1、ICS03.220.20 CCS R 85 31上海市地方标准 DB 31/T 16172025 基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范 Technical specification of roadside fusion sensing system based on multi-sensor 2025-09-19 发布 2026-01-01 实施上海市市场监督管理局 发 布DB 31/T 16172025 I 目次 前言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义.1 4 符号与缩略语.2 5 系统总体要求.2 6 技术要求.3 7 设备部署要求.11 8 运维要求.12
2、附录 A（资料性）应用场景.14 参考文献.29 DB 31/T 16172025 II 前言 本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由上海市交通委员会提出并组织实施。本文件由上海市智能交通标准化技术委员会归口。本文件起草单位：上海国际汽车城(集团)有限公司、同济大学、兆边(上海)科技有限公司、上海市城市建设设计研究总院(集团)有限公司、上海滴滴沃芽科技有限公司、零束科技有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、北京觉非科技有限公司、上海临港新片区数字基
3、建投资发展有限公司、图达通智能科技(苏州)有限公司、上海车云数据科技有限公司、中电科数智科技有限公司、上海电科智能系统股份有限公司、上海临港同济大学智慧科技研究院、上海金桥智能网联汽车发展有限公司、北京百度网讯科技有限公司、上海智能交通有限公司、上海禾赛科技有限公司、中国联合网络通信有限公司上海市嘉定区分公司、新华三集团、中船杰瑞科技(上海)有限公司、上海市政工程设计研究总院(集团)有限公司、上海燧原科技股份有限公司、联通(上海)产业互联网有限公司。本文件主要起草人：吴俊贤、郝若辰、孙拓、陈奔玮、李文海、马万经、周云冲、侯金泉、戴梦莹、孙昊、沈宙彪、杨洋、王锋、刘公才、李晨毓、王秋兰、胡超伟、
4、侍兴华、周思、张宏怡、李逸斐、曲成原、罗亚军、张继志、刘金领、李垚、霍燕燕、王敬平、赵桥驿、黄钰情、苏贵民、周轶、谈泽昆、杨飞、蒋桂、王晓琦、马宇轩、汪志涛、谢勇、张洋、李呈光、李洁、孟超、张越盈、李效松、梅敬青、林臣琪、游克思、周豪、王路遥、何继伟、刁倩倩、蒋成、朱博宇、项俊平、章涛涛、孙诚予、王彪、王思善、邱天。DB 31/T 16172025 1 基于多传感器的路侧融合感知系统技术规范 1 范围 本文件规定了基于多传感器的路侧融合感知系统的系统总体要求、技术要求、设备部署要求、运维要求等要求。本文件适用于上海市新建、改（扩）建城市道路及公路的路侧融合感知系统的设计、建设和运维，其他道路（
5、园区、港口、机场等封闭区域道路）也可参考执行。2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 209862023 信息安全技术 信息安全事件分类分级指南 GB 220212008 国家大地测量基本技术规定 GB/T 287892012 视频交通事件检测器 GB/T 291002012 道路交通信息服务 交通事件分类与编码 GB/T 314182015 道路交通信号控制系统术语 GB/T 352742023 数据安全技术 大数据服务
6、安全能力要求 GB 503482018 安全防范工程技术标准 GA/T 1152020 道路交通拥堵度评价方法 YD/T 23752019 高精度时间同步技术要求 YD/T 47702024 车路协同 路侧感知系统技术要求及测试方法 DB 31/T 1613-2025 城市智慧道路建设技术指南 DB 31/T 1618-2025 智慧高速公路建设技术规范 3 术语和定义 GB/T 314182015、GA/T 1152020、YD/T 47702024及下列术语和定义适用于本文件。3.1 路侧融合感知系统 roadside fusion sensing system 部署在路侧由计算设施、交通
