1、中华人民共和国国家标准GB/T 12601- 9 0 谐波齿轮传动基本术语Basic terminology of harmonic gear drive 1 主题内惑与适用范围本标准规定了谐榄酣轮传动的基本术语和定义。本怵准适用于谐搅齿轮传动。2 51用标准GB 3374 齿轮基本名词术语GB 11366 行盛传功基本术语GB 10853 机器理论与机构学术语SJ 2604 单级谐榄由轮减速器SJ 2557 小模数渐开线圆柱齿轮传动链精度计算方法3 一般术语3. , 传动要索和构件3. 1. 1 谐榄齿轮传动harmonic gear drive 谐城市轮传动主要自搅发生器、梁性商轮和刚性齿
2、轮王个基本构件组成，是种靠被发生器使柔性齿轮产生lJ控弹性变形，并与刚性由轮相峭合来传递运动相力的传动。3.1.2 谐波齿轮传动机构mechanism of the harmonic gear drive 谐i皮齿轮传动机构中的主要构件为:a. 皮发生器;b. 秉性齿轮pc. 刚性耐轮;d. 输入轴联接;e. 输出轴联接。3.1.3 披发生器wave generator 使3在性齿轮按-x巨变形规律产生周期性弹性变形波的胸件。3. ,. 4 棠性齿轮(简称柔轮)flexspline 在波发生器作用下能产生可控弹性变形的薄壁窗轮03. ,. 5 刚性齿轮(简称刚轮)circular spline
3、 相对于乘性齿轮而宫，它和普通齿轮一样，工作时保持其原始形状的齿轮。3. ,. 6 披数number of waves 波发生器转一黯转期间，某轮前隅中性层任一点上产生变形波的循环次敬。3. .6. 1 单波single wave 回藏技术监督局1990町121 8批准1991 12们实施GB/T 1 2 6 0 , - 9 0 当披发生器转一整转期间，梁轮前圈中性居任一点上产生变形械的循环次数为一。3. .6.2 现波double wave 波发生器转一整转期间，隶轮齿阁中性层任一点上产生变形波的循环次数为二。3.1.6.3 三波trple wave 当波发生器转一直星转期间，柔轮齿罔中性摆
4、上任一点上产生变形披的循环次数为工03. ,. 7 波商wave height 从1皮谷底到波峰顶的高度。3. 1. 7. 1 披商系数coefficient of wave height 波高与模数之比03.108 变形最deflection在i皮发生器的作用下，3在轮齿圈壁厚中性层上任一点的变形盘(径向、切向戒轴向)。同义词位移3. ,. 8. 1 径向变形最radial deflection 在波发生器的作用下，柔轮由圃堕厚中性庭上的任户4点在径向方向产生的变形嚣。问义词径向位移3. ,. 8. 2 切向变形量tangential deflection 在波发生器的作用下，柔轮齿圈堕厚中
5、性居上任一点在E切向方向产生的变形量。问义词切向位移3.1.8.3 轴向变形最axial deflection 在披发生器的作用下，3在轮齿圈赞原中性层上的任一点在辅向方向产生的变形量。同义词轴向位移3.1.8.4 最大变形最maximum deflection 指在t皮发生器的作用下，棠轮偷罔肆j革中性层上任一点变形的最大值(校向、切向、轴向)。同义词最大位移3. .8.5 最大变形盘系数coefficient of maximum deflecton 最大变形暨与模数之比。3. ,. 9 崎变distortion 在传动机构超载的情况下，荣轮齿闺中性层的实陈腐形相对其空载下的原始廓形产生偏
6、离或扭歪现象。3. ,. 0 等距曲线equid也tantcurve 在平回内相对于某一既定曲线各点的法向距离处处相等的曲线，称为该既定曲线的等距曲线。3.2 传动特性3.2. , 刚皮rigidity 在弹性酒围内，构件抵抗因外力而变形的能力。3.2. ,. , 扭转刚度torsional rgidity 在扭转力矩的作用下，构件抗扭转变形的能力。3.2. ,. 2 弯曲刚度flexural rigidity 在负载的作用下，构件抗弯曲变形的能力。3.2. ,. 3 扭转刚度系数coefficient of torsional rigidity 负载力姐与相对扭转角之比值。3.2.2 启动力
