1、YD/T XXXX-XXXX I ICS 33.030 CCS M30 YD 中华人民共和国通信行业标准 YD/T XXXX XXXX 中 华 人 民 共 和 国 工 业 和 信 息 化 部 发布 增强的 V2X 业务应 用层交互 数据要求 The requirements for enhanced V2X application layer data interaction 点击此处 添加与 国 际标准一 致性程 度 的标识 （报批稿） XXXX - XX - XX 发布 XXXX - XX - XX 实施 YD/T XXXX-XXXX II 目 次 前 言 . II 1 范围 . 3 2
2、规范 性引 用文 件 . 3 3 缩略 语 . 3 4 增强 的车 联网 业务 应用 架构 . 4 5 增强 的 V2X 业务 应用 层 交互要 求 . 6 5.1 增 强的 V2X 业务 应用 所需子 系统 和接 口支 持 . 6 5.2 增强 的 V2X 业 务基 本 流程和 要求 . 7 5.2.1 车辆 汇入 汇出 . 7 5.2.2 弱势 交通 参与 者识 别 . 9 5.2.3 基于 车路 协同 的交 叉 口通行 . 12 5.2.4 车辆 路径 引导 . 16 5.2.5 交叉 口动 态车 道管 理 . 21 5.2.6 基于 实时 网联 数据 交 通信号 配时 动态 优化 .
3、24 5.2.7 智能 停车 引导 . 29 5.2.8 车辆 编队 行驶 . 32 5.2.9 协作 式车 队管 理 . 37 5.2.10 高速 公路 专用 道柔 性管理 . 44 5.2.11 基 于车 路协 同的 主 被动电 子收 费 . 47 5.2.12 电动 汽车 动态 路径 规划 . 50 5.2.13 基于 车路 协 同 的远 程程 序 升级 . 52 5.2.14 基于 车路 协同 的的 自动驾 驶车 辆在 环仿 真 . 58 5.3 增 强的 V2X 业务 对高 精度定 位的 技术 要求 . 60 6 增强 的 V2X 车联 网应 用 层交互 数据 集 . 62 6.1
4、A1,A2,A9,A10 接 口技 术要求 . 62 6.2 A3 接 口应 用层 交互 数 据内容 要求 . 135 6.3 A4 接 口应 用层 交互 数 据内 容 要求 . 139 6.4 A5 接 口应 用层 交互 数 据内容 要求 . 141 6.5 A6 接 口交 互数 据内 容 要求 . 145 6.6 A11 接口 应用 层 交 互数 据内 容 要求 . 150 6.7 A12 接 口应 用层 交互 数 据内容 要求 . 150 YD/T XXXX XXXX I YD/T XXXX XXXX II 前 言 本文件按照GB/T 1.1-2020 标准化工作导则 第1 部分：标准化
5、文件的结构和 起草规则 给出的规 则起草 。 请注意 本文 件的 某些 内容 可能涉 及专 利。 本文 件的 发布机 构不 承担 识别 这些 专利的 责任 。 本 文件 由中 国通 信标 准化 协会提 出并 归口 。 本 文件 起草 单位 ： 中兴 通讯 股份 有限 公司 ， 中国 移 动通信 集团 有限 公司 ， 中 国联合 网络 通信 有限 公 司， 北 京星 云互 联科 技有 限 公司 ， 同 济大 学， 北京 百度网 讯科 技有 限公 司， 华为技 术有 限公 司， 重 庆 大 学， 重 庆邮 电大 学， 哈尔 滨工程 大学 ， 北 京万 集科 技股份 有限 公司 ， 东 软集 团股份
6、 有限 公司 ， 中 国 信 息 通信研 究院 ， 苹果 电脑 贸 易 （上 海） 有 限公 司 ， 大 唐电信 科技 产业 集团 （电 信科学 技术 研究 院）， 北京 四维图 新科 技股 份有 限公 司 ， 大陆 （ 投资 ） 中 国有 限公司 ， 深 圳市 腾讯 计算 机系统 有限 公司 ， 中 国 第 一 汽车集 团有 限公 司 ， 宁 波 均联智 行科 技股 份有 限公 司 ， 高新 兴科 技集 团股 份 有限公 司 ， 长 沙智 能驾 驶研 究院有 限公 司 ， 上海 国际 汽车城 （集团 ） 有限 公司 ， 索尼 （中 国） 有限 公司 ， 北京 邮电 大学 ， 中 国 汽 车
