1、一飞GB/T 17165.3 2001 idt IEC 61131-7-2000 共ICS 25, 040, 40 N 17 、，.1.嘈2 口罩2001- 08-01实施Fuzzy control devices and systems Part 3: Programmable controllers fuzzy control programming 2001- 02 -13发布J央二EJ央Z二口罩部发布技术监督局国家./. .，气,. -. jc:=:,/ !:t!_)仁飞., ., .句11!-. . GB/T 17165. 3-2001 目次前言. . . . . . . . . .
2、 . . . . . . . . . . E IEC 前言. . . . . . . . N l 范围. . . . . . .,. . . . . 1 2 引用标准. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 定义. . . . . . . . . . . . . . . 1 4 模糊控制在可编程序控制器中的集成. . . . . . . . . . 3 5 模糊控制语言CFCL). . . . . . . . . 3 5. 1 模糊控制程序的交换. . . . . . . . . . . . . . . . . 3 5. 2 模糊控制语言元素.
3、 . . . . 4 5. 2. 1 功能块接口. . . . . . . . . . 4 5. 2. 2 模糊化. . . . . . . . . . . 5 5. 2. 3 清晰化. . . . . . . . . . . . . . . 6 5. 2. 4 规则块. . . . . . ., . . . . . . 8 5. 2. 5 可选参数.，. . . . . . ., 11 5. 3 模糊控制语言CFCL)示例., . . . . 11 5. 4 模糊控制语言CFCL)的产生式规则和关键字 . . . . . . . 12 5. 4. 1 产生式规则. 13 5. 4. 2 关键
4、字. 14 6 相符性15 6. 1 模糊控制语言CFCL)的相符性等级. . . . . ., . . . . . . . 15 6. 2 数据检查清单.17 附录AC提示的附录)理论. . . . . . . . . .,. . . 19 A1 模糊逻辑. . . . . . . . . . . . . . 19 A2 模糊控制 . . . . .,. . . . . . . . . . . . . . 22 A2. l 模糊化. . . . . . . . .,. . . 22 A2. 2 规则库. . . . . . . . 23 A2. 3 推理. . . . . . 23 A2.
5、4 清晰化. . . . . . . 25 A3 模糊控制的性能. . 27 附录BC提示的附录)示例. . . 28 B1 预先控制. . . . . . . . 28 B2 常规PID控制器的参数自调整. . . . 29 B3 过程的直接模糊控制. . . 29 附录CC提示的附录)工业实例:集装箱吊车. . . 30 附录DC提示的附录)在规则块中使用变量的例子. . . . 38 附录EC提示的附录)符号、缩写、同义词. . 40 I GB!T 17165. 3-2001 前本标准等同采用IEC61131-7-2000(可编程序控制器第7部分z模糊控制编程儿本标准向制造厂和用户提供在
6、可编程控制器中进行模糊控制编程的基本方法，从而使模糊控制应用程序在不同的编程系统之间的移植成为可能.本标准定义的模糊控制语言(FCL)以GB!T15969. 3-1995;(x) = 1尸A(X)如同经典清晰集一样，下面的说明也适用于模糊集z交相当于模糊算子AND并相当于模糊算子OR补相当于模糊算子NOT交、井、补在数学上的基本运算如下(参见图A4): 对于交，取最小值1AnB(X)=Min(A(X).B(X) ) XC 对于并，取最大值2flAUB(x)=Max(A (x) B(X) ) xE三G对于补，用1减去该值3阳(x)= 1-flA (X) Z仨G(A9)其中n称交算子(A10)其中