7、姐starting torque 指空载启动时，所需施加的力姐。3.2.3 传动误丢在transmission error GBjT 1 2 U 1 - :t U 在工tp状态下，当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。3.2.4 传动精度transmission accuracy 在工作状态下，输入轴单向旋转时，辘出轴的实际转角相对于理论转角的接近程度。传草草精度的高低用传动误差大小来衡量，误差小，精度高;误差大，精度低。3.2.5空程汹tmotion 在工作状态下，当输入轴由正向改为反自旋转时，输出辑在转角上的滞后量。3. 2. 5. 1 间琼空程lost motion cau
8、sed by clearence 自柔轮与刚轮的齿朦和其他掬件内的商隐所引起的空程，羁t为i胃院空程。3.2. 5. 2 弹变空程lost motion caused by elastic deflection 因构f牛弹性变形所引起的空程。3.2.6 转动惯量moment of inertia 梅件中各震量或贡量单元的贯量与其到给定辖线距离平方乘积的总和，称为黯掉掏件玲该给定轴线的转动惯量。3.2.7 固有频率natural frequency 由系统本身的质量(转动惯量)和副度(扭转限度所决定的旗率。3.2.8 共振额率resonance frequency 激赔的频率与系统的固有频率相重
9、合时的摄动，称为共振。发生共振时的强迫振动摄率，称为共振频率。3.2.9 跪齿现象slippage phenomenon或ratchetingphenomenon 因超载或设计制造不当，在暗含中柔轮茜从罔轮齿中滑脱的现象(靖脱时，并产生响声L3.3 轮齿特性和尺寸参数3.3.1 梧自由齿西mating flank 在齿轮副中，两个互梧啃合的齿匾，互称为相嗜齿面。3.3.2 工作齿面working flank 轮齿上的一个齿面，它与重己对齿轮的茜面相暗合并传递运动。3.3.3 非工作齿面non-worki吨flank轮齿工作齿面的异翻齿面。3.3.4 左髓齿面left flank 一个观察者从齿
10、轮上被选作观察基准的那个端噩看过去，当被现察的那个齿的齿I震朝上时，位于左侧韵齿菌，称为左侧齿菌。3.3.5 右但.齿面right flank 一个观察者从齿轮上鼓选作现寒基准的那个端面看过去，当被观察的那个齿的齿顶辑上时，位于右删的齿噩，称为右侧齿圈。3.3.6 同僻j齿噩corresponding flanks 在一个齿轮上，各右僻齿面互称为同侧齿噩，各左憾齿面也互称为司镇tl齿面。3.3.7 异憾齿面opposite flanks 在一个齿轮上，右髓齿面与左侧茜面互称为异侧齿菌。3.3.8 渐开线齿霹involute profile 齿廓为渐开线的称为渐开线齿靡。3.3.9 直线齿勇军s
11、traight-side profile 齿廓为直线的称为主线齿廓。3. 3. 10 匮强齿廓circular arc profile 齿廓为匮弧的称为匮弧齿霹。G /T , 2 6 0 1 - 9 0 3. 3. 1 共辄茜廓conjugate profile 一对相暗含的齿廓，在整个靖合过程中，能在保持相切的条件，接黑预定的规律而运动。3.4 嘻合和干涉3.4. , 晴合.engagement 一对齿轮的齿，假次交替地接触，从而实现一定规律的相对运动的过程和影态。3. 4. ,. , 晴入engaging-in 柔轮齿从开始进入暗合到柔轮茜达到最大嘻入深度为止，这一过程称为啃入。3. 4.