7、工程研 究院 股份 有限 公司 。 本 文件 主要 起草 人 ： 许 玲 ， 陈 晓 ， 李 源 ， 张 翼鹏 ， 刘 琪， 宋蒙 ， 王易 之 ， 毛 泳 江， 马万 经 ， 郝 若辰， 张珠华 ， 刘思 杨 ， 李 明超 、 聂 永丰 ， 韩庆 文， 曾令 秋， 蒋建 春 、 王 蓉， 王桐 ， 黄 翔宇 、 周浩 ， 张 骞 、 杨 明， 林 琳， 余冰 雁， 陈玉 芹， 谭 业辉 ， 房 家奕 ， 蔡 敏， 杨 雪， 雷艺 学， 王硕 ， 张金柱 ， 李 金龙 ， 王 邵峰 ， 刘晓青 ，梁 健， 张长 隆， 戴金钢 ， 李 霖， 周明 ，孙 晨 ， 崔焘 ，雷 剑梅 。 YD/T X
8、XXX XXXX 3 增强的V2X业务应 用层交互 数据要 求 1 范围 本 文件 规定 了增 强 的 V2X 业务应 用层 交互 数据 要求 ， 包括 增强 的 V2X 业务 应 用架构 及 其组成 ， 增 强场 景及 业务 流 ， 增强 业务 对通 信系 统要 求 ， 以及 增强 业务 应用 层交 互 数据要 求。 本 文件 适用 于支持V2X 增 强 业务应 用的 无线 通信 系统 和V2X 应用 系统 。 2 规范性 引用 文件 下列 文件 中的 内容通过文中的 规范性引 用而构成 本文件 必不可少 的.条款 。其中， 注日 期的引 用文 件， 仅 该 日期 对应的 版本 适用 于本
9、文件 ； 不注 日期 的引 用文 件， 其最新 版本 （包 括所有 的修 改单 ）适 用于 本文件 。 GB/T 16262 （所 有部 分） 信息技 术 抽象 语法 记法 (ASN.1) GB 5768.2-2009 道 路交 通标志 和标 线 第2部 分： 道路交 通标 志 YD/T 3709-2020 基于LTE 的车联 网无 线通 信技 术 消 息层技 术要 求 3 缩略语 下列缩 略语 适用 于本 文件 。 ASN.1 ：抽 象语 法标 记（Abstract Syntax Notation One ） BSM ：基 本安 全消 息（Basic Safety Message ） CLP
10、MM ： 面向 无连 接的 车 队管理 消息 （Connectless Platooning Management Message ） CS ： 充电 站（Charging Station） DE ：数 据元 素（Data Element ） DF ：数 据帧 （Data Frame ） DSM ：专 用短 程通 信短 消 息（Dedicated Short Message ） DSMP ： 专用 短程 通信 短 消息协 议（Dedicated Short Message Protocol ） ETSI ：欧 洲电 信标 准化 协 会（European Telecommunications S
11、tandards Institute ） EV ：电动 车 辆（Elected Vehicle ） HV ： 主要 运行 该车 联网 应 用的车 辆 （Host Vehicle ） ID ： 标识 （Identification ） ITS ： 智能 交通 系统 （Intelligent Transportation Systems ） MEC ：多 接入 边缘 计算 （Multiple-Access Edge Computing ） OBU ：车 载单 元 （Onboard Unit ） OTA ：空 中下 载技 术（Over-the-Air Technology ） RAM ： 路侧 辅助
