1、ICS 25. 040. 40 J 28 喜中华人民共和国国家标准GB/T 20722-2006 激光加工机器人通用技术条件General specifications of laser processing robots 2006-12-13发布2007-07-01实施中华人民共和国国家质量监督检验检班总局也世中国国家标准化管理委员会A叩GB/T 20722-2006 前牛一同本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会归口。本标准起草单位2沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械工业自动化所。本标准主要起草人董吉顺、徐方、杨书评本标准是首次制定。I G
2、B月20722-2006激先加工机器人通用技术条件1 范嚣本标准规定了激光加工机器人的技术要求、试验方法租检验娩型号等。本标准运用于用激光对材料进行加工的激光加工机器人。2 童在范性引用文伶下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其后所有的修改单不包括勘误梅内容或修订版均不适用于本标准，然蕉，鼓励根据本部分达成协议豹各方研究是否可使用这些文件的最新怒本。凡是不注目攘的引用文件，其最薪族本运照于本标准备GBiT 191-20白白包装储运图示标志（eqvISO 780: 1997) GB 2893 2001 安全色（ne电ISO3864, 1984 J GB 28
3、94 1铃5安全标志配qISO 3864 :1984) GB/T 4768 1995 5主霉包装（ne电！EC68:1988) GBiT 48月四”防锈包装GB 4943-2001 信怠技术设备的安全（idt!EC 60950:1999) GB/T 5048-199 防潮包装GB 5226. 1 2002机械安全机械电气设备第1部分z通用技术条伶(IEC60204 L 2000, IDT) GB 7247. 1 20白1激光产品的安全第1部分2设备分类、要求和用户指南（idt!EC 60825 l: 1993) GB 112雪1-1997工业机器人安全规范（eqvISO 10218: 1992
4、GB/T 12642-2001工业机器人性能规范及其试验方法（eqvISO 9283, 1到UGB/T 12644-2001工业税器人特性表示（eqvISO 9946, 1999) GB 18490 2001激光加工机械安全要求（eqvISO 11553, 1996) GB/Z 19397 2003工业极寨人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南(ISOR11062: 1994.IDT) GB 50169-20钝电气装置安装工程接地装置施工及验收辈革范JB/T 8896 1999工业机器人捡收规则3 产品分类3. 1 按坐标型式分a) 直角坐标型激光恕工极器人；囡柱坐标型激光掘工机器人pc) 球
5、坐标翠激光加工机器人乡d) 关节型激光加工机器人。3.2按驱动方式分a) 伺猿型激光加工机器人g）非传服型激光主罢工机器人1 GB/T 20722-2006 4性能在1激光加工机器人（以下简称统器人的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项za) 坐标塑式gb) 轴数gc) 额定负载Fd) 各草草运动范围pe) 工作空间sf) 最大单轴速度；g) 工作速度范围（为直接进行激光掘工作业时所允许的最高、最低速度区间） 沁位姿准确度si) 位姿重复性$j) 位置辈革调量2k) 位姿准确度漂移$I) 位姿重复性漂移$m) 轨迹准确度pn) 轨迹速度准确度$o) 轨迹重复性乡p) 轨迹速度重复性Fq
6、) 轨迹速度波动；r) 摆动偏差$s) 拐角偏差3t) 程序存储容量：u) 基本动作控制方式zv) 输入输出接口；w) 编程方式x) 动力辈革参数及耗电功率zy) 外形尺寸及重量。4.2 与机器人应套磁激光设备，其主要技术性能和参数，应符合机器人激光掬工工艺的要求。5 技术要求5. 1 一般要求5. 1. 1 机器人应按统定程序批准的设计图祥和工艺文件进行制造。5. 1. 2 制造钱器人所用材料及外购元器件、部伶，人厂对需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。5. 2 外观和结构5. 2. 1 机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。5. 2. 2 机器人成套设备中所有紧窟部分应无
7、松动F活动部分润滑秘冷却状况良好g5.2.3 文字、符号、标志应清嘶、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。5.2.4机器人表面，不得有裂缝、碗显的但痕和变形；漆膜及接层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷g金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5. 2. 5 激光头夹持器应有防护税构。5.3功能5. 3. 1 开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。GB/T 20722-2006 5.3.2操作祝各轴运动平稳、正常。5. 3. 3各种操作方式中，指令与动作应协调一致。5. 3.唾电力线与信号线尽可能分开远离，并对信号线采用屏葱、双绞等抗干扰措施。5.3.5 电气设备在突然停电后，再恢复供