7、U称并算子(All) (A12) (A13) (A14) 对于模糊逻辑算子AND和OR.还有许多可能的算法。但应指出.AND和OR算子不能随便地选用。21 GB!T 17165.3-2001 庐A(.q 语言项2x x 。AO(X) 1 。AUPX) 1 AUB Max:户AUB(.r)=Max(A(X)，B(X) ) x 。-;r(X) 1 。sx) A B A门BMin:严AnB(X)= Min (PI! (X) t阳(x)x 1 A 阳(x)=l-IA(x)。两个隶属函数之间运算的算法图A4模糊控制A2 摸柳t1f/iif是指对测量值的处理是基于模糊规则并用模糊逻辑算法对这些规则进行处理
8、的生产工艺过程的开环或闭环控制。输入信息包括可测量的过程变量的实变量、导出变量和设定值。输出变量是校正变量的实变量。需要在过程的输入输出变量和模糊集合之间进行变换(药切结，旅!1/Ii1l:)药!JIJ1PfIfI/的核心部分是!if，序中的控制规则和龙王军。情晰化规则库模糊化Y dyhj 业呐zrtfiJ向ffzuU也飞?JLJ冬夜VF写h乏足vfUJU汀山飞二Jjf 可引叩一;己 h川忑如伊(飞eF .，乡J td 伊、J 垃a樨么吵斗4FS二aqp w吨xY okwi bh、多;叫1牛牛马牛占4二三户T丁门二7fi推理ilffijj X 图A5模糊控制的结构和功能元素上述示于图AS的模糊
9、控制的功能元素，将解释如下。A2.1 模糊化确定输入量与各52项相匹配的程度称为tfU;审龙。为此，要确定输入变量对好言变革f的各个好EfZF的实际隶属度。图A6是IJ!JIJII:的示例。22 一一一一GB!T 17165.3-2001 D x C B A c( x ) n(X) 输值模糊化原理(示例)图A6A2.2 规则库王1J!rJJ苦包含与所考虑、的特定过程操作有关的经验知识。兹切却那就是用来描述表示这些经验的。只要模糊算子AND取MIN、OR取MAX，则当-条模糊规则Rj的前件由m条语句用OR结合而成时，可以将其拆分成前件仅包含AND语旬的m条规则来替代。图A7和图A8是不同规则表示
10、的例子。规则库-以文本形式定义的规则库R IF条件P，THEN结论C，R IF条件P，THEN结论C，R IF条件P，THEN结论C，R. , IF条件P侧THEN结论C.其中条件可以是多条语句的结合，如对于规则AP. = P. AND P., OR (NOT P,) 结论也可能不止一个，如Ci. =C-l c 图A7用控制规则形式表示的知识库如果有两个输入和一个输出，且这两个输入变量仅以AND结合起来，贝tlJ!J!d及可以用矩阵形式给出，其中，输入变量的值排成矩阵的列和(或)行，矩阵内的元素则是输出变量的值。输入变量X，NB NS Z PS PS NB NB NS Z PS PS NS N
11、S NS PS PS PB Z Z Z PS PB PB PS Z Z PS PB PB PB Z PS PB PB PB 输入变量几Z=Zero NS=Negative Smal1 PS = Postve Small NB=NegativBig PB=Positive Big 两个变量的矩阵表示图A8A2.3 推理模糊规则库的更一般和数学上证明过的定义乃是基于广义取式和模糊蕴涵原理。这里所使用的原理和定义是用于模糊规则库的简单情况，它基本上是取之于广泛使用的Mamdani推理方法。更复杂的推理方法此处不予讨论。23 GB/T 17165.3-2001 IIU/l包括三个子功能戎袋，却液和纺舌
12、，如图9所示。参见图AI0。规则库的推理可以分成以下的步骤g 聚集z从一条规则前件的于条件的隶属度确定前件牵件的满足程度/ P AND P OR (NOT R,) = p, 激活g对所有n条规则，由IF条件部分的满足程度激活THEN部分的结论IF 条件P, THEN 结论C当规则有加权因子时，还应考虑每条规则的加权因于 综合z由各条规则的加权结果组合成-个且的结果图A9推理元素一一聚集=如果条件只含有-个子务作，条件的确认与子奈佯的确认乃一回事，即奈f竿的满足程度就是该r奈泞的满足程度e但如果奈伊含有几个子条件，则满足程度必须由各个子条佯的满足程度通过5苦笑来确定。如果奈佯是由r.奈佯用AND
