DIN EN 62714-3-2017 Engineering data exchange format for use in industrial automation systems engineering - Automation markup language - Part 3 Geometry and kinematics (IEC 62714-3.pdf

1、November 2017DEUTSCHE NORM DKE Deutsche Kommission Elektrotechnik Elektronik Informationstechnik in DIN und VDEPreisgruppe 35DIN Deutsches Institut fr Normung e. V. Jede Art der Vervielfltigung, auch auszugsweise, nur mit Genehmigung des DIN Deutsches Institut fr Normung e. V., Berlin, gestattet.ICS

2、 25.040.01; 35.240.50!%i;“2702499www.din.deDDIN EN 62714-3Datenaustauschformat fr Planungsdaten industrieller Automatisierungssysteme Automation markup language Teil 3: Geometrie und Kinematik(IEC 627143:2017);Deutsche Fassung EN 627143:2017Engineering data exchange format for use in industrial auto

3、mation systems engineering Automation markup language Part 3: Geometry and kinematics(IEC 627143:2017);German version EN 627143:2017Format dchange de donnes techniques pour une utilisation dans lingnierie des systmes dautomatisation industrielle Automation markup language Partie 3: Gomtrie et cinmat

4、ique(IEC 627143:2017);Version allemande EN 627143:2017Alleinverkauf der Normen durch Beuth Verlag GmbH, 10772 Berlin www.beuth.deGesamtumfang 101 SeitenDIN EN 62714-3:2017-11 2 Anwendungsbeginn Anwendungsbeginn fr die von CENELEC am 2017-03-01 angenommene Europische Norm als DIN-Norm ist 2017-11-01.

5、 Nationales Vorwort Vorausgegangener Norm-Entwurf: E DIN EN 62714-3:2016-09. Fr dieses Dokument ist das nationale Arbeitsgremium K 941 Engineering“ der DKE Deutsche Kommission Elektrotechnik Elektronik Informationstechnik in DIN und VDE (www.dke.de) zustndig. Die enthaltene IEC-Publikation wurde vom

6、 SC 65E Devices and integration in enterprise systems“ erarbeitet. Das IEC-Komitee hat entschieden, dass der Inhalt dieser Publikation bis zu dem Datum (stability date) unverndert bleiben soll, das auf der IEC-Website unter http:/webstore.iec.ch“ zu dieser Publikation angegeben ist. Zu diesem Zeitpu

7、nkt wird entsprechend der Entscheidung des Komitees die Publikation besttigt, zurckgezogen, durch eine Folgeausgabe ersetzt oder gendert. Fr den Fall einer undatierten Verweisung im normativen Text (Verweisung auf ein Dokument ohne Angabe des Ausgabedatums und ohne Hinweis auf eine Abschnittsnummer,

8、 eine Tabelle, ein Bild usw.) bezieht sich die Verweisung auf die jeweils aktuellste Ausgabe des in Bezug genommenen Dokuments. Fr den Fall einer datierten Verweisung im normativen Text bezieht sich die Verweisung immer auf die in Bezug genommene Ausgabe des Dokuments. Der Zusammenhang der zitierten

9、 Dokumente mit den entsprechenden Deutschen Dokumenten ergibt sich, soweit ein Zusammenhang besteht, grundstzlich ber die Nummer der entsprechenden IEC-Publikation. Beispiel: IEC 60068 ist als EN 60068 als Europische Norm durch CENELEC bernommen und als DIN EN 60068 ins Deutsche Normenwerk aufgenomm

10、en. Das Original-Dokument enthlt Bilder in Farbe, die in der Papierversion in einer Graustufen-Darstellung wiedergegeben werden. Elektronische Versionen dieses Dokumentes enthalten die Bilder in der originalen Farbdarstellung. EUROPISCHE NORM EN 62714-3 Mai 2017 EUROPEAN STANDARD NORME EUROPENNE ICS

11、 01.040.01; 25.040.01; 35.240.30 Deutsche Fassung Datenaustauschformat fr Planungsdaten industrieller Automatisierungssysteme Automation markup language Teil 3: Geometrie und Kinematik (IEC 62714-3:2017) Engineering data exchange format for use in industrial automation systems engineering Automation

12、 markup language Part 3: Geometry and kinematics (IEC 62714-3:2017) Format dchange de donnes techniques pour une utilisation dans lingnierie des systmes dautomatisation industrielle Automation markup language Partie 3: Gomtrie et cinmatique (IEC 62714-3:2017) Diese Europische Norm wurde von CENELEC

13、am 2017-03-01 angenommen. CENELEC-Mitglieder sind gehalten, die CEN/CENELEC-Geschftsordnung zu erfllen, in der die Bedingungen festgelegt sind, unter denen dieser Europischen Norm ohne jede nderung der Status einer nationalen Norm zu geben ist. Auf dem letzten Stand befindliche Listen dieser nationa