7、感知设施及相关附属设备所组成的用于对交通运行状况、道路交通参与者和交通事件等进行实时检测、识别和定位的系统。3.2 感知时延 delay of roadside fusion sensing system 从某交通参与者出现在某一空间位置或某事件发生时刻的实际时间，与路侧融合感知系统感知到该目标或事件后发送该信息的实际时间之间的时间差。来源：YD/T 47702024,3.2.2 DB 31/T 16172025 2 3.3 定位精度 positioning precision 在感知范围内与特定时间内，路侧感知系统对所感知到的所有交通参与者中心点的位置检测值与真值之间在局部平面坐标系下的平均
8、绝对误差。来源：YD/T 47702024,3.3.3 3.4 排队长度 queue length 车辆排队队列从交叉口停止线或排队起点至队列末尾之间的长度。来源：GA/T 1152020，3.5 3.5 排队溢出 queue spillback 下游交叉口车辆排队蔓延至上游交叉口的交通现象。来源：GB/T 314182015,2.2.22 3.6 交叉口转向流量 intersection turning flow 在单位时间内，各进口道左、直、右及掉头等不同转向的车辆数量或行人数量。4 符号与缩略语 下列缩略语适用于本文件。C-V2X：蜂窝车联网（Cellular-Vehicle to Ev
9、erything）HV：主车（Host Vehicle）RSI：路侧交通信息（Roadside Infrastructure）RSM：路侧单元消息（Road Side Message）RV：远车（Remote Vehicle）SPAT：信号灯相位与配时消息（Signal Phase and Timing Message）UTC：协调世界时间（Coordinated Universal Time）5 系统总体要求 5.1 基本要求 路侧融合感知系统应具备可搭载感知、应用等算法的基础环境，汇集各类传感器信息输出交通流、交通参与者及交通事件等融合感知结果的能力，满足以下基本要求：a)宜布设于高速公路
10、快速路和城市地面道路的路口或重要路段，可实现全天时、多天候的交通信息实时动态感知；b)建设应依循充分利旧原则，接入现有平台和设备，如信控平台、高速平台、车城网平台等，确保系统与现有平台及设备无缝衔接；c)应具备数据隐私保护机制。确保采集的数据不被未授权的人员获取和滥用，具备防止网络攻击和恶意干扰的能力，数据安全能力建设相关要求应符合 GB/T 352742023中 7.2 的相关规定。5.2 整体架构 DB 31/T 16172025 3 注：图中实线部分为路侧融合感知系统部分，虚线部分为其他部分。图1 基于多传感器的路侧融合感知系统整体架构 基于多传感器的路侧融合感知系统整体架构见图 1，
11、系统输出感知结果至上级平台，支撑应用场景实现。路侧融合感知系统应包括路侧传感器、路侧计算设施等主要模块，具体如下：a)路侧传感器：实时采集路侧信息，包括摄像机、毫米波雷达、激光雷达等交通感知设施；b)路侧计算设施：接入路侧传感器实时采集信息，计算后输出交通参与者、交通流、交通事件感知数据。6 技术要求 6.1 系统等级划分 6.1.1 等级划分原则 6.1.1.1 基于多传感器的路侧融合感知系统等级宜依据系统信息化、智能化、协同化程度进行定级。6.1.1.2 系统等级划分应与 DB 31/T 1613-2025、DB 31/T 1618-2025 的等级要求相协调，满足两个标准的各分级对应功能
12、要求。6.1.2 具体等级 6.1.2.1 基于多传感器的路侧融合感知系统宜划分为四个等级，精细化程度及覆盖范围逐步提升，依次为 T1 等级、T2 等级、T3 等级、T4 等级，各等级支撑场景见附录 A。6.1.2.2 满足 T1 等级的路侧融合感知系统，可支持断面交通流数据统计和交通拥堵事件识别，以支撑基础的道路管控场景。6.1.2.3 满足 T2 等级的路侧融合感知系统，在 T1 等级要求上，可支持路段交通流数据统计、机动车的交通参与者检测和车辆停车等交通事件识别，以支撑道路管控场景和部分辅助驾驶场景。6.1.2.4 满足 T3 等级的路侧融合感知系统，在 T2 等级要求上，可支持路口内交