12、 自动 驾驶 消息（Roadside ForAutonomous Driving Message ） RSC ： 路侧 协调 消息 （RoadSide Coordination ） RSM ：路 侧单 元消 息（Road Side Message ） RSS ：道 路子 系统 （Road Side Sub-system ） RSU ：路侧 单元 （Road Side Unit ） RTK ：实 时动 态 定 位技 术 （Real Time Kinematic ） YD/T XXXX XXXX 4 RV ：其 他相 关车 辆（Remote Vehicle ） SPAT ： 信号 灯消 息（Sig
13、nal Phase and Timing Message ） SSM ： 感知 共享 消息 （Sensor Sharing Message ） UPER ：非 对齐 压缩 编码 规 则（Unaligned Packet Encoding Rules ） UWB ： 超宽 带无 线脉 冲技 术 （Ultra Wide Band ） V2X ： 车与 其他 车 、 路、 人、网 的信 息交 互（Vehicle to Everything ） ViLS ： 车辆 在环 仿真 （Vehicle-in-the-loop Simulation ） VIR ：车 辆意 图及 请求 消 息 （Vehicle
14、Intention Request message ） VRU ：弱 势交 通参 与者 （Vulnerable Road User ） VSS ：车 辆子 系统 （Vehicle Sub-system ） 4 增 强 的V2X 业务 应用 架构 增强 的 V2X 业 务应 用架 构 如图 1 所示 。 中心子系统 多接 入边 缘计 算平 台 多接 入边 缘计 算平 台 路侧单元RSU 路侧单元RSU 弱势交通参与 者VRU 车载子系统 车载子系统 A7 A11 A5 A2 A3 A3 A12 A4 A4 A6 A10 A9 A1 A8 图1 增强 的V2X 业 务应 用 架构 增 强的 车联
15、网业 务应 用架构 主要 分为 中心 子系 统、多 接入 边缘 计算 平台 （MEC ）、 路 侧单元 （RSU ） 和弱 势交 通参与 者、 车载 子系 统五 个部分 。其 中： 车载 子系 统： 具备 通 信（基 于 4/5G 蜂 窝无 线 通信、4/5G 蜂窝 直连 通 信 ），本 地数 据 存储和 处理 、 驾驶环 境信 息感知 能力 。 能够将 感知 的信息 传递 给周 围 的 车载 子系统 、 弱势 交 通参与 者、 路侧 单元 、多 接入边 缘计 算平 台以 及中 心子 系 统； 能够 接 收 和处 理从路 侧单 元 、 多接入 边缘 计算 平台 以及 中心子 系统 送来 的应
16、用层 信息； 路侧 单元 ：具 备通 信 （基 于 4/5G 蜂窝 无线 通 信、4/5G 蜂窝 直连 通信 ） 能力， 能够 将 感知的 信息 传递 给车 载子 系统 、 弱 势交 通参与 者 、 多接入 边缘 计算 平台 和中 心子系 统 ； 能 够 接收从 车载 子系 统、 多接 入边缘 计算 平台 以及 中心 子系统 送来 的应 用层 信息 ； 多 接入边 缘计 算平台 ：具备 多接入 能力和 本地 业务处 理能力 ；能够 接收 和处理 多来源 感知信 息 ， 能 够根据 业务 需求输 出本 地业 务控 制策 略， 并输 出给 车载子 系统 、 弱 势交 通参 与 者和路 侧单 元；
17、能够 与其 他多接 入边 缘计 算平 台协 同处理 感知 和 控 制数 据； 能够与 中心 子系YD/T XXXX XXXX 5 统协同 ，支 持车 联网 演进 业务。 中 心子系 统： 具备与 车载子 系统、 弱势交 通参 与者、 路侧单 元、 多 接入 边缘计 算平台 通信的 能力 ； 具 备全 局数 据接收 ， 存 储处 理、 分发 能力。 负责 全局 信息 感知 以及全 局业 务策 略控制 。 弱势 交通 参与 者（VRU ）： 具备 通信 的能 力； 能够将 弱势 交通 参与 者的 位置、 速度 、 行进方 向、 行进 轨迹 等数 据信息 传递 给车 载子 系统 、 路侧 单元 、
