Manipulatorgre h1a b h2l1l2min. min. max. min. I (gro) 3 050 915 3 800 750 1 450 990 II (mittel) 2 700 915 3 600 670 1 250 850 III (klein) 2 500 300 2 750 600 1 000 650 DIN 25409-3:2015-12 8 4.3 Bezeichnung Bei der Bezeichnung gibt na

28、ch der Hauptnummer der Norm an: null die Ziffer die Teilnummer dieser Norm; null der erste Buchstabe die Gerteklasse bezglich der Belastbarkeit (L, M oder S siehe DIN 25409-4:2015-12, Abschnitt 6); null der zweite Buchstabe die Bauart des Teleskopes (T oder E siehe DIN 25409-4:2015-12, Abschnitt 5,

29、Z-Bewegung); null der dritte Buchstabe die Bauart der Wanddurchfhrung (N, G, B oder Z siehe DIN 25409-4:2015-12, Abschnitt 10 und Abschnitt 13); null die rmische Zahl die Manipulatorgre (I, II oder III siehe 4.2 dieser Norm). Beispiel fr Bezeichnung eines Parallelmanipulators in Teleskopbauart nach

30、diesem Teil der Norm (3) z. B. in der Ausfhrung mittel (M), einfaches Teleskop (T), gasdicht (G) und Manipulatorgre I: Parallelmanipulator DIN 25409-3 MTG I DIN 25409-3:2015-12 9 Literaturhinweise DIN 25407-1, Abschirmwnde gegen ionisierende Strahlung Teil 1: Bausteine DIN 25407-2, Abschirmwnde gege

31、n ionisierende Strahlung Teil 2: Spezielle Bauelemente fr Abschirmwnden aus Blei DIN 25409 Beiblatt 1, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden; Beiblatt 1: Hinweise fr die Verwendung DIN 25409-1, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden Teil 1: Ferngreifer - Mae DIN 25409-2, F

32、ernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden Teil 2: Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken - Mae DIN 25420-1 Beiblatt 2, Errichtung von Heien Zellen aus Beton Teil 1: Anforderungen an Zellen fr fernbedienten Betrieb Beiblatt 2: Abschirmberechnungen DIN ISO 2768-1, Allgemeintoleranzen; Toleranzen fr Lngen- und Winkelmae ohne einzelne Toleranzeintragung