KS R ISO 8726-2008 Road vehicles－Transient open-loop response test method with pseudo-random steering input《道路车辆 准随机转向输入时瞬态开环响应试验方法》.pdf

1、 KSKSKSKSKSKSKSK KSKSKS KSKSK KSKS KSK KS KS R ISO 8726 KS R ISO 8726:2008 (2013 ) 2008 11 28 http:/www.kats.go.krKS R ISO 8726:2008 : ( ) ( ) ( ) : (http:/www.standard.go.kr) ： ： 2003 12 23 ： 2008 11 28 ： 2013 10 06 ： 2013 0508 ： ( 02-509-7270) (http:/www.kats.go.kr). 10 5 , . KS R ISO 8726:2008 i

2、0.1 ISO/TC 22 . ISO 7401 , . , . ISO 7401 . . ISO 7401 . ISO 7401 . ISO 7401 5 , / (step/ramp), (one period of sinusoidal), (pseudo-random), (pulse), (continuous sinusoidal) . . . , . . 0.2 ISO 7401 KS R ISO 7401 , KS R ISO 7401 . 0.3 ( ) . 0.1 4.5 Hz . . (yaw rate) . , . . KS R ISO 8726:2008 ii . .

3、 KS R ISO 8726:2008 (2013 ) Road vehicles Transient open-loop response test method with pseudo-random steering input 1988 1 ISO/TR 8726, Road vehicles Transient open-loop response test method with pseudo-random steering input , . 1 KS R ISO 3833 . KS R ISO 7401 . (quasi-open-loop) . , . . (6. 8. ).

4、. , . (spurious) ( .) . . ISO 4138 . . . 2 KS R ISO 8726:2008 2 . . ( ) . KS R ISO 3833, KS R ISO 7401, ISO 4138, Road vehicles Steady-state circular test procedure 3 KS R ISO 7401 . . 20/s , 0.2/s . 4 KS R ISO 7401 . 5 5.1 KS R ISO 7401 . 5.2 KS R ISO 7401 . 5.3 . a) (steady-state) . b) . 2 m/s2 .

5、4 m/s2 (1. ). A . . (mechanical limit stop) (6.2 ). (6.2 ) KS R ISO 8726:2008 3 . 5.4 (5.2 ) (5.3 ) . . . . . 2 . . . , (B.1 ). (averaging function) (7. ). 6 6.1 . ( B ). 6.2 5 % . , . 15 Hz 40 . (Fourier) ( C.1 ). . 12 dB . ( A ). 6.3 . , . (KS R ISO 7401 ). stabilized platform( ： ) , . KS R ISO 87

6、26:2008 4 (6.1 B ), (coherence) . . 7 A . ( ), , C.2 . , (averaging function), (digitizing rate) (windowing function) . m/sec2-deg, deg/sec-deg , deg/deg , Nm/deg . , C.3 . deg/m-sec2, (deg/sec)/m-sec2 . 8 D , . (uncorrelated) . 1 , . . E.1 E.2 90 % . 90 % . . 90 % 1 1.5 dB , 90 % 10 . , . KS R ISO

7、8726:2008 5 1 HOFFMAN, E.R. Human control of road vehicles. Vehicle system dynamics, Vol. 5, Nos. 1 2, August 1975, pp. 105 106 2 GOOD, M.C. Sensitivity of driver vehicle performance characteristics revealed in open loop tests. Vehicle system dynamics, Vol. 6, No. 4, October 1977, pp. 245 277 KS R I

8、SO 8726:2008 6 A ： . , , , ： ： . ： . ： ： . ： ： . ： . ： . . . ： ： . bar1) ： . bar ( ) ： . bar ： . bar ： . ： . m ： ： m ： m ： . ( )： . ： . ： ： . kg ： kg ： . kg ： kg ： kg ： . / ： m / 2) ： . 1) 1 bar 105 Pa 105 N/m2 2) . KS R ISO 8726:2008 7 ： ： ： . . m/s ： . . m/s ： ： ： . . . KS R ISO 8726:2008 8 B B.1

9、. )(fCxy (coincident spectral density function) f )(),( fGfG yx (power spectral density function) )(fGxy (cross spectral density function) |)(| fH )(fH )(fN (extraneous input) )(fQxy (quadrature spectral density function) )(tx )(ty )(),( fYfX x(t), y(t) )(fxyg (coherence function) )(fxyq Gxy(f ) (ar

10、gument) )(ff B.2 , H(f ) . (stationary random function) . 1. . 2. (Fourier transform routine) . 3. , (cosine) (Hanning) (taper) . 4. (complex Fourier coefficient) . 5. (window correction factor) . 6. )(),(),( fGfGfG nxynynx . 7. )(),(),( fGfGfG xyyx . 8. )(),(),( fffH xygf . B.1 . B.4 . KS R ISO 872

11、6:2008 9 B.1 )()()(fGfGfHxxy= ： )(|)(|)(|fGfGfHxxy= )(fGxy . )(j)()( fQfCfG xyxyxy -= . (extraneous noise) (B.3 ). Gx(f ) f (f ) Gxy(f ) . = -)()(tan)()( 1fCfQffxyxyxyqf |Hs(f )| . )()(|)(| 2s fGfGfHxy= gxy(f ) . 2s22|)(|)(|)(fHfHfxy =g )()()(|)(|22fGfGfGfGyxxxy = x(t) y(t) Yn(f ) xn n . Gnx(f ) Gny

12、(f ) Gnxy(f ) Gx(f ) Gy(f ) Gxy(f ) |H(f )| f (f ) g (f ) KS R ISO 8726:2008 10 )()(|)(| 2fGfGfGyxxy= 2 . gxy(f ) 1 , x(t) y(t) . gxy(f ) 1 , x(t) y(t) . B.3 (extraneous input) . )(fXX = )(fGG xx = )(fYY = )(fGG yy = )(fxygg = )(fGG xyxy = )(fNN = )(fHH = *XXGx = *YYGy = )( NXHY += YX, ： *, YX ： X, Y * )( NXNXHHGy += )( * NNNXXNXXHH += XN NX )( * NNXXHHGy += )( * NNGHH x += (1) ： *YXGxy = *)( XNXH += )( *