13、通流数据统计、行人和非机动车的交通参与者检测和道路施工等事件识别，以全面支撑道路管控场景和辅助驾驶场景。DB 31/T 16172025 4 6.1.2.5 满足 T4 等级的路侧融合感知系统，在 T3 等级要求上，可支持障碍物检测，同时达到更高精度的交通参与者检测，以支撑所有道路管控场景、辅助驾驶场景和协同决策场景。6.2 基础要求 6.2.1 空间坐标系 路侧融合感知系统与网联车辆或上级平台交互时，宜采用GB 220212008所规定的2000国家大地坐标系。6.2.2 设备授时和路侧传感器同步 路侧计算设施和路侧传感器等设施应支持同步UTC时间，并进行统一授时。路侧融合感知系统时间与UT
14、C时间误差要求应符合YD/T 23752019中4.1的规定，具体内容如下：a)面对 T2 等级及以下普通车辆预警提醒的，误差应不超过 50 ms；b)面向 T3 级别及以上网联车辆、自动驾驶车辆辅助决策的，误差应不超过 1 ms。6.2.3 通信网络环境 通信网络环境要求如下：a)路侧计算设施和路侧传感器，系统内部宜采用有线方式进行数据传输；b)路侧计算设施和路侧传感器等宜采用光纤等有线传输方式接入上级平台，可支持 5G 等无线传输方式进行数据回传；c)路侧通信设备、上级平台与车辆端的数据传输宜采用 C-V2X、5G 等无线传输方式。6.3 功能要求 6.3.1 基础功能 6.3.1.1 有
15、效感知范围 不同道路环境具备不同感知范围需求，在无遮挡等理想环境下，各等级对应有效感知范围见表1。表1 有效感知范围基本要求 道路环境 T1 T2 T3 T4 城市道路交叉口进/出口道断面 交叉口外部进/出口道,以停止线为起点，沿车道方向延伸，不小于100 m。(见图2)交叉口内部a及进口道实线部分。(见图3)同T3 DB 31/T 16172025 5 表1 有效感知范围基本要求（续）道路环境 T1 T2 T3 T4 主路段重要路段b首尾断面重要路段，检测范围覆盖所有机动车道。（见图4）重要路段，检测范围覆盖所有机动车道，部分非机动车道c。（见图5)同T3 快速路、高速公路立交/匝道立交/匝
16、道出入口断面 立交/匝道出入口，检测范围覆盖所有机动车道，检测距离以合分流端点为起点，沿主路及匝道来车方向延伸，不小于80 m。（见图6）同T2 同T2 主路段-重要路段，检测范围覆盖所有机动车道含应急车道。（见图7）同T3 特殊出入口 服务区、厂区及港口-重要出入口d，检测范围覆盖出入口所有区域，检测距离以出入口为起点，延伸至主路。同T3 特殊路段桥梁、隧道-重要桥梁/隧道e内，检测范围覆盖所有机动车道含应急车道、非机动车道、人行道。同T3 注：“-”表示不作要求。a 交叉口内部指各进口道停止线围成的内部区域。b 重要路段指交通事故多发、易拥堵等区段。c 部分非机动车道是指当机动车道与非机动
17、车道间无硬隔离时，检测范围应当覆盖非机动车道。d 重要出入口指物流运输通道、人流集散通道等出入口。e 重要桥梁/隧道指交通运输部规定的“三特”（特大、特殊结构、特别重要）桥梁以及长隧道、特长隧道。图2 城市道路交叉口 T2 等级有效感知范围 DB 31/T 16172025 6 图3 城市道路交叉口 T3 及以上等级有效感知范围 图4 城市道路主路段 T2 等级有效感知范围 图5 城市道路主路段 T3 及以上等级有效感知范围 DB 31/T 16172025 7 图6 快速路、高速公路立交/匝道出入口有效感知范围 图7 快速路、高速公路主路段有效感知范围 6.3.1.2 数据接入功能 应具备数
18、据接入功能，支持在满足各设备要求的环境下正常运行，并能够处理来自多个路侧传感器的数据。6.3.1.3 系统配置优化功能 应具备系统配置优化功能，具体如下：a)应支持远程配置算法模块，支持系统级与模块级的软件在线升级；b)应支持版本控制机制，跟踪和管理系统的代码变更；c)应支持增加或减少计算资源，灵活适应不同规模和复杂度的道路网络。6.3.2 交通流感知功能 应具备检测交通流感知功能，具体参数宜包括机动车车型、车流量、平均车速、车头时距、车头间距、时间占有率、空间占有率、排队长度、排队溢出、交叉口转向流量，不同等级具体要求见表2。表2 交通流感知功能要求 交通流感知参数 T1 T2 T3 T4