18、中 心子 系统、 多接入 边缘 计 算平台 ， 能够 接收从 车载 子系统 、 路侧 单元 、 多 接 入边缘 计算 平台 以及 中心 子系统 发送 的应 用层信 息 。 A1-A12 为上 述各 子系 统之 间应用 消息 层数 据交 互接 口，其 中： A1 接口 ：为 车载 子 系统与 车载 子系 统之 间接 口，根据 本 文件 定义 的 增 强的 V2X 业务 应用， 支持 新的 应用 层数 据交互 要求 ； A2 接口 ： 为 车载 系 统与路 侧单 元之 间接 口， 根据本 文件 定义 的增强的 V2X 业 务应 用， 支持 新 的应 用层 数据 交互 要求 ； A3 接 口：为 车
19、载 子 系统与 多接 入边 缘计 算平 台接口 。根 据 本 文件 定义 的 增强 的 V2X 业务应 用， 支持 车载 感知 数据上 传、 融合 感知 结果 下发、 增强 的 V2X 业 务本 地控制 策略 控 制发放 等功 能 ； A4 接口 ：为 路侧 单 元与多 接入 边缘 计算 平台 接 口。 根据 本文 件定 义的 增强 的 V2X 业 务应用 ，支持 路 侧感 知数 据上传 、增 强 的 V2X 业 务 本地控 制策 略发 放等 ； A5 接口 ： 为车 载子 系统与 中心 子系 统之 间接 口， 根据 本文 件定 义的 增 强车联 网业 务应 用，支持 车 载感 知及 车辆 运
20、行数 据上 传、 增强 的 V2X 业 务整 体控 制策 略发 放 等功能 ； A6 接口 ： 为路 侧单 元 与中心 子系 统之 间接 口 ， 根 据 本文 件定 义的 增强 车联 网业务 应用 ， 支持 路 侧感 知数 据上 传、 增强 的 V2X 业 务整 体控 制 策略发 放等 功能 ； A7 接口 ： 为多 接入 边缘计 算平 台与 中心 子系 统之间 的接 口 ， 是 多接 入 边缘计 算平 台 向 位于中 心子 系统 的各 种 车 联网业 务服 务器 提供 服 务 能力的 接口 。 根据 本文 件定 义的 增 强车 联 网业务 应用 ，支持 本 地感 知数据 、处 理结 果上 传
21、， 整体控 制策 略获 取等 ； A8 接口 ： 为多 接入 边缘计 算平 台之 间的 接口 ， 为 了保 证业 务连 续性 ， 支持 交 互相 关感 知数据 或者 本地 控制 策略 ； A9 接口 ： 为弱 势交 通参与 者与 车载 子系 统之 间的接 口 ， 根 据 本 文件 定 义的 增 强车 联网 业务应 用， 支持 弱势 交通 参与者 与车 载子 系统 之间 的数据 交互 ； A10 接 口： 为弱 势交 通参与 者与 路侧 单元 之间 的接口 ，根 据 本 文件 定义 的 增强 车联 网 业务应 用， 支持 弱势 交通 参与者 与路 侧单 元之 间的 数据交 互 ； A11 接 口
22、： 为弱 势交 通参 与 者与 中心 子系 统之 间的接 口， 根据 本文 件定 义的 增 强车 联 网业务 应用 ，支持 弱 势交 通参与 者数 据与 中心 子系 统之间 的数 据交 互 ； A12 接 口： 为弱 势交 通参与 者与 多接 入边 缘计 算平台 接口 。根 据 本 文件 定义的 增强 的 V2X 业 务应 用， 支持 弱势 交通参 与者 与多 接入 边缘 计算平 台之 间的 数据 交互 。 上述A1-A12 接口 的位 置如 图2所 示。 本文件 规定A1 、A2 、A9 、A10 接 口的 应 用消息 层 交互数 据集 以及A3、A4 、A5 、A6 、A11 、A12 交
