1、ICS 2504030J 28 a亘中华人民共和国国家标准GBT 1 4283-2008代替GBT 14283-1993点焊机器人通用技术条件2008-07-28发布General specifications of spot-Welding robots2009-03-0 1实施宰瞀鹃鬻瓣警糌瞥星发布中国国家标准化管理委员会厘19前 言GBT 1 4283-2008本标准是对GBT 14283-1993点焊机器人通用技术条件的修订。本标准代替GBT 14283-1993点焊机器人通用技术条件。本标准与GBT 142831993相比主要变化如下：a)GBT 14283-1993所引用的许多标准
2、已作废，本次修订均采用最新标准。引用文件主要内容改变如下：在“规范性引用文件”中以：以JBT 8896-1999代替ZB J28 001工业机器人 验收规则；GBT 522612002代替ZB J50 002、GB 4943、GB 68332、GB 68335；以GBZ 19397-2003ISOTR 11062：1994代替GB 6833；以GBT 12642-2001代替OBT 12642、GBT 12645和JBZ 285-1987；试验方法中条款标题按GBZ 19397-2003ISOTR 11062：1994、GBT 52261 2002、GBT 12642-2001作相应修改。并采
3、用相应的新章节。增加了下列规范性引用文件：JBT 88961999工业机器人验收规则。b)“53功能”“55噪声”“510电磁兼容性”“513可靠性”章节的内容都进行了提升。本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会(SACTC 159)归口。本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所。本标准主要起草人：杨书评、高雪芹。本标准所代替标准的历次版本发布情况为：GBT 14283-1993。点焊机器人通用技术条件1范围本标准规定了点焊机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于各种规格的点焊机器人。2规范性引用文件GBT 14283-2008下列文件中的
4、条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GBT 1912008包装储运图示标志(ISO 780：1997，MOD)GBT 3766 2001液压系统通用技术条件(eqv ISO 4413：1998)GBT 4768-1995防霉包装技术要求(neq IEC 68：1988)GBT 48791999防锈包装GBT 5048 1999防潮包装GB 112911997工业机器人安全规范(eqv ISO
5、 10218：1992)GBT 522612002机械安全工业机械电气设备第1部分，通用技术条件(idt IEC 602041：2000)GBZ 19397 2003工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南(IsOTR 11062：1994，IDT)GBT 12642-2001工业机器人性能规范及其测试方法(eqv ISO 9283：1998)GBT 20867-2007工业机器人安全实施规范JBT 88961999工业机器人验收规则3产品分类31按坐标型式分为：a)直角坐标型点焊机器人；b) 圆柱坐标型点焊机器人；c)球坐标型点焊机器人；d)关节型点焊机器人。32按驱动方式分为：a)
6、液压式点焊机器人；b)气动式点焊机器人；c) 电动式点焊机器人。33按现场安装的方式分为：a)垂直落地式点焊机器人；b)倾斜安装式点焊机器人；c)悬挂式点焊机器人。4性能41点焊机器人(以下简称机器人)的性能指标应在产品标准中规定，应包括下列各项GBT 14283-2008a)坐标型式；b)轴数；c)额定负载；d)各轴运动范围；e)工作空间；f)最大单轴速度；g)每分钟焊点数；h)位姿重复性；i)基本动作控制方式；j)存储容量；k)输入输出接口；1)编程方式；m)外形尺寸和重量；n)耗电功率。42焊接设备的主要参数及其功能在产品标准中规定。5技术要求51一般要求511 机器人应按经规定程序批准
7、的设计图样和工艺文件进行制造。512制造机器人所用材料及外购元器件、部件，人厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。52外观和结构521机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。522在机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分的润滑和冷却状况良好。523说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明其运动方向。524机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝和变形；漆膜及镀层应均匀，无气泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤。53功能531机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。532操作机各轴运动应平稳、正常。533在各种操作方式中，指
8、令与动作应协调一致。534电力线与信号线尽可能远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。535电气设备如遇突然停电情况，在恢复供电时，不得自行接通。54液压系统用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB 3766-2001的规定。液压源的压力波动值按产品标准规定。55安全551基本要求机器人应符合GB 11291-1997和GBT 20867-2007的安全规定。552接地电阻机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“，。机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件与接地点之间的电阻不得超过01 n。553绝缘电阻机器人交流动力电源电路与壳体之间
