1、中华人民共和国国家标准工业机器人特性表示Industrial robots Presentation of characteristics 本标准参，q采用国际标准ISO9946工业机器人特性表尽。1 主题内容与适用范围本标准规定工业机器人的一般特性及表明特性的数据表格。本标准适用于各类工业机器人的产品技术条件和说明书。2 引用标准GB/T 12642工业机器人性能规范c;ll/T l 2643 1：业机器人术语和图形符号3 术语卒标准所用术语见GB/T126430 4 特性4. 1 坐标系G日T12644 90 工业机器人（以F简称“机器人”）中使用三个坐标系：绝对坐标系、机康华标系、机械接
2、口坐标系（见罔I）。IJn采用其他坐标系，则应在特性数据表中明确说明。三个世标系均采用有手寇则。z. Y, x, 罔1坐怀系国家技术监督局19901228批准56 x. Z, 、z. ,/Y 1991 10 01实施GB/T 1 2 6 4 4 9 0 4. 1. l 绝对坐标系（0 y ,.y,) 绝对坐标系的原点由用户确定。绝对甘飞机、系Zo轴的正方向是重力加速度矢放的反向。绝对唤你系的x，轴由用户确定4. l. 2 机应坐标系（X,Y, Z,) rlL座坐标系的原点由设计单位指定。机应坐标系z，轴的正h向垂直I机座安装平面指向机器人的机械结构hlJ 机座坐标系x，铀的正方向，向原点开始指
3、向机器人工作空间的E前方（见时们当机器人的纳何为非常规结构B1.X，铀的方向可由设计单位指定。z x 图2机F卡，坐标系4. l. 3 机械接口坐标系（X.-1 m-Z) 机械接口l标系的下标m是机器人辅数加1 机械接口坐标系的原点是机械接口的中心。相L械接口坐标系Zm铀的正方向是指向术端执行器的H向，并!Ii;直J机随按门平时、机械接门坐标系的Xm轴，是机器人处于机战原点时，机械接口平面利l, Z，平丽的交？.lt1E J l;J 与z，铀iE方向相同。4-2 机械结构类型以机械结构坐标形式表明其类型并说明自由度数。如圆柱坐标型自由度4,4. 3 用途说ll)jflL将人的用途，吉II F般
4、j;f; a b. ：民自己c 白、悍zd. j瓜焊zc. H贯1舍，!. ! 他4. 4外！；尺、JfaMl: It!: GB/f 1 2 6 4 4 90 t t续图3最kJJ矩M, 民.ml M, 图4力短因9 GB/T 1 2 6 4 4 9 0 x. Y回罔5力和扭矩罔1fc4. 6 速度也说明最大坤一袖速度和1额Ji.速度。速度的单位是m/s或（。）/s, 4. 7 工作空间用两个视图和表格表明机器人的工作专间及手腕运动的范围。作图法的基本要求和图例见附录A（补充件）。4. 8 驱动方式和动力镰！主表明用何种动力驱动机器人的运动，如：. 电动；b. 液压c. 气动，等。同时表明其参
5、数、容量及允许的波动范围。4.9控制按1述各项说明控制装置的功能和特性：. 控制装配种类sb. 程序存储容量zc. 基本功作控制类型：点位、连续；d. 运动控制：伺服、或其他；e. 插补方式：直线、圆弧、抛物线或其他sf. 外抒形式；g. 检测功能z自诊断、报警sh. 输入输出接口数量，信号类型（数字、开关、模拟，电平gi. 数据网络接口：接口电气及物理特性，数据格式通信规范。4. 10 编理方法！主说明编程方法的种类，如. 人t数据输入编程，b. 人工I全末端执行器示教编穆，c. 人rJi导模拟装置示教编程；d. 4敦盒及教编程，60 轴推）最大姐炬x. N Nm m cN Nm z. N
6、Nm z. e. J f币直接编T.f其他编何方式。4. 11 性能GB/T 1 2 6 4 4 9 0 按照各安机器人的技术要求填写性能指标（其符号含义见c;ll/T12642附录川。4. 11. 1 点位控制l机器人必须填写：a. （江姿准确度：位fl:准确度、，姿态准确度飞，、飞L,L叶b. 位姿重复性位置偏差r和姿态偏差r,r,1】; c. 最小定i!r.时间。4. 11. 2 连续轨迹控制机器人必须填写a. 轨迹准确度轨迹！Ii准确度.LP，轨迹姿态准确度、I.孔、.J,气、LI,; b. 轨迹肃复性E轨迹位吉唔复饨R户，轨迹姿态唱：复性!IP,RP，、RP,;c. 拐角偏差：拐角圆
7、角偏差CR，拐角超调量（）；d. 最小定位时间。4. 11. 3各类机器人选择填写的项曰：a. 距离准确度z距离位程准确度W，距离姿态准确度，IJ,B, .I.fl, ; b. 距离重复性：距离位置重复性儿，距离姿态重复性仇，11,.,11;c. 多方向位姿准确度：位荒偏差血，角度偏差.I.II，、R,R,;d. i!r.姿稳定时间；e. 位姿超调量；f. 位姿准确度漂移；吕稳定轨迹长度SPL;h. 轨迹i皇度准确度川，i. 轨迹速度重复性叫。4. 12 分辨率用毫米（mm）或度（。）来说明每个铀的分辨率。4. 13 环境条件if.指出使用机器人时的环境条件，如a. 温度（；b. 相对湿度，%
8、；c. i每拔高度，m;d. 其他。5特性数据表制造丁或设计单位应向用户提供特性数据表，项日内容和恪式可根据各类机器人的功能干11性能要求进行编制相填写L见附录B（参考件门。CJ Al 适用范围GB/T 1 2 6 4 4 9 0 附录A工业机器人工作空间作图法（补充件）卒作阁1点适用二直角坐标型、圆柱坐标型、球电标型和关节坐标型等四种典型坐标结构形式的机器人，其他坐标形式的机器人亦可参照使用。A2 作图法的基本要求A2. 1 坐标系见本标准3.I条的规定。A2. 2视图在机)jf坐标系中，以x,ii，作为投影面，画出工作空间轴截面的截留图，以X,Y，作为投影面，画出t作空间的投影图。A2.