19、机动车车型 车流量 DB 31/T 16172025 8 表2 交通流感知功能要求（续）交通流感知参数 T1 T2 T3 T4 平均车速 车头时距 车头间距 时间占有率 空间占有率 排队长度 排队溢出 交叉口转向流量 注：“”表示应具备功能，“”表示宜具备功能。6.3.3 交通参与者感知功能 6.3.3.1 属性特征 宜具备检测交通参与者属性特征功能，具体参数包括交通参与者类型识别及交通参与者尺寸精度，不同等级的具体要求见表3。表3 交通参与者属性特征感知功能要求 属性特征参数 T1 T2 T3 T4 交通参与者类型识别机动车 非机动车 行人 障碍物a 交通参与者尺寸精度 注：“”表示应具备功
20、能，“”表示宜具备功能。a 障碍物包括锥筒、三角警示牌、动物、纸箱、轮胎等。6.3.3.2 运动特征 宜具备检测交通参与者运动特征功能，具体参数包括位置、速度、加速度、航向角、目标跟踪时长、机动车历史轨迹及路径预测，不同等级的具体要求见表4。表4 交通参与者运动特征感知功能要求 运动特征参数 T1 T2 T3 T4 经纬度 位置置信度 速度 DB 31/T 16172025 9 表4 交通参与者运动特征感知功能要求（续）运动特征参数 T1 T2 T3 T4 速度置信度 加速度 加速度置信度 航向角 航向角置信度 目标跟踪时长 机动车历史轨迹 机动车路径预测 注：“”表示应具备功能，“”表示宜具
21、备功能。6.3.4 交通事件感知功能 路侧融合感知系统应实现对常见道路交通事件进行检测，应符合 GB/T 291002012中规定的交通事件进行分类与制定检测原则，具体内容如下：a)交通事件类型宜包括交通拥堵、应急车道停车/行驶、超速/低速行驶、行人或非机动车闯入、车辆逆行、异常停车、道路施工、其他自定义事件，不同等级的具体要求见表 5；b)宜输出交通事件感知结果信息，包括交通事件类型、事件位置、事件所在车道、事件影响区域、事件持续时间、事件优先级、事件涉及的交通参与者信息。表5 交通事件感知功能要求 交通事件类型 T1 T2 T3 T4 交通拥堵 应急车道停车/行驶 超速/低速行驶 行人或非
22、机动车闯入 车辆逆行 异常停车 道路施工 其他自定义事件 注：“”表示应具备功能，“”表示宜具备功能。6.4 性能要求 6.4.1 基础性能 基础感知性能指标不同等级的具体要求见表6。DB 31/T 16172025 10 表6 基础性能要求 性能指标 T1 T2 T3 T4 感知时延-500 ms 200 ms 100 ms 数据更新频率-1 Hz 5 Hz 10 Hz 注：“-”表示不作要求，数据依据YD/T 47702024的第6章及相关实验与产业调研。6.4.2 交通流感知性能 交通流感知性能指标应满足如下要求：a)机动车车型相对误差不大于 10%；b)车流量相对误差不大于 8%；c)
23、平均车速相对误差不大于 8%；d)车头时距相对误差不大于 10%；e)车头间距相对误差不大于 10%；f)时间占有率相对误差不大于 10%；g)空间占有率相对误差不大于 10%。6.4.3 交通参与者感知性能 6.4.3.1 属性特征 路侧融合感知系统宜实现针对机动车、非机动车、行人、障碍物的目标检测和分类，不同等级的具体要求见表7。表7 交通参与者属性特征性能要求 性能要求 T1 T2 T3 T4 目标识别召回率机动车-85%95%99%非机动车-50%70%99%行人-70%85%99%障碍物-70%85%99%目标识别准确率机动车-60%85%95%非机动车-40%70%90%行人-50
24、80%90%障碍物-50%80%90%交通参与者尺寸精度 机动车-5 m 1 m 0.5 m 非机动车-1 m 0.5 m 行人-1 m 0.5 m 障碍物-0.5 m 注：“-”表示不作要求，数据依据YD/T 47702024的第6章及相关实验与产业调研。DB 31/T 16172025 11 6.4.3.2 运动特征 路侧融合感知系统宜实现感知目标的高精度定位结果输出，不同等级的具体要求见表8。表8 交通参与者运动特征性能要求 性能要求 T1 T2 T3 T4 定位精度 机动车-150 cm 100 cm 50 cm 非机动车-200 cm 150 cm 50 cm 行人-200 cm