8、电时，不得自行接通。5.3.6 机器人停机开关、急停开关能使统器人停机，！可对隔离激光束或者不再产生激光束。5. 4 安全5. 4. 1 基本要求机器人德安全除应符合GB11291外，还应符合GB1849号的规定，特别是对激光辐射和有毒物科蒸汽的防护。5.4.2保护接地电攘的连续性机器人操作机控制装置、动力源都必须有接地点。不能哥哥显表哥哥的接地点，应在其附近标注明显豹接地符号“告气保护导线截面积6.0 mm2，引人来自PELV电源灼50Hz低电压、10A电流至少10s Z才阂，PE端子和保护接地部伶各测试点间的最大实测电压烽不应超过1.0 v。PELV电源应符合GB5226.1-2002第6
9、.4. 2条的主是定。接地装置应符合GB50169的规定。5.4.3绝缘电阻极寨人控制装置动力交流电源电路与壳体之向绝缘电阻应不小子IMO, 5.4.4 涮电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz）电压有效值1000 V持续1 min始耐电强度试验，无击穿、网络及飞事呈现象。5.5 噪声机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大子70dB(A）。5.6 连续运行机器人在额定负载和工作速度F，连续运行120h，工作应正常e5.7 工艺操作按激光加工工艺要求，对机器人进行示教编程或离线编程和工艺操作，工作应正常。5.8 毫源适应能力当供电电河电压波动，在额定电压的15%
10、10%范Ill内，频率为50Hz肘，机器人工作应正常。5.9 电滋兼容性机器人的电磁兼容性应符合GB/Z19397 2003中第6.5条的旗定。5. 10 环境条件5. 10. 1 环境气候适应性机器人在表l环巍条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项吕由产品标准规定表1环境条件主作条件贮存、运输条件环婆温度。4040c-55 辛苦对湿度40% 90% 93%(40大气压力86 kPa 106 kPa 5. 10. 2 耐援锥机器人的操作板、控制装置在受到频率为5日z55日z，振辐为0.15 m目的振动时，工作应正常。3 GB/T 20722-2006 5. 11 葡运输维板器人按要求包
11、装和运输后，应保持正常。5. 12 言可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF)和平均修复时凋（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中短定。一般MTBF不小于5击。Oh,MTTR不大于30mino 5. 13成套性5. 13. 1 机器人应包括操作锐、控ililJ装置、动力军军装置、连接电缆等成套设备。5. 13. 2 机器人出厂时，应备有供豆常生产使用的附伶、维修用豹备件及专用工具e5. 13. 3 机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书。6 试验方法6. 1 试验条件见JB/T8896-1999第o.1条。6.2 外观和结
12、构按JB/T8896 1999第o.2条进行检查，应符合条件。6.3 功能检查见JB/T8896-1999第o.3条，6.4 性能测试6. 4. 1 备轴位移量源量见JB/T8896 1999第5.4. 1条。6. 4. 2 工作空间测量见JB/T8896 1999第二4.2条和GB/T12644 200 l第5.5条。6.4. 3 最大单轴速度在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定。令机器人被测关节以最大速度做最大范围的运动，测出速度剖最大值c重复草草量10次，以1号次所激结果的平均值作为测量结果。6. 4. 4 工作速度范理在额定负载条件下，使各关节选人稳定工作状态，令
13、机器人以指令速度做大范围的运动，豁出机械接口坐标原点或工其中心点的速度。重复测量却次，以10次混得结果的平均值作为测量结果6.4.5 位姿准确度章程量见GB/T12642-2001第7.2. I条。6.4.6 位姿重复性泌量见GB/T12642 2001第7.2. 2条6.4. 7 位置起调量辈辈量见GB；126422001第7.5条。6. 4. 8 位姿准确度漂移源量见GB/T12642 2001第7.6条。6.4.9 位姿重复性漂移漂量见GB/T12642 2001第7.6条。6. 4. 1号航迹准确度到量觅GB/T12642-2001第8.2条。6. 4. 11 轨迹速度准确度满量见GB