13、组合起来的，那么满足程度就用皮柳J1rAND计算。一-激活飞在结走?中，各rftfif1对应输出变量。以通过聚集确定的袭佯的满足程度为基础来确定结论或子结论的隶属度。通常.MIN或PROD算子用于激活。如果规则库包含有带加权因子w，的规则，其中w，0.汀，此时用以激活结论的条佯满足程度取gC, =w, XC, 注z用乘法实现，其中C，为通过聚集确定的奈佯的满足程度。一-综合z(A15) 各条却册的结果组合到一起得到-个总结果综合通常用f!k丈算是E。表Al给出了各个指王军步骤通常应用自带子.各个步骤中剪子的不同综合导致不同的推王军策略.其中最有名的是MaxMin推理和MaxProd推理，三老毒
14、品黯取大镇寺啦综合、也虱取小意ff:数积来惚激活。主MaxMin推翌年、结论模糊集恼隶属iUt用多佯的涝Ji!l度来限制，然后，用敦大来合成一个夜$jIJJ声。在MaxProd舷涩中则不同.fiiif11J柳集合的隶属函数同条件的满足程度相乘，然后用联大来合成.表Al推理步骤和常用算法推理步骤算于算法聚集(Aggrega.tion)对于ANDMinimum ak = Min akl (Xj) , ak2 (Xz) 对于ORMaximum a1l. = Max akJ (Xl) ,Q k2 (Xz) 激活CActivaton)IF. THEN结论的变换24 推理步骤每条规则的加仅因于综合(Acc
15、umulation) 激活IF-THEN结论的变换例如，取小算于例如.取代数乘积 综告例如，取大算于A2.4 清晰化GB!T 17165.3-2001 表Al(完)算于算法Minimum C=Minakl再(u) Multiplication C.Mult(k，C.;=WkXC Maximum M.x(C;(u) Pk=Pl AND Pk2 OR (NOT P,) 1 。Mn akl ,ak2 (l-ak3) a.=MaxMin al ,a k2 , (l-a.,) 图AIOa聚集原理(举例说明) l / a. 。u p 1 一一a. 。图AIOb (.) 图AIOcu 激活原理(举例说明)P
16、p(l斜叫.山_.，-#6(11) 权系致Wkl.k1.2.a 综合原理举例说明 accu (u) 规则是输出变量u的语言项a的隶属函数J 推理导出的结果一般是一个模糊集或它的隶属函数。控制机构不能直接地处理这样的模糊信息，所以，推理的结果必须转化成清晰的数字量(见图All)。从这个意义上说，待定的清晰数通常是一个实数)应该很好地代表模糊集中所包含的信息。25 一GB/T 17165.3-2001 清晰化将推理的模糊结果转换成一个清晰的输出变量U重心(CoGl法清晰的输出值取隶属函数面积重心所对应的-个横坐标值U.童心法举例 P 1 u-u ，d一，d)El A-可UF -,. 72! MJI
17、-JUM-hh U u 1 4 p , 。(CDG) u , 清晰化方法图Alla除此之外，常用的方法还有.左取大法(LM): 输出变量值取输出贡厨ii1l达到最左极大值所对应的值.右取大法(RM): 输出变量值取输出贡庭E放达到最右极大值所对应的值。5Up(xl xE Mn.MaxJ sup p(x) xE Min,MaxJ 右取大法:sup (x ) ICx )= 左取大法:nfxl/Cx )= p , p , x L儿!RM p 萨s、同一.p ,. . ., 1 a, 。a, a, 左取大和右取大的区别图Allb面积中心线方法此法，将等分放犀ii1l面裂的垂直线所对应的横坐标值作为输出
18、值。注z1 重心等价于面积重心Ccentroid) 面积中心线等价面积平分.面积中心线(CoAl不适用于单点集。2 3 26 GB!T 17165.3-2001 归。面积中心线和童心的区别图Allc巳oA注2清晰化方法CoA和CoG由表2给出.清晰化假如输出值的隶属函数是单点集.其计算给定如下.单点集重心法(CoGS) EKM U 其中p是综合的结果1 一一一一。. 1.盯一二 一一一一1扣。U. U. U 2 U U , 面权中心线方法不适用于单点集上图所示的四个单点集示例如下317J i p -f u一+7 ; 的一二+f utH +一十: -P Jr一十u-A + : ! E L = U