23、互 数据的 内容 要求 。 YD/T XXXX XXXX 6 用户应用 消息层 （A1A12 应用层接口 ） 管理子层 数据子层 蜂窝通信接口 （Uu ） 直连通信接口 （PC5 ） 应用层 网络层 接入层 图2 A1-A12 应用 消息 层所 在协议 层位 置 5 增强 的V2X 业务 应用 层交 互要求 5.1 增强的 V2X 业务 应用 所需子 系统 和接 口支 持 如表 1 所 示， 本文件 主 要 面向以 下增 强的 V2X 业 务 应用， 定义 业务 应用 总体 要求和 应 用消息 层交 互数 据要 求。 表 1 增强 V2X 业务 应用 总 表 增强 C-V2X 应用 所需子系统
24、 所需接口 1 车辆汇入汇出 车载子系统，路侧单元，MEC A1，A2 ，A4 2 弱势交通参与者识别 车载子系统，路侧单元，MEC VRU 支持 V2X 通信：A9 ，A10 ， A11，A12 VRU 不支持 V2X 通信： A1 ， A2， A3，A4 3 基于车路协同的交叉口通行 车载子系统， 路侧单元，MEC， 中心子系统(O) A1，A2 ，A3 ，A4 ，A5 ，A6 4 车辆路径引导 车载子系统， 路侧单元，MEC， 中心子系统 A3，A4 ，A5 5 交叉口动态车道管理 车载子系统 （O ） ， 路侧单元， MEC A3，A4 6 基于实时网联数据交通信号配 时动态优化 车载
25、子系统， 路侧单元，MEC, 中心子系统 A3，A4 ，A5 ，A6 7 智能停车引导 车载子系统， 路侧单元，MEC, 中心子系统（O ） A2，A3 ，A4 ，A5 ，A6 8 车辆编队行驶 车载子系统，路侧单元 A1，A2 9 协作式车队管理 车载子系统， 路侧单元， 中心 子系统 A1，A2 ，A5 ，A6 ，A3 ，A4 YD/T XXXX XXXX 7 10 高速公路专用道柔性管理 车载子系统，路侧单元 A1，A2 11 基于车路协同的主被动收费 车载子系统， 路侧单元， 中心 子系统 A2，A6 12 电动汽车动态路径规划 车载子系统， 路侧单元 ， 中心 子系统 A5，A6 1
26、3 基于车路协同的远程软件升级 车载子系统， 路侧单 元， 中心 子系统 A2，A5,A6 14 基于车路协同的自动驾驶整车 在环仿真 车载子系统， 路侧单元， 中 心 子系统 A3，A4 ，A5 ，A6 5.2 增强 的V2X 业 务基 本 流程和 要求 5.2.1 车辆 汇入 汇出 5.2.1.1 应 用概 述 车 辆 汇入 汇出 是指 ，主 车（HV ） 与 远车 （RV ）分别 位 于匝 道入 口/ 出口 两侧。 在 有路 侧 单元（RSU ）和 多边缘计 算平台 （MEC ）的情 况下 ，MEC 计算汇 入指令 ，RSU 广 播汇 入 指令 ， 引 导两 侧车 流通 行 ，HV 与R
27、V 接收 到汇 入指 令后按 指令 要求 通行 ； 或 者RSU 广播 路侧 的感知 信息 ， HV 与RV 接收 感知信 息后 ， 自 行决 策进 行汇入 汇出 。 在 没有RSU 的情况 下， HV 和RV 通 过车 车通 信互 相传 递车 辆 信息 ，由 车 载 子系 统 自行 计算 汇入 策略 并广 播汇入 指令 。 本应用 适用 于高 速公 路、 快速路 等路 段的 道路 入口 汇入 汇 出以 及车 辆行 驶换 道 场景 。 5.2.1.2 预 期效 果 该应用 辅助 高速 公路 及快 速路管 理， 在保 证安 全的 前提下 ， 通 过选 择合 理的 汇入汇 出和 换道时 间、 位置
28、 和速 度， 减少车 辆对 主线 车流 的影 响，提 高高 速公 路及 快速 路的通 行效 率 。 5.2.1.3 业 务流 交互 流程 车辆汇 入汇 出业 务交 互流 程 根据 是否 配置 有 RSU 、MEC ，规 定 见 下： a) 有 RSU 和 MEC 的 情况 下 ， 业务 交互 流程 如下 ： 1) HV 车 载子 系统 向匝 道处 的 RSU 在 A2 接口 发送 汇 入意图 等 信 息 ， 车 载子 系 统 收到 RSU 回 执， 继续 执行 下步操 作， 没有 接收 到信息 ，则 进入 流 程 3) ； 2) RSU 收 到该 信息 ， 并 结合 其他 交 通信 息， 确认