14、len Normen mit ihren bibliographischen Angaben sind beim CEN-CENELEC Management Centre oder bei jedem CENELEC-Mitglied auf Anfrage erhltlich. Diese Europische Norm besteht in drei offiziellen Fassungen (Deutsch, Englisch, Franzsisch). Eine Fassung in einer anderen Sprache, die von einem CENELEC-Mitg

15、lied in eigener Verantwortung durch bersetzung in seine Landessprache gemacht und dem CEN-CENELEC Management Centre mitgeteilt worden ist, hat den gleichen Status wie die offiziellen Fassungen. CENELEC-Mitglieder sind die nationalen elektrotechnischen Komitees von Belgien, Bulgarien, Dnemark, Deutsc

16、hland, der ehemaligen jugoslawischen Republik Mazedonien, Estland, Finnland, Frankreich, Griechenland, Irland, Island, Italien, Kroatien, Lettland, Litauen, Luxemburg, Malta, den Niederlanden, Norwegen, sterreich, Polen, Portugal, Rumnien, Schweden, der Schweiz, Serbien, der Slowakei, Slowenien, Spa

17、nien, der Tschechischen Republik, der Trkei, Ungarn, dem Vereinigten Knigreich und Zypern. Europisches Komitee fr Elektrotechnische Normung European Committee for Electrotechnical Standardization Comit Europen de Normalisation Electrotechnique CEN-CENELEC Management Centre: Avenue Marnix 17, B-1000

18、Brssel 2017 CENELEC Alle Rechte der Verwertung, gleich in welcher Form und in welchem Verfahren, sind weltweit den Mitgliedern von CENELEC vorbehalten. Ref. Nr. EN 62714-3:2017 DDIN EN 62714-3:2017-11 EN 62714-3:2017 Europisches Vorwort Der Text des Dokuments 65E/497/CDV, zuknftige 1. Ausgabe der IE

19、C 62714-3, erarbeitet vom SC 65E Devices and integration in enterprise systems“ des IEC/TC 65 Industrial-process measurement, control and automation“, wurde zur parallelen IEC-CENELEC-Abstimmung vorgelegt und von CENELEC als EN 62714-3:2017 angenommen. Nachstehende Daten wurden festgelegt: sptestes

20、Datum, zu dem dieses Dokument auf nationaler Ebene durch Verffentlichung einer identischen nationalen Norm oder durch Anerkennung bernommen werden muss (dop): 2017-12-01 sptestes Datum, zu dem nationale Normen, die diesem Dokument entgegenstehen, zurckgezogen werden mssen (dow): 2020-03-01 Es wird a

21、uf die Mglichkeit hingewiesen, dass einige Elemente dieses Dokuments Patentrechte berhren knnen. CENELEC ist nicht dafr verantwortlich, einige oder alle diesbezglichen Patentrechte zu identifizieren. Anerkennungsnotiz Der Text der Internationalen Norm IEC 62714-3:2017 wurde von CENELEC ohne irgendei

22、ne Abnderung als Europische Norm angenommen. 2 DIN EN 62714-3:2017-11 EN 62714-3:2017 Inhalt SeiteEuropisches Vorwort 2 Einleitung 8 1 Anwendungsbereich . 10 2 Normative Verweisungen . 10 3 Begriffe und Abkrzungen 10 3.1 Begriffe . 10 3.2 Abkrzungen 10 4 Konformitt . 11 5 Erweiterungen von AML-Bibli

23、otheken fr Geometrie und Kinematik . 11 5.1 Allgemeines 11 5.2 AutomationMLBaseRoleClassLib RoleClass Frame“ 11 5.3 AutomationMLInterfaceClassLib 11 5.3.1 InterfaceClass COLLADAInterface“ . 11 5.3.2 InterfaceClass AttachmentInterface“ . 12 6 Frame-Attribute 12 7 Integration von COLLADA-Dokumenten 13

24、 8 Anbindung von zwei AML-Objekten . 14 9 Meta-Informationen ber das COLLADA-Quellwerkzeug 15 Anhang A (informativ) Verfahren der Referenzierung fr geometrische/kinematische Festlegungen 17 A.1 Integration eines blichen COLLADA-Dokuments mit expliziter Referenzierung 17 A.1.1 Allgemeines 17 A.1.2 Fe

25、stlegung des Attributs Frame“ . 18 A.1.3 Struktur des COLLADA-Dokuments 20 A.1.4 Referenzierung unter Verwendung von URI und Fragmenten ohne Ziel und ID . 23 A.1.5 Referenzierung unter Verwendung von URI und Fragmenten einschlielich eines Ziels ohne ID 24 A.1.6 Referenzierung unter Verwendung von UR

26、I ohne ein Fragment einschlielich eines Ziels und einer ID 25 A.1.7 Referenzierung unter Verwendung von URI und Fragmenten einschlielich eines Ziels und einer ID . 26 A.1.8 Referenzierung unter Verwendung von URI ohne Fragment, Ziel und ID . 27 A.2 Implizite Referenzierung auf COLLADA-Elemente 28 A.