12、 ,. 2 啃出engaging-out 柔轮齿从最大喝入深度处开始退出，直到柔轮齿脱离靖合为止，这一过程称为蜻出。3.4. ,. 3 嗤合齿数total number of teeth in engagement 柔轮与国IJ轮同时啃合的齿数。3. 4. ,. 4 暗含区region of engagement 在j皮发生器作用下，柔轮齿与刚轮齿具有暗合作用的区域。3.4. 1. 5 啃入区engaging-in region 嗜入过程经过的区域。3. 4. ,. 6 暗自这engaging.-out region 蜻出过程经过的区域。3. 4. ,. 7 日茜合区中告角circular a
13、rc angle of engagement 暗合区域所对应的中，全角。3. 4. ,. 8 正常啃合normal engagement 柔轮齿与国t轮齿的接触点位于齿廓工作段之内03.4. ,. 9 顶缘啃合tip edge engagement 柔轮齿顶边缘与国自轮齿廓，或部轮齿I页边缘与柔轮齿囊相接触的唯合。3.4. 1. 10 最大啃入深度maximum depth in engaging 在啃合状态下，柔轮变影后长轴半轴(或短轴半轴)主的齿顶噩与刚轮齿顶圄半径之差的绝对值。3.4.2 干涉interference 当配对齿轮的齿廓西设计参数选择不当币发生重叠，或跨越正常界珉，或过度切
14、割的现象。3.4.2. 1 嗤合干涉engagement interference 齿轮副在嗤合过程中，由于正确暗含的条件不是，其中一个茜轮的齿面越出了所允许的运动界珉，币出现的在理论上穿越其嘻合齿面的现象。3.4.2.2 过渡曲线干涉fillet interference 齿轮副在暗合过程中，发生在一齿轮的齿顶与其配鹊齿轮齿摄过接曲线处的干涉。3.4.2.3 齿靡重叠干涉profile overlap interference 内啃传动中，两齿轮的渐开线齿廓可能在靠近基因处发生的重叠现象。3.5 变位和制隙3.5. , 变位齿轮gear with addendum modification
15、采用变位法切制成的齿轮。3.5.2 变位系数modification coeffication 切制变住齿轮时，刀具梧对于标准位置的变位量除以模数所得的菌。3.5.3正变位阳itiveaddendum modification 刀具由际准位置自轮坏中公移出的变位。3.5.4 负变位negative addendum modification GB/T 1 2601 - 9 0 J忖lt叶;111: 1-1i:向轮坯巾心移j茸的变位。3.5.5 咄合侧隙meshing backlash 棠轮与刚轮齿啃合过程中，其工作齿田间的间隙称为峭合侧隙，可分别以法向和困周方向度盘。3.5.6 1页隙bott
16、om c1earence 在被发生器作用下，棠轮齿顶与刚轮齿根在半径方向上度量的问隙。4 常用的谐波齿轮传动4. 1 谐波齿轮减速器harmonic gear reducer 输出轴转速小于输入轴转速的谐波齿轮传动机构。4.2 谐波市轮增速器harmonic gear increaser 输出轴转速大于输入轴转速的谐波齿轮传动机构。4. 3 立式谐波齿轮传动vertical harmonic gear drive 输出轴是王在直配置t的谐波齿轮传动。4.4 卧式谐波齿轮传动horizontal harmonic gear drive 输出轴黑水平配置的谐被齿轮传动。4.5 单级i皆i皮齿轮传动
17、single-stage harmonic gear drive 由个波发生器，一个柔轮和一个刚轮组合而成的传动。4.6 双银i皆被齿轮传动tw。而stageharmonic gear drive E两个单级谐i皮齿枪传动串联组合而成的传动。4. 7 多级谐披齿轮传动multiple叩stageharmonic gear drive 由数个单极谐波由轮传功串联组合而成的传动。4. 8 j立式谐波齿轮传动dual harmonic gear drive 梁轮1工的两个由圃，通过个波发生器的作用，分别与两个刚轮相啃合，以产生复命运动的传动。4.9 带闭谐搅由轮传动hermetical1y seal
