1、前言本标准等效采用 操作型工业机器人机械接口第部分 轴类 型本标准删除了 第 章中 及 的标题 并将第 章的标题更改为其它要求 同时删除了附录 文献目录本标准由国家机械工业局提出本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口本标准起草单位北京机械工业自动化研究所本标准主要起草人胡景種郝淑芬前言国际标准化组织 是各国标准化团体 成员体组成的世界性联合组织 制定国际标准的工作通常是由 的技术委员会来完成 各成员团体对某技术委员会已确定的项目感兴趣 均有权参加该委员会的工作 与 有联络的国际组织官方的或非官方的 也可参加有关工作 与国际电工技术委员会 在电工技术标准方面保持密切合作关系由技术委员会采
2、用的国际标准草案提交成员团体投票 需至少取得参加投票的 的成员体同意 才能作为国际标准出版国际标准 是由 工业自动化系统与集成 技术委员会的 制造环境用机器人分技术委员会制定的在总标题 操作型工业机器人机械接口下 由下述部分构成第 部分 板类 型第 部分 轴类 型本标准的附录是提示的附录引言本标准是涉及操作型工业机器人所需的系列标准之一 其它还有术语 通用特性 坐标系性能规范及其试验方法 安全 机器人编程语言以及 机器人伴同标准等方面的标准 这些标准是相互关联的 且亦和其它标准有关操作型工业机器人在工业自动化中的重要性正在日益增长根据不同的用途要求安装在机械接口处的末端执行器是可以拆卸的如夹持
3、器工具等中华人民共和国国家标准工业机器人轴形机械接口国家质量技术监督局 批准 实施范围本标准规定了具有圆柱形轴伸 型 的轴类机械接口的主要尺寸标识代码和标志本标准不包含有关的负载范围本标准适用于具有轴类机械接口的工业机器人及相关的末端执行器也适用于如取放式或主从式的搬运装置引用标准下列标准所包含的条文通过在本标准中引用而构成为本标准的条文 本标准出版时所示版本均为有效 所有标准都会被修订 使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性普通螺纹基本尺寸普通螺纹公差与配合极限与配合 基础 第 部分词汇极限与配合 基础 第 部分公差偏差和配合的基本规定极限与配合 基础 第 部分标准公差和基本偏差
4、数值表极限与配合标准公差等级和孔 轴的极限偏差表公差与配合 公差带和配合的选择公差与配合 尺寸至 孔轴公差带形状和位置公差 通则定义 符号和图样表示法形状和位置公差未注公差值普通螺纹偏差表工业机器人 词汇工业机器人 圆形机械接口工业机器人 坐标系和运动命名原则定义本标准采用 中给出的定义尺寸总则具有圆柱形轴伸的轴形机械接口其尺寸按图 和表 及图 和表 的规定 图 和表 为 型不带末端执行器定向槽 图 和表 为 型 带末端执行器定向槽接口尺寸应优先使用系列 仅当系列 的尺寸对预定的用途不适用时 才可采用系列图 和图 中确定了轴形机械接口的基准面 末端执行器以此基准面进行定位 见第 章注坐标系按
5、中给出的定义 轴形机械接口坐标系的原点定于轴心线和基准面的交叉点轴的方向由原点起指向轴伸的末端扁平面和定向槽任选 见图 和图 应以 轴为基准 轴伸上的扁平面是通过末端执行器中的定位螺钉使其定位 而定向槽则是通过销子确保末端执行器的姿态见第 章公差轴形机械接口尺寸应按照 和 的规定标注公差 按照 和的规定标注形位公差 所有形位公差的基准应选择轴伸直径 见图 和图承载能力本标准规定的轴形机械接口是用于负载较小的机器人 以及其末端执行器需在外围设备间较窄小空间运行的机器人当轴形机械接口不能满足支承所需负载时则采用圆形机械接口对末端执行器的要求末端执行器相关配合面的尺寸及公差与本标准所规定的尺寸和公差
6、相匹配轴形机械接口定向槽的尺寸 见图 和表 与安装在末端执行器上的销子相匹配 用以确保末端执行器的姿态 建议采用圆柱销 销子的轴线应以 轴线为基准轴伸 应有足够的长度和强度 以支承靠摩擦联接的末端执行器如带有夹钳的末端执行器轴端的螺孔用于固定末端执行器注 轴伸端面不应用作尺寸的基准 末端执行器应相对基准面来定位其它要求为了通过电缆线 管路或排除周围空气 螺纹孔可做成通孔 外接法兰设计成空心的 直径 应小于或等于螺孔的内径标记代码按照本标准设计的轴形机械接口 标记方法如下标记代码本标准编号机械接口形式轴伸直径标志按本标准制造的轴形机械接口以及相关的末端执行器 在制作标志时 应打上永久性的标记代码见第 章图 轴形机械接口 型基本图形表 轴形机械接口 型的优先系列 和补充系列轴伸直径系列 系列基准面直径最小轴长扁平面 内螺纹位置 长度 高度 公称直径 深度最小倒角 圆角最大注 参数 见第 章图 轴形机械接口 型基本图形表 轴形机械接口 型优先系列 和补充系列轴伸直径系列 系列基准面直径最小轴长扁平面 内螺纹位置 长度 高度 公称直径 深度倒角 圆角最大槽宽 深最小高最大注 参数 见第 章