19、 清晰化方法图Alld模糊控制的性能A3 从信息技术的观点来看，模糊控制是一种基于语言规则的专家系统。从控制系统技术的观点来看，它是属于非线性特征领域控制器。除了没有规则被激发又没有定义缺省值的情况之外，输出变量的当前值只取决于输入变量的当前值，而与过去的值元关。如果控制器要具备动态特点，则必须在模糊功能块之外给出相关的动态函数。这些函数一般是一阶微分和积分元件。它们的输出变量是模糊控制的附加输入变量。这对于控制偏差也同样适用，也要在模糊控制功能块以外形成。反之，模糊控制的输出变量可以传给对校正变量进一步处理的运算器，例如，给速度算法一个积分元件，或分配到不同的控制元件中.27 一z P 2
20、1.甲一G/T 17165. 3-2001 图A12a给出了模糊控制器的基本结构，而图A12b给出一个例子g过程变量和设定值之差形成了控制偏差，该俯差和其时间导数作为两个输入变量送给模糊控制系统。将输出变量对时间积分可以得出校正变量。如果规则库设计成带有一个速度算法，则模糊控制器表现出与PI控制器相似的动态特性。世宦值过程变量世定值w 过程变量X 预业理预蛙理X 模糊控制i器U 操作变量的处理图A12a模糊控制器z基本结构de -d t X , dU 模糊控制X , 图A12b模糊控制器示例附录B (提示的附录)未曾lfudt 操作吏量的生t理操作变量Y 操作变量Y 在可编程控制器范围内模糊控
21、制的主要应用领域之一是与传统PID控制器相结合以便改进PID控制器的控制品质，下面的这些例子提供了一些可能应用模糊控制的地方。1 预先控制模糊控制器通过对被操作值提供个校正信号来补充传统闭环控制器(见图B1).28 z GB/T 17165. 3-2001 模糊功能块丛-校E信号常规控制器过程图Bl预先控制示例B2 常规PID控制器的参数自调整模糊控制器可用来自适应调整PID控制器参数(见图B2) 模糊功能块b. 垂量自适应调整常规控制器过程图B2参数自适应调整举例B3 过程的直接模糊控制模糊控制的另一个应用领域是把生产过程的经验知识和语言控制策略直接用于工业自动化中。它可应用于需要操作员干预
22、的许多生产过程(几图B3)。-模糊功能块过程图B3直接模糊控制示例29 GB/T 17165.3-2001 附录C(提示的附录)工业实例z集装箱吊车大多数港口集装箱的装卸都采用集装箱吊车。它用安装在吊车头上的缆绳吊起集装箱。吊车头在水平轨道上移动。一个集装箱被吊起后吊车头就开始移动。集装箱开始如图Cl所示那样摇摆。在运送过程中出现摇摇不是什么大问题，但摇摆着的集装箱放不下来e为使集装箱快速将确定位，操作者凭经验来控制吊车头的运动策略。吊牢头集装箱南度。距离21.04功率0.0吊幸终止位置图Cl工业实例z集装箱吊车操作者的动作分析表明，操作者运用的经验规律可描述成如下的控制策略za)开始用中等的
23、功率。b)如果开始后还离目的地很远，调整电动机功率使集装箱稍落后于吊军头。c)靠近目的地时，降低功率而使集装箱稍前于吊车头。d)当集装箱靠近目的地时，根据摇摆方向，使用十/一中等功率。e)集装箱在日的地上方，摇摆为零时，停止电动机运行。为自动控制该吊车，使用了吊车头位置(距离)和集装箱摇摆角度(角度)传感器。输出是电动机功率。首先，对所有变量须定义其语言变量e语言变量距离、角度和电动机功率(见图C2，图C3，图C4)均划分成五个语言项。隶属函数使用的形式有上(下)界型、三角形、和单点集。下面的图形示出了语言变量和语言项。 100 far zero close medium ta, 1 。-10
24、 。10 20 30 距离distance,m 图C2吊车头与目的地之间的距离语言变量30 GB/T 17165.3-2001 neg _ big 咱-spnalIzero pos smal1 pos _ big 1 。-90 -45 。45 90 由度angle图C3集装箱和吊车头形成的角度语言变量 1 n唔_high n唔-ggdIzappzmv pos medium 严S_ high 。-30 -15 。15 30 电机功率power，kW图C4，;:功率语言变量用这些语言项来描述当前吊车的情况，规则库由五条经验规则组成。图C5示出了用FCL概念J义的规则库。RULE 11 IF dis