25、150 cm 50 cm 障碍物-300 cm 200 cm 100 cm 运动目标速度精度机动车-5 km/h 2.5 km/h 1 km/h 非机动车-3.6 km/h 1.8 km/h 行人-3.6 km/h 1.8 km/h 障碍物-航向角精度 机动车-5 2.5 非机动车-5 行人-障碍物-注：“-”表示不作要求，数据依据YD/T 47702024的第6章及相关实验与产业调研。6.4.4 交通事件感知性能 路侧融合感知系统对常见道路交通事件进行检测，应符合GB/T 287892012中5.4规定的相应性能要求，具体内容如下：a)检测率不小于 96%；b)漏报率不大于 2%；c)系统处
26、于正常检测状态中时,检测的每组数据 24 h 虚报次数不超过 1 次。7 设备部署要求 7.1 一般规定 路侧融合感知系统的系统配置及设备选型应根据感知功能等级、行业管理要求、业务应用需求及工程投资规模等因素综合确定。7.2 布设选址要求 设备布设选址要求如下：a)当多个路侧传感器建设点位相近或共杆安装时，应考虑点位合并、设备复用，确保覆盖目标检测区域且无遮挡；b)在交通事故、拥堵多发的路段，应按实际需求确定路侧传感器的安装位置及数量；c)在重要十字路口、匝道、重点路段，可按需加密部署路侧传感器与路侧计算设施。7.3 安装要求 DB 31/T 16172025 12 设备部署安装要求如下：a)
27、路侧计算设施宜就近安装在综合箱内；b)设备部署宜结合已有杆件共杆安装；c)应对路侧传感器的内外参数进行联合标定校准，同时保障路侧传感器安装位置刚性固定，设备姿态变化应不影响感知精度，否则应二次固定并重新标定。8 运维要求 8.1 基本要求 运维基本要求如下：a)应具备接入设备管理功能，包括新增接入设备、查询设备配置信息、删除或屏蔽设备、修改设备配置信息等基本功能；b)应具备实时监测与异常报警功能；c)应具备原始数据查询，历史数据统计分析，报表结果自动生成与导出功能。8.2 数据存储要求 应具备数据存储功能，数据存储要求如下：a)点云数据宜存储 7 天以上；b)视频流、各设备运维数据动态信息，按
28、照 GB 503482018 中 6.4.5 的规定应存储 30 天以上；c)毫米波雷达结构化数据、交通流瞬时数据、交通参与者感知数据、交通事件数据、SPAT 消息、MAP 消息、RSI 消息、RSM 消息等宜存储 90 天以上；d)交通流统计数据、数据质量分析结果宜存储 365 天以上；e)各设备运维数据静态信息宜永久存储。8.3 数据质量维护要求 8.3.1 监测内容及要求 应具备数据质量监测功能，具体要求如下：a)应支持对路侧融合感知系统输出的交通流感知数据、交通参与者感知数据及交通事件感知数据进行数据质量监测；b)针对交通流感知数据、交通参与者感知数据及交通事件感知数据的及时性、完整性
29、稳定性与一致性，应进行实时监测；c)针对交通流感知性能、交通参与者感知性能及交通事件感知性能，宜进行定期巡查以保障数据质量。8.3.2 异常报警要求 8.3.2.1 异常报警分级 应根据监测结果评估系统数据的可用性，如有问题需进行异常报警。按照GB/T 209862023中的规定，将异常报警划分为一般事件（四级）、较大事件（三级）、重大事件（二级）、特别重大事件（一级）四个等级，宜按照实际情况制定分级指标，具体内容见表9。DB 31/T 16172025 13 表9 异常报警分级 分级 设备故障 路侧点位数据质量不合格 一般事件（四级）不超过10%不超过20%较大事件（三级）10%20%20
30、50%重大事件（二级）20%30%50%90%特别重大事件（一级）超过30%超过90%8.3.2.2 异常报警处理要求 应根据不同等级异常报警事件进行相应处理，具体如下：a)对于一般事件等级（四级）的问题，宜降低数据置信度；b)对于较大事件等级（三级）的问题，应及时下线问题点位的相关应用场景服务；c)对于重大事件等级（二级）的问题，应及时下线局部区域的相关应用场景服务；d)对于特别重大事件等级（一级）的问题，应及时下线整个系统的相关应用场景服务。8.3.3 故障响应要求 应具备故障响应机制及降级运行机制，能够及时排查故障原因并制定恢复计划，不同等级异常报警事件故障响应时间要求如下：a)一般事
