1、中华人民共和国国家标准点焊机器人通用技术条件General specifications of spot-welding robots 1主题内事与适用范围本标准规定f点焊机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。卒标准适用于各种规格的点焊机器人。2 I用标准GB 191 包装储运图示标志GB 3766 液压系统通用技术条件GB 4768 防霉包装技术要求GB 4879 防锈包装GB 4943 信息技术设备(包括电气事务设备的安全GB 5048 防潮包装GB 6833 , 2 电子测量仪器的电磁兼容性试验规范磁场敏感度试验GB 6833 , 5 电子测量仪器的电磁兼容性试验规范辐射敏感度试验G-
2、B H2.91工业机器人安全规范GB/T 12644工业机器人特性表示GB/T 12645工业机器人性能测试方法ZB 150 002 机床数控系统通用技术条件ZB 128001工业机器人验收规则JIl/Z 285工业机器人性能规范3分类3. 1 按坐标型式分为:a , 直角坐标到点焊机器人Fb. 圆柱坐标型点焊机器人， 球坐标型点焊机器人gd. 关节型点焊机器人。3. 2 按驱动方式分为2a. 液压式点焊机器人gh 气动式点焊机器人; 电动式点焊机器人。3. 3 按现场安装的方式分为:a. 垂在落地式点焊机器人;b. 倾斜安装式点焊机器人e国家技术监督局1993-04-03批准GB/T 142
3、83-93 19931201实施 GB/T 14283- 93 c 悬挂式点焊机器人。4 性能4. 1 点焊机器人(以F简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，至少应包括卡列各项a 坐标型式gh 轴数;c 额!定负载;d. 各轴运动范用;e 工作空间，t 最大咱L轴速度;g. i手分钟悍点数ph 位姿重复性;i 基本动作控制方式;存储容量;k 输入输出接II ; 编程方式，m 外形尺寸和重量;n. 耗电功率。4.2 饵接设备的主要参数及其功能在产品标准中规泣。5 技术要求5. 1 一般要求5. 1. 1 机器人用按规定程序批准的设汁图样平UI艺文件进行制造。5. 1. 2 制造机器人用的材
4、料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准。5. 2 外观和结构5. 2. 1 机器人结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修。5.2.2 机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好。5.2.3 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明其运动厅|句。5 2. 4 机器人表面，不得有明显的凹痕、裂缝和变形;漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷;金属苓件不应有锈蚀及其它机械损伤。5. 3 功能5. 3. 1 机器人的开关、按钮、思示、报警及联锁装置，功能应正常。5. 3. 2 操作机各轴运动所平稳、正常。5. 3. 3 各种操作方式中，
5、指令与动作应-致。5.4 液压系统用液压驱动的机器人.其液压系统应符合GB3766的规定。液压源的压力波动值由产品标准规定。5.5 安全5. 5. 1 基丰要求机器人应符合GB11291的安全规定。5.5.2 接地电|咀机器人操作机、控制装置、动力源及焊接电源都必须奋接地点。不能明显表明的接地点，bE在其附近标注明显的接地符号士。接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电|也不得超过.1 0 0 7B GB/T 1428393 5.5.3 绝缘电阻机器人动力交流电源电路与先体之间绝缘电阻J.0L不小于10MD。5.5.4 耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体|时，应能承受
6、交流51lHz，1500V、持续1min的耐屯强度试验。元击穿闪络及飞弧现象。5.6连续运行机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，丁-作应正常。5.7 T艺操作按点焊工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作。在正常工艺条件下，其悍接质坠同符合要求h5.8 n最卢机器人在不作业运行时所产生的噪卢，应不大f80 dB(A) 0 5.9 电源适应能力干供电电网电压波动在额定电压的+10%和一15%、频率为50土1Hz时，机器人工作r.J 常。5.10 电磁兼容性5. 10. 1 辐射敏感度机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。5. 10. 2 磁场敏感度机器人在受到强
7、磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。5. 11 环境条件5. 11. 1 环境气候适应性机器人在表l环境条件F使用、运输和贮存时，应能保持正常。其它项目由产品标准规定表l1页自工作条件贮存、理输品刊环境温度。-40C40-十55(相对根度40% -90% 93% (40() 大气压力86-106 kPa 5. 11. 2 耐振性机器人的操作机、控制装置在受到频率为555Hz，振幅为0.15mm的振动时，_1.作应正常。5.12 耐运输性机器人按耍求包装和运输后，应保持正常。5.13 可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作日才问(MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量，具体数值在产