27、2.1 Allgemeines 28 A.2.2 Implizite Referenzierung 29 A.2.3 Implizite Referenzierung auf COLLADA-Unterdokumente 30 A.2.4 Verffentlichung von Elementen eines COLLADA-Dokuments in CAEX 36 A.3 Anbindung zwischen Objekten in CAEX 40 Anhang B (informativ) Modellierung von Kinematik-Systemen und ihre Kombi

28、nation in AML . 45 3 DIN EN 62714-3:2017-11 EN 62714-3:2017 SeiteB.1 Allgemeines . 45 B.2 Modellierung eines AML-Dokuments einer linearen Einheit in CAEX und COLLADA 45 B.2.1 Allgemeines . 45 B.2.2 Festlegung der visuellen Szene 45 B.2.3 Festlegung des Gelenks 48 B.2.4 Festlegung des Kinematik-Model

29、ls . 48 B.2.5 Festlegung des zusammenhngenden Systems 49 B.2.6 Festlegung der kinematischen Szene . 51 B.2.7 Zusammenfgen der Szene 52 B.2.8 Kombination von CAEX und COLLADA in AML 52 B.3 Modellierung eines AML-Dokuments eines Roboters in CAEX und COLLADA . 54 B.3.1 Allgemeines . 54 B.3.2 Festlegung

30、 der visuellen Szene 55 B.3.3 Festlegung von Gelenken 58 B.3.4 Festlegung des Kinematik-Modells . 59 B.3.5 Festlegung des zusammenhngenden Systems 60 B.3.6 Festlegung der kinematischen Szene . 64 B.3.7 Zusammenfgen der Szene 65 B.3.8 Kombination von CAEX und COLLADA in AML 66 B.4 Modellierung eines

31、AML-Dokuments eines kombinierten Systems bestehend aus einem Roboter und einer linearen Achse in CAEX und COLLADA . 68 B.5 Modellierung des AML-Dokuments eines am Roboter angebundenen Greifers in CAEX und COLLADA 72 B.5.1 Allgemeines . 72 B.5.2 Festlegung der visuellen Szene 73 B.5.3 Festlegung des

32、Kinematik-Systems 75 B.5.3.1 Allgemeines 75 B.5.3.2 Festlegung von Gelenken 76 B.5.3.3 Festlegung des Kinematik-Modells 76 B.5.3.4 Festlegung des zusammenhngenden Systems . 77 B.5.3.5 Festlegung der kinematischen Szene 79 B.5.3.6 Festlegung der Abhngigkeit von Gelenken unter Verwendung von MathML .

33、80 B.5.3.7 Abschlieendes COLLADA-Dokument 81 B.5.4 Zusammenfgen der Szene 84 B.5.5 Kombination von CAEX und COLLADA in AML 85 B.6 Modellierung eines AML-Dokuments eines mit einem Greifer verbundenen Werkstcks in CAEX und COLLADA 89 B.6.1 Allgemeines . 89 B.6.2 Implizite obere Grenze 89 B.6.3 Festleg

34、ung des Werkstcks 91 4 DIN EN 62714-3:2017-11 EN 62714-3:2017 SeiteB.6.4 Kombination von CAEX und COLLADA in AML 92 Anhang C (informativ) XML-Darstellung von AML-Bibliotheken . 97 C.1 AutomationMLBaseRoleClassLib. 97 C.2 AutomationMLInterfaceClassLib 98 Anhang ZA (normativ) Normative Verweisungen au

35、f internationale Publikationen mit ihren entsprechenden europischen Publikationen 99 Bilder Bild 1 berblick ber das Planungsdatenaustauschformat AML 8 Bild 2 Erforderlicher XML-Text im Fall von ISO/PAS 17506 . 16 Bild 3 Erforderlicher XML-Text im Fall von COLLADA 1.4.1 . 16 Bild A.1 Entscheidungsbau

36、m fr verschiedene Referenzierungsverfahren 17 Bild A.2 Zwei Frames, dargestellt in der InstanceHierarchy“ eines AML-Dokuments . 18 Bild A.3 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 18 Bild A.4 Verschiebung und raumfeste Drehung 19 Bild A.5 Im vorliegenden Beispiel verwendete COLLADA-Szene . 20 Bild A.6 S