31、件（四级）响应时间需为 24 h；b)较大事件（三级）响应时间需为 12 h；c)重大事件（二级）响应时间需为 6 h；d)特别重大事件（一级）响应时间需为 2 h。DB 31/T 16172025 14 附录A （资料性）应用场景 A.1 场景说明 本文件中应用场景分类及对应基础应用场景见表A.1。表A.1 应用场景分类 序号 应用场景分类 基础应用场景 1 道路管控场景 信号优化建议 2 公交信号优先 3 主线可变限速 4 匝道控制优化 5 动态车道管控 6 辅助驾驶场景 超视距实时信息服务 7 左转预警 8 变道预警 9 异常车辆提醒 10 闯红灯预警 11 弱势交通参与者预警 12 路
32、侧协作式行驶 13 路侧协作式匝道汇入 14 协同决策场景 路侧协作式交叉口通行 15 车辆编队驾驶引导 A.2 道路管控场景 A.2.1 信号优化建议 A.2.1.1 基础场景描述 上级平台基于路侧融合感知系统的处理结果，研判交通流运行状态，进而优化调整信号控制参数，具体见图A.1。DB 31/T 16172025 15 图A.1 信号优化建议基础场景描述 A.2.1.2 基础数据链路 路侧传感器实时感知道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态，上级平台依据融合感知处理结果，综合考虑周边节点交通需求与控制水平，形成信号控制指令信息并发送至信号机，基础数据链路见图A.2
33、图A.2 信号优化建议基础数据链路 A.2.2 公交信号优先 A.2.2.1 基础场景描述 上级平台基于路侧融合感知系统的处理结果，并结合公交车辆到达情况，计算得出最优信号相位方案，并向公交车辆提供交叉口距离信息、交叉口信号信息、建议车速等信息，具体见图A.3。DB 31/T 16172025 16 图A.3 公交信号优先基础场景描述 A.2.2.2 基础数据链路 路侧传感器实时检测道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态，上级平台依据融合感知处理结果，综合研判交通状态，定位公交车辆，分析其所处车道、距离等信息，结合交叉口当前的信控方案，调整红灯状态或延长绿灯时间，下
34、发策略至信号机，具体见图A.4。图A.4 公交信号优先基础数据链路 A.2.3 主线可变限速 A.2.3.1 基础场景描述 上级平台依据路侧融合感知系统的处理结果，通过判断道路主线的交通运行状况是否存在安全风险或者效率优化空间，若存在时，则对主线的相关车辆进行车速诱导，提供车速建议辅助车辆高效通行，具体见图A.5。DB 31/T 16172025 17 图A.5 主线可变限速基础场景描述 A.2.3.2 基础数据链路 路侧传感器实时检测道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态并上传至上级平台，上级平台研判交通流状态，综合考虑道路限速范围与相邻节点限速值，制定一般性限速信
35、息，并发送至可变情报板，引导车辆按建议车速行驶，具体见图A.6。图A.6 主线可变限速基础数据链路 A.2.4 匝道控制优化 A.2.4.1 基础场景描述 上级平台依据路侧融合感知系统的处理结果，通过判断主线、匝道车辆通行情况，通过交通信号灯、信息情报板等设备控制或引导车辆通行，实现平衡车道流量、主线车辆协调行驶、汇入间距管理、匝道车辆运行控制等，具体见图A.7。图A.7 匝道控制优化基础场景描述 A.2.4.2 基础数据链路 DB 31/T 16172025 18 路侧传感器实时检测道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合处理获取汇入汇出车辆及周边车辆行驶轨迹，上级平台考虑周边节点交通需求与
36、控制水平，制定一般性引导信息，并发送至交通管控设施，具体见图A.8。图A.8 匝道控制优化基础数据链路 A.2.5 动态车道管控 A.2.5.1 基础场景描述 上级平台依据路侧融合感知系统的处理结果，根据实时交通状况实现对路段车道行驶方向的动态管理、对交叉口进口道的功能的动态管理以及对于车道方向的综合管控，具体见图A.9。图A.9 动态车道管控基础场景描述 A.2.5.2 基础数据链路 路侧传感器实时检测道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态并上传至上级平台，上级平台结合周边节点交通需求与控制水平，动态更新车道功能方案，通过可变情报板等交通管控设施发布车道功能，具体见