14、/T12642 2001第8.在.2条。4 6.4. 12 轨迹重复性测量3忌GB/T126422001第8.3条6. 4. 13 轨迹速度重复性测量觅GB12642-2001第8.6. 1条幸在第8.6. 3条始测量方法。6. 4. 14 轨迹速度波动测量_!.GB12642 2001第8.6. 1条牵挂第8.6. 4条的测量方法。6. 4. 15 摆动偏差测量见GB/T12642-2001第11.1条。怠4.16 拐角偏差测量见GB126422001第8.5条。6.5 电气安全斌验6. 5. 1 保护撞地电路的连续性酒量见GB5226. 1-2002第19.2条。6.5.2 绝缘电阻溃量按
15、GB5226. 1 2002第19.3条的要求检验，其结果应符合产品标准的要求。怠5.3耐电强度试验觅GB5226. 1-2002第19.4条。6.6 噪声试登晃JB/T8896 1999第三7条c6. 7 连续运行试验见JB/T8896 1999第5.6条。6.8 工艺操作斌验GB/T 20722-2日在在正常工艺条件下，按激光加工工艺要求，对机器人进行示教编程和离线编程，并启动机器人进行自动运行，工作应正常回6.9 电源适应能力试验见JB/T88961999第5.8条。6. 10 电磁兼容性试验见GB/Z19397-2003第6章。6. 11 环境气候适应注试验且已JB/T8896-199
16、9第5.10条。6. 12 振动试验见JB/T8896-1999第5.11条。6. 13 运输试验见JB/T8896-1999第5.12条。6. 14 可靠性试验亩产品标准规定，7 撞事盘规则见JB/T8896 199第3章e军检验项目见表2。5 GB/T 207222006序号栓验项吕l 外观和结构2 功能3 各革虽运动范窑4 工作空间5 最大单轴速度6 工作速度范蜀7 位姿准磷度8 位委重复性9 位置超调量10 位姿准磷度漂移性能11 位姿重复性漂移12 轨迹准确度13 轨迹速度准确度14 轨迹重复性15 轨迹速度重复性16 轨迹速度波动17 摆动偏差18 携兔偏差19 保护接地老籍的连续
17、性20 安全绝缘电阪Zl 眼宅强度22 噪声23 连续运行24 工艺操作25 电源适应能力26 电磁兼容笠27 环撞气候运应诠28 画居摄性29 量居运输位30 E哥靠性31 章毛电功率注z“0”为事盘查项吕9 标志、包装、运输军在是存9. 1 标志表2！技术要求5.2 5.3 4. 1 d) 4. 1 e) 4. 1 f) 4. 1 g) 4. 14. 1 i) 4.1 j) 4. 1 k) 4. 1 ) 4 1 m) 4. 1 n) 4 1 o) 4. 1 p) 4.1 q) 4. l r) 4. 1 s) 5. 4. 2 5. 4 3 5.4.4 5.5 5.6 5. 7 5.8 5.
18、9 5. JO. I 5. 10. 2 5.11 5. 12 4. 1 x) 9. 1. 1 机器人产品上应装有标膊，标牌上应包括下述内容z在检验方法tlJ厂检验蜜式检验6. 2 。6.3 。6. 4 1 。6. 4 2 。6. 4. 3 。6. 4. 4 。6. 4. 5 。6,4.6 。6 4. 7 。6 4.8 。6.4.9 。6 4. 10 : 。6. 4. 11 I 。6 4. 12 i 。6. 4. 13 ! 。6. 4. 14 。6. 4. 15 l 。6. 4. 1在。6 5. 1 。6 5.2 。6.5.3 。6.6 。6. 7 。6.8 。6.9 。6.10 。6 11 。
19、6. 12 。6. 13 。6. 14 。a) 产品名称sb) 产品型号手。动力源参数及槌电功率3d) 外形尺寸和重量多e) 生产编号号。f创造单位名称gg) 出厂年、月。吉.1. 2 警告标志a) 激光辐射警告标志，应符合GB7247. I的规定。GB20722-2006 七除GB7274. I对标记您要求以外，税器人在安装固定后，应该具有其他有关的注意事项和警告标志（主本钱器人工作时可能产生有毒的烟雾颗粒物人该标志的大小和位置应能使在危险区外嚣的人员安全、清楚地看到。标志的颜色、尺寸及邱刷型式应符合GB2893和GB 2894的规定。9. 1. 3 包装标志包装箱外表画上，应按GBiT19
20、1辈辈定做图示标志9.2包装9. 2. 1 机器人在包装前，必须将操作机活动密部分牢靠固定。9.2.2 操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定c9. 2. 3 控191装置应单独包装。9. 2. 4包装材料符合GB/T47铭、GB/T487吉、GB5048的规定e吉.2. 5 若有其他辛辛殊包装要求，应在产品标准中规定。9. 2. 6 包装箱内应有下列文件za) 特位数据表和产品合格证明书g）使用说明书及安装图或操作、安装、维修说碗书$c) 隧就备件、附件及其清单pd) 装箱清单及其他有关技术资料。9.3运输运输、装部时，应按9.1. 3“包装标志”的统定标识方向放置，以保挎包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4 贮存长期存放机器人产品的仓库，其环缓温度为040，相对湿度不大子80%。其周围环法应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及室主磁场作用。贮存熙攘及其维护要求由产品标准规定。