8、品标准中规定。一般MTBF不小于2000h，MTTR不大于30min 5.14 成套性5. 14. 1 机器人用包括操作机、控制装宦、动力源装置等成套设备。5.14.2 机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具。5.14.3 机器人出厂时，应提供工业机器人特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及合格证。6 试验方法6. 1 试验条件GB/T 14283-93 见ZBJ28 001第s.1条。6. 2 外观和结构检查f.I, ZB J28 001第5.2条。6. 3 功能检查见ZBJ28 001第5.3条。6.4 液压系统检查机器人运行8h，检查各密封
9、及接头处，不得有漏油现象。6. 5 性能测试6. 5. 1 作输运动范围测量 ZR J28 001第5.1. 1条。6.5.2 工作节问测量见ZBJ28 001 ;币5.4. 2条。6. 5. 3 最大市轴速度测量见6日/T12615第1条。6.5.4 每分钟焊点数测试取工作空间中位姿测试点PLP2，P4(见Jll/Z285附录A)作为焊接点，按焊接T艺要求以PIP2P4川的顺序对机器人进行示教编程，连续运行1mln，草复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果。6.5.5 位姿重复性测量见GB/T12645第9.1条。6.6 电气安全检验6. 6. 1 接地电阻检测见GB4943第2
10、.2. 5条。6.6.2 绝缘电阻测量见ZBJ50 002第3.1条。6.6.3 耐电强度试验见ZBJ50 002第3.5条。6. 7 连续运行试验见ZBJ28 001第5.6条。6.8 T艺操作试验在正常工艺条件下，按点焊要求对机器人进行示教编程，启动机器人进行归功运行，作业完成后.检杳判;焊接质量应符合要求。6.9 嘿声见ZBJ28 001第5.7条。6.10 电站适应能力试验见ZBJ28 001第5.8条。6.11 电磁兼容性试验6. 11. 1 辐射敏感度试验按GB6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中，正作应正常。11.2 磁场敏感度试验ft GB 6833.2规定的试验设
11、备相方法进行。试验过程中，T.t):应正常。6.12 环境气候适应性民验见ZR.1 28 001第5.III条。80 6.13 振动试验见ZB128 001第二11条。6.14 运输试验见ZB128 001第5.12条。6.15 可靠性试验由产品标准规定。7 位验规则见ZB128 001第3章。8检验项目见表20序号1 2 3 检验外观和结构功能掖压系统项日4 各轴运动范围5 性工作空间6 最大单轴速度7 能每分钟焊点数8 位姿重复性9 接地电阻安绝缘电阻10 全11 耐电强度12 连续运行13 工艺操作14 噪声15 电源适应能力16 电磁兼容性17 环境气候适应性18 耐振性19 耐运输性
12、20 可靠性21 耗电功率注-。为检验项目.GB/T 14283-93 表2技术要求检验方法出厂检验型式检验5.2 6. 2 。，、飞一i 5. 3 6. 3 。Cj 5.4 6. 4 。丁4d 6. 5. 1 。L丁4e 6. 5. 2 C C 41 6. 5. 3 C f飞4g 6. 5. 4 。f飞4h 6.5.5 。5. 5. 2 6. 6. 1 。f 5. 5. 3 6.6.2 。川飞、J 5. 5. 4 6. 6. 3 。5.6 6. 7 。5. 7 6. 8 。丁J 5.8 6. 9 。5.9 6.10 。5.10 6. II 。5. 11. 1 6. 12 f、一飞5.11.
13、2 6. 13 u 5. 12 6. 14 J飞5. 13 6. 15 咽，-f、, 4n l、)挝lGB/T 14283-93 9 标志、包装、运输、贮存9. 1 标志9. 1. 1 机器人产品上应装有铭牌。铭牌上至少应标明下述内容23. 产品名称;b. 产品型号:C. 额定负载gd. 动力源参数ge. 外形尺寸和重量gt 生产批号;岳制造单位名称。h. 出厂年、月。9.1.2 包装标志包装箱外表面上应按GB191规定作图示标志。9.2 包装9.2. 1 机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢靠固定。9. 2. 2 操作机底应及其它装置与包装箱底板牢靠固定。9.2.3 控制装置应单独包装。
14、9.2.4 包装应符合GB4768、GB4879、GB5048要求。若有其它特殊包装要求，应在产品标准中规定。9.2.5包装箱内应奋下列文件:3. 特院数据表和合格证Pb. 使用说明书及安装图$ 随机备件、附件及清单gd. 装箱清单及其它有关技术资料。9.3运输运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4 贮存长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为040C.相对湿度不大于80%。其周围环境应元腐蚀、易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。附加说明=本标准由中华人民共和国机械电子工业部提出。本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所归口。本标准由北京机械工业自动化研究所负责起草。82