9、的绝缘电阻应不小于10 MQ。2GBT 1 4283-2008554耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流50 Hz、电压有效值1 500 V、持续1 min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。56持续运行机器人在额定负载和工作速度下连续运行120 h，工作应正常。57工艺操作按点焊工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作。在正常工艺条件下，其焊接质量应符合要求。58噪声机器人在空载运行时所产生的噪声应不大于70 dB(A)。59电源适应能力当供电电网电压波动，在额定电压的一15+10、频率为50 Hz时，机器人工作应正常。510电磁兼容性机器人的电磁兼容性应符合
10、GBZ 19397-2003中65的规定。511环境条件5111环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。表t环境条件 工作条件 贮存、运输条件环境温度 040 一40+55相对湿度 4090 93(40)大气压力 86 kPa106 kPa5112耐振性机器人的操作机、控制装置在频率为5 Hz55 Hz、振幅为015 mm的振动条件(或环境)下，工作应正常。512耐运输性机器人按要求包装和运输后，应保持正常状态。513可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量，具体数值应在产品标准中规定。一般MTB
11、F不小于5 000 h，MTTR不大于30 rain。514成套性5141 机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接电缆等成套设备。5142机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件及专用工具。5143机器人出厂时，应提供工业机器人特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及合格证。6试验方法61试验条件见JBT 8896 1999的51。62外观和结构检查见JBT 8896 1999的52。63功能检查见JBT 88961999的53。3GBT 14283-200864液压系统检查机器入运行8 h后，检查各密封及接头处，不得有蒲油现象。65性能测试651各轴
12、运动范围测量见JBT 88961999的541。652工作空间测量觅JBT 8896-1999的54z。653最大单轴速度在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定。令被测关节以最大速度做最大范围的运动，测出速度的最大值。重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果。654每分钟点焊数测试取工作空间中位姿测试点P1、P2、P4(见GBT 12642 2001第7章位姿特性)作为焊接路径的端点，按焊接工艺要求以P1一P2一P4一P1的顺序以每隔最小50 mm的直线段对机器人进行示教编程，连续运行1 min，重复测量10次，以lo次所测结果的平均值作为测量结果。655位姿重
13、复性测量见GBT12642 2001的72。66电气安全检验661接地电阻检测见GB 522612002的192。662绝缘电阻测量见GB 522612002的193。663耐电强度试验见GB 52261200z的194。67连续运行试验见JBT 8896-1999的56。68工艺操作试验在正常工艺条件下，按点焊要求对机器人进行示教编程，然后启动机器人进行自动运行，作业完成后，检查其焊接质量应符合要求。69噪声见3BT 88961999的57。610电源适应能力试验见JBT 88961999的58。611电磁兼容性试验6111辐射敏感度试验按GBZ 19397-2003第6章进行。6112磁场
14、敏感度试验按GBZ 19397-2003第6章进行。612环境气候适应性试验见JBT 88961999的510。613振动试验见JBT 8896-1999的511。614运输试验见JBT 88961999的512。4615可靠性试验由产品标准规定。7检验规则见JBT 8899-1999第3章。8检验项目见表2。表2GBT 14283-2008序号 检验项目 技术要求 检验方法 出厂检验 型式检验1 外观和结构 52 62 o o2 功能 53 63 o o3 液压系统 54 64 o o4 各轴运动范围 41d) 651 o o5 工作空间 41e) 652 o o6 性能 最大单轴速度 4
15、1f) 653 o o7 每分钟焊点数 419) 654 o o8 位姿重复性 41h) 65 5 o o9 接地电阻 552 661 o o10 安全性 绝缘电阻 553 662 o o11 耐电强度 554 663 o o12 连续运行 56 67 o o13 工艺操作 57 68 o o14 噪声 58 6 9 o o15 电源适应能力 59 610 o16 电磁兼容性 510 611 o17 环境气候适应性 5111 612 o18 耐振性 5112 613 o19 耐运输性 512 614 o20 可靠性 513 615 o21 耗电功率 41n) o注：“o”为检查项目。9标志、包
16、装、运输和贮存91标志911机器人产品上应装有标牌，标牌上应包括下述内容a)产品名称；b)产品型号；c)动力源参数及耗电功率；GBT 14283-2008d)外形尺寸和重量；e)生产编号；f)制造单位名称；g)出厂年、月。912包装标志在包装箱外表面上，应按GBT 191-2008规定做图示标志。g2包装921机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分固定牢靠。922操作机底座及其他装置与包装箱底板应固定牢靠。923控制装置应单独包装。924包装材料符合GBT 4768-1995、GBT 48791999、GBT 5048 1999的要求。若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。925包装箱内应有下列文件：a)特性数据表和产品合格证明书；b)使用说明书及安装图；c) 随机备件、附件及其清单；d)装箱清单及其他有关技术资料。93运输运输、装卸时，应按912“包装标志”的规定标识方向放置，保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。94贮存长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为040，相对湿度不大于80。其周围环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。