18、e harmonic gear drive 波发生榕通过密闭式柔轮，在两种不同性质的空间严格隔离的条件下，传通运动或力的传动。4.10 径向谐搅齿轮传动harmonic gear drive with radial gear meshing 在波发生器的作用下，3在轮与刚轮坐径向咱合，它们之间的变形愤睡直于谐波由轮传动的输出轴。4. 11 端困谐榄齿轮传动harmonic gear drive with contrate gear meshing 在i皮发生器的作用下，梁轮与刚轮盟端困啃合，变形波平行于谐搜齿轮传劫机构的输出轴05 波发生器5. 1 .皮发生器的种类5. ,. 1 积极控制式被
19、发生器wave generator of pitive control 柔轮齿罔整周变形都受到1皮发生器的确实控制，这类波发生器称为积极控制式被发生器。5. .2 行是式被发生器planetary wave generator 波发生器内配置有行息传动构件者。5. ,. 3 外波发生器external wave generator 披发生器配置在柔轮齿圈之外者。5. .4 内波发生器internal wave generator 波发生器配:景于柔轮肯罔之内者。5. ,. 5 电礁式波发生器electromagnetic wave generator 利用电础力使柔轮齿阔产生变形i皮的i皮发生
20、器。GB/T , 2 6 0 , - 9 0 5. ,. 6 攘动式波发生器hydraulic wave generator 利用液力使柔轮茜望产生变影波的波发生器。5. ,. 7 气动式波发生器pneumatc wave generator 幸fJ扉气动力，使柔轮齿圈产生变形波的波发生器。5.1.8 机械式波发生器mechanical wave generator 利用机械力使柔轮齿圈产生变形波的波发生器。5. ,. 9 圆盘式波发生器disk-type wave generator 由国盘铺，专设置于输入轴上的非积极控告tl式波发生器。5. ,. 9. , 政盟盘波发生器two d必kwa
21、ve generator 两个等直径匮盘对辑:偏心设置于输入轴上的非军只极控制式波发生器。5. ,. 9. 2 三国盘波发生器three disk wave generator 由三个等直径匮盘一双一单)对称惊，专设置于输入轴的非积极控制式双波发生器。5.1.10 凸轮式波发生器cam-type wave generator 以某种轮廓环线的凸轮常装有柔性夜动轴承)作为基本梅件的积极控制式波发生器。5. ,. 10. , 余弦凸轮波发生器cosine-cam wave generator 以余弦变住规律作为凸轮基本爵形的棋极主制式波发生器。5. ,. , O. 2 擂噩凸轮被发生器ellipt
22、ical cam wave generator 以椭圆作为凸轮基本靡彭的积极控制式泼发生器。5. ,. 滚轮式波发生器roller-type wave generator 以滚轮及滚轮架为基本精件组成的波发生器。5. ,. 11. , 双滚轮波发生器double-roller wave generator 在滚轮架上装有商个对称攘轮的波发生器。5. ,. 1. 2 三滚轮波发生器triple-roller wave generator 在滚轮架上装有二个均布滚轮的1皮发生器。5. ,. 11. 3 匹攘轮波发生器four-roller wave generator 在滚轮架上对称装有四个滚轮的
23、双波发生器。5. ,. 12 滚轮架roller carrier 波发生器中支架滚轮用的构件。5. ,. 3 柔性滚动轴承(简称柔性轴承)flexible rolling bearing 专用于谐波齿轮传动中凸轮式波发生器的薄壁滚动轴承。5.2 只寸参数5.2. 1 长轴5.2. 波发生器长轴major axis of wave gcnerator 波发生器的最大在向尺寸(实际的或瑕想的。5.2. .2 凸轮长轴major axs of cam 凸轮的最大径向尺寸。5.2.3 柔轮长轴major axis of flexspline 柔轮变形后中性层的最大径向尺寸。5.2.2 短辑5. 2.
