1、ICS 25.040.30 J 28 GB 中华人民共和国国家标准G/T 14468.2-2006/ISO 9409-2: 2002 代替GB/T14468.2-1999 工业机器人机械接口第2部分:轴类Industrial robot-Mechanic interface-Part 2: Shafts CISO 9409-2: 2002 , Manipulating industrial robots Mechanical interfaces-Part 2: Shafts , IDT) 2006-04-03发布中华人民共和国国家质量监督检验检茂总局中国国家标准化管理委员会2006-09-0
2、1实施中华人民共和国国家标准工业机器人机械接口第2部分:轴类GB/T 14468. 2-2006/ISO 9409-2: 2002 美中国标准出版社出版发行北京复兴门外三里河北街16号邮政编码:100045网址电话:6852394668517548 中国标准出版社秦皇岛印刷厂印刷各地新华书店经销峰开本880X12301/16 印张0.5字数10千字2006年9月第一版2006年9月第一次印刷导书号:155066 1-28000 定价8.00元如有印装差错由本社发行中心调换版权专有侵权必究举报电话:(010)68533533GB/T 14468. 2-2006/ISO 9409-2 :2002
3、目。昌GB/T 14468(工业机器人机械接口由两部分组成，它们是:一一第1部分:板类;-一第2部分:轴类。本部分是其第2部分，它等同采用ISO9409-2: 2002(操作型工业机器人机械接口第2部分:轴类。本部分等同翻译ISO9409-2: 2002。为便于使用，本部分作了以下编辑性修改:的为了与系列标准命名统-，标准名称改为工业机器人机械接口第2部分:轴类;b) 用本部分代替ISO9409的本部分;c) 删除了ISO9409-2: 2002的前言和参考文献;d) 本部分将引用标准更改为本国标准;e) 将第6章的标题工艺程序所需条款改为其他。本部分是对GB/T14468.2二1999的修订
4、。与GB/T14468.2-1999相比在第7章的标志上作了变动。本部分自实施之日起代替GB/T14468.2-19990 本部分由中国机械工业联合会提出。本部分由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会归口。本部分由北京机械工业自动化研究所起草。本部分起草人:胡景谬、郝淑芬、许铺。本部分所代替标准的历次发布情况为:-一-GB/T14468.2-19990 I G/T 14468. 2-2006/ISO 9409-2: 2002 51 本部分是工业机器人所需的系列标准之一。与之相关的标准有:安全性、通用特性、坐标系、性能规范及其试验方法、术语和机器人编程。这些标准之间是相互关联的，且也与其他的
5、标准有关。工业机器人在工业自动化中的重要性日益增长，根据不同的用途，要求安装在机械接口处的末端执行器(诸如夹持器和工具)是可以拆卸的。H GB/T 14468. 2-2006/ISO 9409-2: 2002 工业机器人机械接口第2部分:轴类1 范围GB/T 14468的本部分规定了具有圆柱形轴伸的轴类机械接口的主要尺寸、标识代码和标志。目的是保证其互换性以及保持于工安装末端执行器的姿态。本部分并未规定负载范围有关的内容。在本部分中规定的机械接口亦适用于简单的搬运系统，这种搬运系统并不包含在操作型工业机器人的定义中，例如取放式或主从式单元。2 规范性引用文件下列文件中的条款通过GB/T1446
6、8的本部分的引用而成为本部分的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本部分，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本部分。GB/T 1182-1996 形状和位置公差通则、定义、符号和图样表示法CeqvIS0 1101: 1996) GB/T 1800. 11800. 4极限与配合基础GB/T 12643-1997工业机器人词汇CeqvIS0 8373: 1994) GB/T 14468. 1-2006工业机器人机械接口第1部分:板类(ISO9409-1: 2004 , IDT)