25、tance IS far RULE 2: IF distance 15 far RULE 3: IF distance IS far RULE 4: IF distance IS medium RULE 5: IF distance IS close RULE 6: IF distance IS zer。AND angle IS zero AND angle 15 neg _ small AND angle IS neg _ big AND angle IS pos _ small AND angle IS pos _ smaU AND angle IS 2ero 图Cs表Cl所示分别为主tJ
26、!f!步骤和应用的iJt-f 0 规则库表Cl推理步骤和指定的运算符Iffllf!步骤算于聚集AND Minimum 擞活IF. THEN结论的变换Minimum 综告Maximum THEN power lS pos _ medum THEN power IS pos big THEN power IS pos _ medium THEN power IS neg _ medium THEN pow臼ISpos _ medium THEN pow盯15zero 31 GB!T 17165.3-2001 考虑吊车当前的一种情况，这时吊车头与目的地的距离是12m.集装箱的角度是+40.为了说明情
27、况，假定子集由三个规则组成。图C6和图C7给出了这种情况下模糊化如何进行。12 m距离对应下述语言项模糊集的隶属度sfar 对应隶属度为O.1 medium 对应隶属度为0.9close zeQ too far 对应隶属度为。对应隶属度为。对应隶属度为。1 0.9 阳-JKFzero 0.1 0 -10 。c!ose 距离medum 10 12 distance,m 20 图C6距离语言变量的模糊化角度+4.对应下述语言项模糊集的l!t属度zneg _ big neg _small zero pos _ small pos _ big ，盟对应的袁属度为。对应的隶属度为0对应的隶属度为0.2对
28、应的隶属度为O.自对应的隶属度为。，电唔-t电neg _ small 1 0.8 0.2 。-90. -(5. 角度angfe zero pos _smo.lI 。-(. (5. 图C7角度语言变量的模糊化fa, 30 pos _ big 90. 12 m的距离被转化成i#i!fyHr值0.1.0.日，O，O，它可以说成是中等，稍远; 4。的角度被转化成者iJ丑I:fIf值口.0.0.2.0.8.0创.可视为正小接近于零推理所有的输入变量都已转换成好i!fJ): fIf 1_之后，楞楞推E步骤能够识别适用于当前状态的规则并计算出输出好言J):ffJ的值。图C8给出了三条规则的子集来加以说明g3
29、2 17165.3-2001 GB!T THEN power IS pos _ medium AND angle IS pos small THEN pow盯ISzero AND angle IS zero mm uu AU-Au ee mm sS Ir-5e cc nn aa rt ss dd p&育4-12 EE YLVL UU RR AND angle IS zero RULE 3 , lF distance 15 f. THEN pow盯15pos _ medi um 三个规则的子集例子见图C90图C8/(lJ!l包括三个部分聚集、滋活和综合。-一聚集见图CI0): 由基本语句的隶属度
30、确定前件的符合程度.=Pj =P, =P, pos small zero zero = = angle angle angle AND AND AND medium medium far = distance distance dstance RULE 1: RULE 2: RULE 3: 对所有前件图C9聚集的元素图CIO表明了这种情况下交王军是如何进行的。Min算子对应于ANDJIl#!0 Min算于协1in(0.8, O. 9) =0. 8 big PO由-sngallzero pos _ big 。1 tar 1 0.9 o. 1 0 规则90(. ) 45 0.4 -45 -90 m