24、2. , 波发生器短轴minor axis of wave generator 波发生器的最小径向尺寸(实际的或最想的5.2.2.2 凸轮短轴minor axis of cam 凸轮的最小径向尺寸。GB/T 1 26 0 , - 9 0 5.2.2.3 柔轮短轴minor axis of flexspline 柔轮变形后中性层的最小径向尺寸。5.2.3 长轴半径major semi叫axis长轴之半(实际的或假想的)，对于三i皮发生器指最大半径。5.2.4 短轴半径minor semi-axis 短轴之半(实际的或假想的)，对于三i皮发生器指最小半径。5.2.5 包角angle of cont
25、act 圆盘式i皮发生器的困盘上与柔轮内表团贴合的角度。6 柔性齿轮6. , 菜性齿轮的种类6. ,. , 圆筒形柔轮cylindrical tube町shapeflexspline 3在轮的基本形状里圆筒形者。6. ,. 2 环形棠轮ring-shape flexspline 柔轮的基本形状呈环形者。6. ,. 3 杯形柔轮cup-shape flexspline 菜轮的基本形状盟圆柱杯形者。6. ,. 4 钟形梁轮bell-shape flexspline 柔轮的基本形状呈古钟形状者。6. .5 汉钟形柔轮double bell-shape flexspline 案轮的基本形状呈近似单叶双
26、曲面形状者。6. ,. 6 隶轮齿罔flexspline s toothed ring 柔轮上具有轮齿的部位。6. ,. 7 柔轮衬环lining ri吨配置于波发生器与梁轮齿周内表丽之间的薄肆困环。6.2 几何要萦6.2. , 柔轮由罔壁厚中性层neutral layer of flexspline s tth叫ring设定于棠轮齿圃段，平分前根烹柔轮内囔距离所在的曲面。6.2.2 柔轮齿罔壁厚中性展的原始闹线。riginalcurve of neutral layer of flexspline s toothed ring 在i皮发生器作用下，柔轮由圈廉厚中性展与柔轮轴线暗直丽的交线。6
27、.2.3 柔轮齿渐开绒起始困beginning circle of involute profile 00 external flexspline 在外由柔轮的前丽上，接近齿根处开始有渐开线耐廓的圆。6.2.4 来轮前渐开线终止圃terminal circle of iovolute profile on internal flexspline 在内由柔轮的由丽上，接近由根处终止渐开线由廓的圆。6.2.5 柔轮长度length of flexspline 筒形或环形柔轮的总长，对于杯形柔轮或其它柔轮指顶端至筒底外表面的长度。6.2.6 柔轮内径inner diameter of flexspl
28、ine 柔轮光滑简体的内径。6.2.7 柔轮外径outer diameter of flexspline 柔轮光滑简体的外径。6.2.8 柔轮齿圃赞厚wall thickness of flexspline 指梁轮前根至柔轮内壁(或外嚷)的肆厚。6.2.9 柔轮伏径比length to diameter ratio of flexspline G8/T 1 2601 - 9 0 柔轮长度与内径之比。6.2. 10 柔轮筒体堕厚waJl thickness of cylinder 菜轮光滑简体段之壁辱。7 刚性齿轮7. 1 刚性齿轮的种类7. 1. , 内前刚轮internal circular
29、 spline 即内由轮。7. 1. 2 外齿刚轮external circular spline 即外齿轮。7.2 几何要素7.2.1 刚轮齿渐开线起始阔beginning circle of involute profi1e on external circular spline 在外齿刚轮齿廓上接近齿根处开始有渐开娩齿廓的圆。7.2.2 刚轮齿渐开线终止圆terminal circle of involute profile on internal circular spline 在内齿刚轮齿廊上接近齿根处终止渐开线齿廓的闹。8 输入轴、输出轴联接8. , 波发生器与输入铀的联接8. 1
30、. , 弹性联接elastc 叩ling具有弹性的联接形式。8. ,. 2 月IJ性联接rigid co叩ling具有刚性的联接形式。8. ,. 3 滑块联接oldham coupling 输入抽与波发生器之间借十字滑块联接的形式。8.2 柔轮与输出轴的联接8.2.1 固定联接integrated coupling 3在轮底部与输出联接盘以蝶钉或焊接法联接的形式。8.2.2 由啃式联接dynamic coupling 梁轮筒暨与输出联接盘以相同齿数的内、外齿圈，构成问步自由合运动的联接形式。8.2.3 花键联接splined coupling 柔轮筒壁与输出联接盘以内外花键联接的形式。8.2.4 牙嵌式联接castellated coupling 柔轮与输出联接盘以矩形牙相嵌的联接形式。8.2.5 位向销联接radial pin coupling 柔轮与输出联接盘以役向孔和圆柱销联接的形式。附加说明:本标准由中华人民共和国机械电子工业部提出。本标准由机械电子工业部电子标准化研究所归口。本标准由机械电子工业部电子标准化研究所、上海科学技术大学负责起草。本标准起草人孙麟泊、王洪恩、谢金瑜、姚荣泉、圳雅军。本标准委托机械电子工业部电子标准化研究所负责解释。