29、 存在 MEC 情况 下， 通 过 A4 接 口发送 给 MEC ； 3) MEC 计算 出合 理的 汇入 方 案， 通过 A4 接口 发给 RSU 和 车载 子系 统 （RSU 转 发） ； 4) RSU 可 选在 A2 接 口广 播 该车载 子系 统的 汇入 策略 ，通知 其他 车辆 。 b) 仅有 RSU 的 情况 下， 业务 交互流 程要 求如 下： 1) HV 车 载子 系统 向匝 道处 的 RSU 在 A2 接口 发送 汇 入意图 等信息 ； 2) RSU 收 到该 信息 ， 汇 总其 他 交通 信息 ， 确 认不 存在 MEC 情况 下， 通 过 A2 接 口将该 交通 信息 发
30、送 给车 载子系 统 ； 3) HV 车 载子 系统 结合 自身 和 RSU 送来 的交 通信 息 ， 自行 决策 是否 进行 汇入 ， 如果确 定汇 入， 则可 选 在 A1 和 A2 接口 发送 汇入 决 策结果 ，通 知其 他车 辆和 RSU 。 YD/T XXXX XXXX 8 c) 无 RSU 的情 况下 ， 业 务交 互流程 要求 如下 ： 1) 当 HV 车载 子系 统发送 汇 入意图 等信息 后 没有 收到 RSU 回执 ，多 个车 载子 系 统在 A1 接口 互相 交互 驾 驶路况 等相 关信 息 ； 2) HV 车 载子 系统 收到 该信息 ，自 行决 策是 否汇 入； 并
31、可选 在 A1 接口 发送 决 策 结 果， 通知 其他 车辆 。 5.2.1.4 系 统技 术要 求 该应用 要求 支 持 A1,A2 接 口，该 接口 基 于LTE-V 或者 5G-V2X 短程 通信 技术 ； 该应用 要求 支持 A3,A4 接口 ，该 接口 基 于4G 或者5G Uu 通信 技术 。 该应用 基本 通信 性能 要求 如下： 主 车车 速范 围0 70km/h ； 通 信距 离 150m ； 支 持周 期性 数据 更新 （频率 10Hz） 和事 件型 数据突 发； 应 用层 数据 传输 延迟 100ms ； 定 位精 度： 车侧 向精 度 0.5m， 车辆 移动 方向 精
32、度 5m 。 通 信可 靠性 0. 99 5.2.1.5 应 用层 交互 数据 要求 该业务 应用 所需 应用 层交 互数据 内容 要求 见 表2，表3，表4 。 表 2 车载 子系 统发 送数 据要求 （A1 ，A2 接 口） 数据 单位 备注 车辆唯一识别编号 可以是 车辆临时ID 车型 普通载货汽车；越野汽车；自卸汽车；半挂 牵引汽车；专用汽车；客车；轿车；半挂车 及专用半挂车 等； 时刻 ms 位置（经纬度） deg 位置（海拔） m 车头方向角 deg 车体尺寸（长、宽） m 速度 m/s 三轴加速度 m/s 2 横摆角速度 deg/s 汇入位置/ 车道 汇入意图 计划汇入时间 ms
33、 汇入意图 汇入位置 m 可选，汇入决策结果 汇入时间起终点 s 可选，汇入决策结果 有效时间 ms 可选，汇入决策结 果 表3 RSU 发送 数据 要求 （A2，A4 接 口） 数据 单位 备注 YD/T XXXX XXXX 9 RSU周边车辆位置数据 RSU-V, RSU-MEC 交通事件消息 交通安全事故 信息，RSU-V, RSU-MEC 汇入车辆编号 与上表中的车辆唯一识别编号保持一致 V-RSU-MEC 汇入位置/ 车道 汇入意图，V-RSU-MEC 计划汇入时间 ms 汇入意图，V-RSU-MEC 汇入位置 m 汇入决策结果，RSU-V ，可选 汇入时间起终点 s 汇入决策结果，