37、图A.10。DB 31/T 16172025 19 图A.10 动态车道管控基础数据链路 A.3 辅助驾驶场景 A.3.1 超视距实时信息服务 A.3.1.1 基础场景描述 当HV行驶在道路上时，可能存在视线遮挡、视线有限等情况，无法获知前方道路情况，上级平台依据路侧融合感知系统的处理结果，对HV提供超视距信息服务，包括超视距道路状态事件提醒，如道路湿滑、路面坑洼、路面结冰、道路积水等，超视距交通事件提醒，如施工区域、恶劣天气，超视距多路口信号灯信息广播，超视距拥堵状况提醒等，具体见图A.11。图A.11 超视距实时信息服务基础场景描述 A.3.1.2 基础数据链路 路侧传感器实时检测道路交通
38、信息，接入路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态并上传至上级平台，上级平台汇聚区域其它路侧计算设施感知处理结果，生成道路状态信息、交通事件信息、多路口信号灯信息及拥堵状况，传输给路侧通信设备，通过通信模块下发给车辆，具体见图A.12。DB 31/T 16172025 20 图A.12 超视距实时信息服务基础场景描述 A.3.2 左转预警 A.3.2.1 基础场景描述 当HV在交叉路口准备左转，可能与对向驶来的RV存在碰撞危险，上级平台依据路侧融合感知系统的处理结果及HV车辆位置，会对HV进行预警，具体见图A.13。图A.13 左转预警基础场景描述 A.3.2.2 基础数据链路 路侧传感
39、器实时获取探测范围内车辆位置信息，路侧通信设备获取车辆信息上传至路侧计算设施，路侧计算设施根据路侧数据进行感知融合，上级平台依据融合信息生成左转预警信息，传输给路侧通信设备，通过通信模块下发给车辆，具体见图A.14。DB 31/T 16172025 21 图A.14 左转预警基础数据链路 A.3.3 变道预警 A.3.3.1 基础场景描述 当HV意图换道时，若检测到相邻车道上与HV同向行驶的RV处于或即将进入HV盲区，上级平台依据路侧融合感知系统的处理结果及HV车辆位置，会对HV进行预警，具体见图A.15。图A.15 变道预警基础场景描述 A.3.3.2 基础数据链路 路侧传感器实时获取探测范
40、围内车辆位置信息，路侧通信设备获取车辆信息上传至路侧计算设施，路侧计算设施根据路侧数据进行感知融合处理，上级平台依据融合处理结果生成变道预警信息，传输给路侧通信设备，通过通信模块下发给车辆，具体见图A.16。图A.16 变道预警基础数据链路 A.3.4 异常车辆提醒 A.3.4.1 基础场景描述 DB 31/T 16172025 22 当HV在道路上行驶，上级平台依据路侧融合感知系统的处理结果，并结合其他RV车辆的车速信息，识别该RV车辆处于静止/慢速行驶的异常状态，若判断其与HV存在碰撞危险，则及时对HV进行异常车辆提醒，具体见图A.17。图A.17 异常车辆基础场景描述 A.3.4.2 基
41、础数据链路 路侧传感器实时获取探测范围内车辆位置信息，路侧通信设备获取车辆信息上传至路侧计算设施，路侧计算设施根据路侧数据进行感知融合处理，上级平台识别车辆异常状态，随后将识别出的异常车辆信息通过路侧通信设备传输给车载通信与交互设备，下发至车辆进行预警，具体见图A.18。图A.18 异常车辆基础数据链路 A.3.5 闯红灯预警 A.3.5.1 基础场景描述 当HV驶入信号控制交叉口进口道时，结合路侧融合感知系统的处理结果与道路信号灯实时状态，若HV存在闯红灯风险，则对HV进行闯红灯预警，具体见图A.19。DB 31/T 16172025 23 图A.19 闯红灯预警基础场景描述 A.3.5.2
42、 基础数据链路 路侧传感器实时获取探测范围内车辆位置信息，并获取信号机实时信号配时信息，上级平台依据路侧融合感知系统的处理结果与信号灯信息，识别车辆状态并判断闯红灯预警信息，通过路侧通信设备传输给车载通信与交互设备，下发至车辆进行预警，具体见图A.20。图A.20 闯红灯预警基础数据链路 A.3.6 弱势交通参与者预警 A.3.6.1 基础场景描述 HV行驶时，上级平台依据路侧融合感知系统的处理结果，研判HV与周边及盲区范围内弱势交通参与者是否存在碰撞风险，若存在风险则对HV进行预警，具体见图A.21。DB 31/T 16172025 24 图A.21 弱势交通参与者预警基础场景描述 A.3.