31、 30 20 10 12 。一10Mn算于angle pos _ small ,0 -EUg 品distance.m 萨1Eroo-Ihr (0.9. O. 2)0. 2 pos_ big L 90(.) 45 。4-45 一901 O. 0.2 。ta, m mdium 10 。规则angle distance, m Min算于pos _ small ,ero Jl 阳f时Min (0. 1, O. 2) . 1 bg 1 0.8 。f4 medium 1 0.9 。.1 0 规则90 (.) 45 4 。-45 -90 m 30 20 12 10 。10 distance,m ang!e
32、聚集原理图CI033 GB!T 17165.3-2001 例子见图Cllo一一激活(觅图C12l:IF-THEN结论的转换.结论C，结论C，结论C，THEN / 条件P，IF THEN THEN 条件P，条件P，IF IF 对所有规则图Cll激活的元素图C12表明了这种情况下皮茄是如何进行的。震耳害的结果表示在左边，放好的结果表示在右边。规则1，Min算子zero 0.8 15 。-15 -30 30 power,kW 规则2，Min算子pos_medium pos _high zero neg_medm n唔_high 1 .,TO =0, 2 。-15 power , lcW -30 规则
33、3，Min -于pos_medium pos _hig，均l严，_-.lium= O. 1 neg_medium l n唔_hi;，卢hze。O. 1 iij iii J -15 r -30 P由_mediumpos _high neg_high IW!J_medium 1 。0.2 。p晒r，kW激活原理图C12综合(见图C14l:34 GB/T 17165.3-2001 规则的加权结果综合成一个总结果。例子见图C13，C, 1 C, C, C, -. 综合的元素图C13规则1-3的综合结果表示在图C14的底部。例如z单点集pos_ medium的结果计算成，Max(O.8，o. 1) =
34、o. 8 规则1p nec_high 0 P曲-md坦mP田_hi，庐0.8 。-30 -15 。15 30 严wer，kW 规则2p 1 neg_high n唔pos _hl喃-30 -15 。15 30 power.kW 规则3p. 1 neg_h阱pos_medium pos_阳igh0.1 。-30 -15 。15 30 严)Wer，kW 图C14综合原理35 规则1-3的综合s清晰化(见图C15JMax:lt于 -30 GB/T 17165. 3-2001 ZNV pos_medium -IS 。IS 30 严)wer，kW图C14(完)!10M产生一个夜#Jj，营或它的隶局函数作为
35、结果。要用它来设定马达功率，必须把它变换为清晰数值。从这个意义上说，待定fiI(通常为实数应尽可能好的表征已求得的t!l柳盖章中所包含的信息。运用单点集重心法，输出变量清晰值一一马达功率的计算如下z规则1-3的综合z萨n唔吨high1 -30 清晰化g单点集重心法(CoGS) 唔_high1 -30 neg_medium Z，0 -IS 。power，k、v叫g_medium -15 power, kW ZNV 。pos_medi1lm IS pOS_mdium IS 输出值=7.2kW 图C15清晰化用FCL语言描述的集装箱吊车模糊控制的例子(见图C16J:36 pos _high 30 p
36、os_high 30 一一一一二117165.3-2001 G/T FUNCTI0N BLOCK contaner crane REAL, REAL, VAR INPUT distance : angle : END VAR REAL, VAR OUTPUT pow盯gEND VAR (-5,1), (0,0) , (-5，0)，(口、1)，(5，0)，(0,0) , (5 ,1) ,(10,0) , (5,0) ,(10 ,1),(22 ,0)1 (10,0) ,(22 ,1), = = = = ,= E z 2 g rL MOM -Eel -。如-d用注。EXcel-a tZCEf FUZ