9、3表格用数据表格给出两视图中于腕参考点各转折点的坐标和子腕运动范围。A2. 4 轴测投影画出手腕、形轴lfJ!tl投影简图，并用箭头标注出运动方向。A3 作图法一般步骤A3. 1 在规定的xz，和；（，Y，投影面上，按比例画出机器人结构外形简图。A3. 2 标注出各臂的顺序号和l各臂关节轴线间的各长度尺寸。A3. 3在（ii，和X1-Y1投影田中，确定各臂及立柱运动至极限位置时的手腕参苦点并按照机器人机构运动情况描画手腕参考点的边界形状。A3. 4 标注两视图中边界形状的转折点的顺序号。A3. 5 画出手腕结构轴测投影图。A3. 6 填写各转折点的坐标和手腕各轴运动范围。A4 关节坐标型机器人
10、工作空间图例见图Al.62 . 斗. 巳Y, o. 110 B1 一般特性数据表见表Bl和表日2,GB/T 1 2 6 4 4 9 0 3 B x. 1作空间空间.Ii.J豆z 925 l 63.0 3 x. 2 l 61 0 1 550 3 l 750 l l 4 0 4 1 310 345 5 870 600 6 840 I 000 图Al关节坐标型机器人工作空间因例（五轴）附录B工业机器人特性数据表（参考件）A 角度限制.4 J主7 , l 7 0 90 lO 十75一l20 90 卡7币。士120105。45 120 I 120 L 75卡150120 l 70 I 75 十I.JU
11、120。I 50 3GB/T 1 2 6 4 4 9 0 t运Bl名时：丁型号用途结构类型自由度制造单位一t 外型尺寸（长宽晶最11m町1kg 阳一叫FM一一一一| 附加质桂岳装fii_lt额定!ft载极限负载kg 一一一一一一负载图力短图为和扭矩图发G4 GB12644 90 表B2动力洒额定速I哇驱动方式容量参数允许被动范围m 最大单轴速度分辨率m包或（。l/smm Ji: （。）2 3 1 ？6 一一一一一一一一一一一一一一一一一一一温度相对湿度环境条件悔拔高度其他何l m 上作贮存和运输工作空间阁82控制特性数据表见表83,表B3控制特性数据表控制装置种类程序存储容量动作控制类型1主功
12、c;c制Ji式一一- - - h F-控制特性插补方式检测方式外存形式缩程方式输入输出接口数据网络接口B3位姿特性数据表!ii!. ;jl运84065 GB/T 126 4 4 9 0 表B4位姿特性数据表J!i.姿准确度iii.姿豆豆性$万向位姿准确度位置准确度姿态准确度位宦偏差角度偏差距离偏差角度偏差飞，L. 主L,L. 、R4卫R,mm （。壁荒radmrr）B. rad mm 叮或rad一L 距离准确度距离重宣性位姿特性距离位置距离姿态距离位置距离姿态准确度准确度重复性重复性飞BB. B, .8, R囚Hfu J H胁R mm （。或radmm （。）或radL位姿稳定时间位姿超调量位
13、姿准确度穰移s mm mm 84轨迹特性数据表IJi1.灰B5。表B5轨迹特性数据表轨迹准确度轨迹重复性轨迹位置轨迹姿态准确度轨迹位置轨迹姿态重重性准确度nLP, 重复性llP, ！I, 飞，P,./,P, !1LP RP 口）ill（。）或radmm （。）且是rad轨迹特恪_l_ 拐角偏差稳定轨迹揭角圆角偏差拐角超调量长度轨迹速度轨迹速度一一准确度重复性CR co SPL VA VR mm 干二最小定位时间 备注66 GB/T 1 2 6 4 4 9 0 附加说明本标准由中华人民共和国机械电子工业部提出。丰标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所归口。本标准由机械电子工业部北京机械1：业自动化研究所负责起草。67