43、6.2 基础数据链路 路侧传感器实时检测道路交通信息，接入路侧计算设施，通过融合感知处理获取道路交通状态并上传至上级平台，上级平台依据融合处理结果研判车辆与弱势交通参与者碰撞风险，制定辅助决策信息包括冲突对象位置等，通过路侧通信设备传输给车载通信与交互设备，下发至车辆，具体见图A.22。图A.22 弱势交通参与者预警基础数据链路 A.3.7 路侧协作式行驶 A.3.7.1 基础场景描述 路侧融合感知系统处理获取实时交通状况，上级平台结合HV车辆实时位置、驾驶意图及交通信号灯状态等信息，给出HV车辆的建议行驶速度或行驶方案，引导车辆高效通过交叉口，具体见图A.23。DB 31/T 1617202
44、5 25 图A.23 路侧协作式行驶基础场景描述 A.3.7.2 基础数据链路 路侧传感器实时获取探测范围内感知信息，上级平台依据融合处理数据研判交通状态，考虑周边节点交通需求水平与控制水平，制定可引导车辆少停车通过交叉口的个性化建议车速、建议车道选择等策略，通过路侧通信设备传输给车载通信与交互设备下发至车辆，具体见图A.24。图A.24 路侧协作式行驶基础数据链路 A.3.8 路侧协作式匝道汇入 A.3.8.1 基础场景描述 上级平台依据路侧融合感知系统的处理结果，根据HV车辆意图并结合周围车辆轨迹预测结果，为HV车辆提供换道建议和车速建议，实现协作式车辆汇入，具体见图A.25。DB 31/
45、T 16172025 26 图A.25 路侧协作式匝道汇入基础场景描述 A.3.8.2 基础数据链路 路侧传感器实时检测匝道、主线合流区一定范围内的车辆信息，路侧计算设施接入感知信息进行融合处理，上级平台依据融合处理结果进行预判，制定HV车辆建议车速、建议车道选择、建议换道位置等决策信息，通过路侧通信设备传输给车载通信与交互设备下发至车辆，具体见图A.26。图A.26 路侧协作式匝道汇入基础数据链路 A.4 协同决策场景 A.4.1 路侧协作式交叉口通行 A.4.1.1 基础场景描述 上级平台依据路侧融合感知系统的处理，根据HV车辆意图并结合车辆轨迹预测结果，为具备高级别自动驾驶功能的HV车辆
46、提供建议轨迹参考点，实现交叉口处车辆安全、高效通行，具体见图A.27。DB 31/T 16172025 27 图A.27 路侧协作式交叉口通行基础场景描述 A.4.1.2 基础数据链路 路侧传感器实时进口道及路口范围内的其他车辆信息，路侧计算设施通过感知信息融合，上级平台依据融合处理结果进行研判，制定HV车辆建议通过时间、建议车速、车道选择建议、建议换道位置、轨迹参考点等协同决策信息，通过路侧通信设备传输给车载通信与交互设备下发至车辆，具体见图A.28。图A.28 路侧协作式交叉口通行基础数据链路 A.4.2 车辆编队驾驶引导 A.4.2.1 基础场景描述 上级平台依据路侧融合感知系统的处理结
47、果，根据前方交通状况，为正在运行的车辆编队提供换道、解散等过程管理，具体见图A.29。图A.29 车辆编队驾驶引导基础场景描述 DB 31/T 16172025 28 A.4.2.2 基础数据链路 路侧传感器实时检测局部道路范围内的其他车辆信息，路侧计算设施通过感知信息融合获取编队范围内实时交通状态，上级平台依据融合处理结果，制定车辆编队如创建车队、加入车队、编队巡航、离开车队、解散车队等编队决策信息，通过路侧通信设备传输给车载通信与交互设备下发至车辆，具体见图A.30。图A.30 车辆编队驾驶引导基础数据链路DB 31/T 16172025 29 参考文献 1 GB/T 209992017 交通信号控制机与上位机间的数据通信协议 2 GB 252802016 道路交通信号控制机 3 GB/T 267712011 微波交通流检测器的设置 4 JTG/T 24302023 公路工程设施支持自动驾驶技术指南 5 YD/T 37092020 基于LTE的车联网无线通信技术 消息层技术要求 6 交通运输部关于进一步加强公路桥梁养护管理的若干意见（交公路发2013321号）7 上海市智能网联汽车产业创新工程实施方案（沪府办发20177号）8 上海市智能网联汽车道路测试和示范应用管理办法（试行）（沪经信规范20197号）9 上海市智能网联汽车测试与示范实施办法（沪经信规范20213号）