37、truktur und Referenzierungen 21 Bild A.7 Inhalt des COLLADA-Dokuments cube.dae“ 22 Bild A.8 Inhalt des COLLADA-Dokuments red_blue_cubes.dae“ 23 Bild A.9 RedCube“ Hierarchie des AML-Dokuments 24 Bild A.10 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 24 Bild A.11 Referenzierung auf den roten Wrfel durch ID 24

38、Bild A.12 BlueCube“ Hierarchie des AML-Dokuments 25 Bild A.13 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 25 Bild A.14 Referenzierung auf den blauen Wrfel 25 Bild A.15 Hierarchie des AML-Dokuments 26 Bild A.16 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 26 Bild A.17 Referenzierung auf den blauen Wrfel, beginnend mi

39、t dem Element subpart“ . 26 Bild A.18 Hierarchie des AML-Dokuments 26 Bild A.19 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 27 Bild A.20 Referenzierung auf den blauen Wrfel 27 Bild A.21 Hierarchie des AML-Dokuments 27 Bild A.22 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 28 Bild A.23 Referenzierung auf die vollstnd

40、ige COLLADA-Szene . 28 Bild A.24 Implizite Referenzierung: Hierarchie des AML-Dokuments . 29 Bild A.25 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 30 Bild A.26 Struktur und Beziehungen von referenzierten COLLADA-Unterdokumenten . 31 Bild A.27 Inhalt des abgenderten COLLADA-Dokuments red_blue_cubes.dae“. 32

41、Bild A.28 Inhalt des COLLADA-Dokuments red_cube.dae“ . 33 Bild A.29 Inhalt des COLLADA-Dokuments blue_cube.dae“ . 34 5 DIN EN 62714-3:2017-11 EN 62714-3:2017 SeiteBild A.30 Implizite Referenzierung: Hierarchie des AML-Dokuments 35 Bild A.31 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 36 Bild A.32 Abgenderte

42、 COLLADA-Szene mit zustzlichem Knoten 37 Bild A.33 Zustzliches Frame-Element im COLLADA-Dokument 37 Bild A.34 Verffentlichung von Frames: Hierarchie des AML-Dokuments . 38 Bild A.35 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 39 Bild A.36 Struktur fr die Anbindung zwischen Objekten in CAEX 40 Bild A.37 Visu

43、alisierung des gelben Wrfels mit zustzlichem Frame . 40 Bild A.38 COLLADA-Dokument eines gelben Wrfels mit zustzlichem Frame 41 Bild A.39 Hierarchie des AML-Dokuments . 42 Bild A.40 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 43 Bild A.41 Anbindung zwischen geometrischen AML-Objekten 44 Bild A.42 XML-Darste

44、llung des AML-Dokuments . 44 Bild B.1 Visualisierung der linearen Einheit 45 Bild B.2 Festlegung der visuellen Szene 47 Bild B.3 Festlegung des Gelenks 48 Bild B.4 Festlegung des Kinematik-Modells . 48 Bild B.5 Festlegung der Bibliothek des zusammenhngenden Systems . 49 Bild B.6 Festlegung des zusam

45、menhngenden Kinematik-Modells 50 Bild B.7 Festlegung des zusammenhngenden Systems Bewegung 51 Bild B.8 Festlegung der kinematischen Szene . 52 Bild B.9 Instanziierung der kinematischen Szene 52 Bild B.10 Hierarchie des AML-Dokuments . 53 Bild B.11 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 54 Bild B.12 Vis

46、ualisierung des Roboters . 55 Bild B.13 Festlegung der visuellen Szene 58 Bild B.14 Festlegung von Gelenken . 59 Bild B.15 Festlegung des Kinematik-Modells . 60 Bild B.16 Festlegung der Bibliothek des zusammenhngenden Systems . 60 Bild B.17 Festlegung des zusammenhngenden Kinematik-Systems . 62 Bild

47、 B.18 Festlegung des zusammenhngenden Bewegungsmodells . 64 Bild B.19 Festlegung der kinematischen Szene . 65 Bild B.20 Instanziierung der kinematischen Szene 66 Bild B.21 Hierarchie des AML-Dokuments . 67 Bild B.22 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 68 Bild B.23 Struktur der Referenzierung auf COL

48、LADA-Unterdokumente 69 Bild B.24 Hierarchie des AML-Dokuments . 70 Bild B.25 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 71 Bild B.26 XML-Darstellung des AML-Dokuments . 72 6 DIN EN 62714-3:2017-11 EN 62714-3:2017 SeiteBild B.27 Visualisierung des an die lineare Einheit angebundenen Roboters 72 Bild B.28 Hierarchie der COLLADA-Dokumente . 73 Bild B.29 Visualisierung des Greifers 73 Bild B.30 Festlegung der visuellen Szene . 75 Bild B.31 Festlegung der Kinematik 76 Bild B.32 Festlegung von Gelenken 76 Bild B.33 Festlegung des Kinematik-Modells 77 Bild B