34、RSU-V ，可选 车道列表 包括车道编 号、车道宽度、车道数量等 各车道特征点位置坐标 m 与车道列表对应(MAP) 道路限速要求 m/s 与车道列表对应 道路转弯半径 m 与车道列表对应 表4 MEC 发 送数 据要 求（A3，A4 接口 ） 数据 单位 备注 汇入车辆编号 与上表中的车辆唯一识别编号保持一致 MEC-RSU, MEC-V 汇入位置 m 汇入决策结果，MEC-RSU, MEC-V 汇入时间起终点 s 汇入决策结果，MEC-RSU, MEC-V 车道列表 包括车道编号、车道宽度、车道数量等 各车道特征点位 置坐标 m 与表3 车道列表对应(MAP) 道路限速要求 m/s 与表
35、3 车道列表对应 道路转弯半径 m 与表3 车道列表对应 有效时间 ms 汇入决策结果，MEC-RSU ，MEC-V 5.2.2 弱势 交通 参与 者识 别 5.2.2.1 应用 概述 弱势交 通参 与者 识别 是指 为了增 加对 弱势 交通 参与 者的感 知 ， 对 弱势 交通 参与 者碰撞 等 交通事 故进 行预 警， 从而 对行驶 速度 缓慢 的VRU （Vulnerable Road Users ） 进 行识别 ，并 对 车辆进 行预 警。VRU 的类 型 是多样 化的 ，包 括行 人， 骑自行 车的 人， 以及 有动 力驱动 的两轮 车驾驶 员等。 根据VRU 是 否具 备V2X 通
36、信 能力， 可分 为以 下几 类： a) 具有 V2X 通 信能 力的VRU ； b) 无V2X 通信 能力 的 VRU 。 对于不 同 的VRU ，其 识别 与预警 可有 以下 几种 方式 （不限 于） ： a) 具有 V2X 通 信能 力的VRU：由 VRU 主动 发送 自身 信息， 车载 子系 统 和 RSU 接收该 信 息以识 别VRU。 b) 无V2X 通信 能力 的 VRU ： 装配了 传感 器 （ 例如 摄像 头、 雷 达、 激光 雷达 等） 的车辆 ， 基 于传 感器 采集 的 数据进 行 VRU 识 别， 并向 周边车 辆 和 RSU 发送 相 关VRU 识 别信 息； YD
37、/T XXXX XXXX 10 装配了 传感 器 的 RSU， 如果 具备感 知数 据分 析能 力， 则可基 于传 感器 采集 的数 据进 行 VRU 识别 ，并 向周 边车辆 发送 相 关VRU 识别 信息； MEC 基于 RSU 传 感器 采集 的数据 进 行 VRU 识别 ， 再 由RSU 向周 边车 辆发 送相 关 VRU 识 别信 息。 5.2.2.2 预期 效果 车辆能 够增 加对 弱势 交通 参与者 的感 知能 力， 并根 据弱势 交通 参与 者的 数据 信息， 判断 是否有 交通 风险 ， 并根 据判 断结果 对车 辆进 行预 警 ， 从 而达到 对碰 撞等 交 通 风险 预警
38、的 目的 。 5.2.2.3 业 务流 交互 流程 针对不同 通信能 力 的 VRU ，其业务 交互流 程 见下： a)具有 V2X 通信 能力 的 VRU ： 1) VRU 通过V2X 通信 能力 ， 向周围 车辆 和RSU 发 送本VRU 相关 位置 、行 动、 身 份、移 动意 图等 信息 ； 2) 车辆接 收到VRU 的 相关 信 息后， 通过 车辆 自身 系统 判断是 否有 交通 风险 ，并 根据判 断结 果对 车辆 进行 预警提 醒。 b)无V2X 通 信能 力 的 VRU ： 1) 车辆基 于自 身传 感器 或通 过装配 传感 器的RSU ，获 得VRU 相 关感 知数 据； 2) 基于感 知数 据对VRU 进 行 识别 ， 可 由车 辆自 身进 行识 别、 RSU 进行 识别 或MEC 进行识 别, 最终 都将 识别 后 的VRU 相 关信 息或 预警 信 息发送 至车 辆； 3) 车辆接 收到VRU 的 相关 信 息或预 警信 息后 ，通 过车 辆自身 系统 判断 是否 有交 通风险 ，并 根据 判断 结 果 对车辆 进行 预警 提醒 。 5.2.2.4 系统 技术 要求 该应用 根 据VRU 是否 支 持V2X 通 信， 分别 要求 支持 A9,A10 ，A11,A12