7、 GB/T 16977-2005 工业机器人坐标系和运动命名原则CISO9787-1999 , IDT) 3 术语和定义本部分采用GB/T126431997给出的术语和定义。4 尺寸4. 1 总则具有圆柱形轴伸的轴类机械接口，其尺寸按图1和表1及图2和表2的规定(图l和表1为1型不带末端执行器的定向槽，图2和表2为2型一一带末端执行器的定向槽)。接口尺寸推荐使用系列1，仅当系列1的尺寸对预定的用途不适用时，才可选用系列20图和图2中确定了轴类机械接口的基准面，末端执行器以此基准面进行定位(见第5章注)。4.2 坐标系按GB/T16977-2005中给出的定义，轴类机械接口坐标系的原点定于轴心线
8、和基准面的交叉点。十Zm轴的方向，由原点指向轴伸的末端。扁平面和定向槽是以十Xm轴为基础(见图1和图2)。轴伸上的扁平面是通过末端执行器的定位螺钉使其定位，而走向槽则是通过安装于末端执行器的销子确保末端执行器的姿态。4.3 公差机械接口的尺寸应按照GB/T1800. 1 1800.4的规定标注公差。并按GB/T1182的规定来标注形位公差。轴伸的直径d1应是所有形位公差的基准(见图l和图2)。GB/T 14468. 2-2006/ISO 9409-2: 2002 4.4 承载能力和轴伸材料本部分所规定的轴类机械接口是适用于负载较小的机器人，以及其末端执行器需在外围设备间较窄小空间运行的机器人。
9、当轴类机械接口不能满足支承所需负载时，则采用板类机械接口CGB/T14468. 1-2006)。5 对末端执行器的要求末端执行器相关配合面的尺寸及公差应与本部分所规定的尺寸和公差相匹配。轴类机械接口定向槽的尺寸bXl5 C见图2和表2)应与安装在末端执行器上的销子相匹配，用以确保末端执行器的姿态。建议用于此处自甘销子基#圆非讲悔锚的轴线应以+Xm为基准。轴伸d)X l)应有足够的长度和I以支承靠摩擦联接的开执行器，例如带有夹钳的末端执行器。注:轴伸端面不应用作尺寸6 其他等于或小于螺孔d37 标识代码GB/ T 14468.2-T )- 10 8 标志2 接口的尺寸!其栋识方怯如下z标识代码G
10、B/T 14468. 2-2006/1S0 9409-2: 2002 基准面一-+Zm+Ym 圄1轴类机械接口1型基本图形表1轴类机械接口1型的优先系列1和补充系列2单位为毫米轴伸直径基准面扁平面内螺纹d1 直径轴伸长位置长度高度公称直径深度倒角圆角h7 d, l , t 1 d 3 C mm 系列1系列2口1m江lax6 12 20 10 5.5 M3 5 6 8 14 22 11 7.5 孔-147 10 16 25 12.5 9 岛158 12 19 28 14 8 11 M6 10 1 l 14 21 30 15 13 16 23 32 16 15 M8 13 20 27 36 18
11、10 19 M10 16 25 32 40 20 24 M12 20 注:参数d，见第6章。基准面NOONHNEggs同CON-N.叮叮-H阁。GB/T 14468.2-2006/ISO 9409-2 :2002 町、毛圣/2 一-+Zm图2轴类机械接口2型基本图形表2轴类机械接口2型优先系列1和补充系列2单位为毫米基准面轴伸扁平面内螺纹定位槽轴伸直径直径长度位置长度高度公称深度倒角圆角宽深高直径d飞d, t4 d3 r b t, h7 Js9 系列l系列2mm 口laxmm 6 15 20 10 5. 5 M3 、J4 6 3 4.5 8 17 22 11 7.5 M4 7 5 10 22 25 12.5 9 M5 8 7 12 24 28 14 B 11 4 6 M6 10 8 14 26 30 15 13 16 34 32 16 15 M8 13 11 20 38 36 18 10 19 M10 16 6 9 13 25 44 40 20 24 M12 20 16 注:参数d4见第6章。版权专有侵权必究导书号:155066. 1-28000 GB/T 14468.2-2006 定价:8.00元