37、ZIFY distance TERM TERM TERM TERM TERM END FUZZIFY (一切y!)，(-5.，(-50,0) ,(-5,1) ,(0,0) , (-5，0)，(0，1)，(5，的，(0 ,0) ,(5 ,1) , (50 ,0) , (5 ,0) ,(50 ,1), . = = = z= = s 2 neg _ big neg _ small zero pos small pos _ big FUZZIPY angle TERM TER孔4TERM TERM TERM END PUZZIFY 27, -9, 。，9, 27, E = = = 2 2 g z E
38、neg _ high neg _ medium DEFUZZIPY powe宝TERM TERM TERM TERM pos-medium TERM pos _ high METHOD,CoGS, DEFAULT, =0, END DEFUZZIFY zero IS pos _ medium; IS pos _ big IS pos _ medium IS neg _med旧m，IS pos _ medium; 15 zero; THEN power THEN power THEN power THENpow盯THEN pow盯THEN pow町RULEBLOCK Nol AND, MIN,
39、ACCU ,MAX , RULE1: IF distance IS far AND angle IS zer。RULE2: IF dist1nce IS far AND angle IS neg _ smalI RULE3 ,lF dist8nce lS f8r AND angle lS neg _ big RULE4: IF distance IS medium AND angIe IS neg _ smal1 RULE5:IF distance IS close AND angle IS pos _small RULE6:IF dstance IS zero AND angle IS ze
40、ro END RULEBLOCK END FUNCTION BLOCK 37 FCL应用实例图C16GB!T 17165.3-2001 FCL功能块应按GB!T15969.3规定的程序调用方式调用。其所以如此是因为模糊块仅能通过变量来与外部接口。根据GB!T15969.3编程语言，上述例子的调用如下所示2container -crane disMnce z =INP-DIS,angle z=INFFANG)g A: =contain盯_crane. pow盯3变量INP-DIS和INP-ANG的值可以直接在控制器的输人语句中给出或由其他值计算得出。附录D (提示的附录)在规则块中使用变量的例子
41、饼干在管状炉中烤制，饼干的颜色由安放在炉子末端的颜色传感器检测。颜色是三维测量值，用模糊分级方法来评定所测颜色归属于褐、亮、暗3挡的隶属度。湿度也在炉内测量。炉子由两个温度回路控制，一个用于前半部，另一个用于后半部。38 因D1和图D2给出了控制原理湿度传感器颜色传感器骨状炉饼于一-温度回路祖度回路PID 握度世定值T，温度世定值T，图Dl受控系统原理持E事器模糊控制功能块红亮蓝模帽化褐暗湿度模糊化图D2规则块包括以下五条规则(见于图D3), 规则块渭酣化情晒化烤炉的模糊控制原理T，的调整量T，的调事量GB/T 17165.3一2001IF humidity 13 mddle AND colo
42、r IS brown THEN dTJ IS zero AND dT2 IS zero IF humidity IS h唱hTHEN dTl IS positive IF humidty 13 low THEN dTJ IS negative IF humidity IS middle AND color 15 light THEN dTZ IS positive IF humidity IS middle AND color 15 dark THEN dT2 15 negative 图D3规则块图D4给出了比例的FCL语法规则注2取代亮、褐、暗3变量，而用GB/T15969.3中规定的列举数据类型color个变量也可以.在比例中，若humidty只取high或low.则dT2元定义.TYPE STRUCT color type brown: light , dark: END STRUCT END TYPE REAL; REAL. REAL. FUNCTION BLOCK
