1、l(JS U104UZb；ZbU4040K 04 a园中华人民共和国国家标准GBT 290056-2008IEC 6005035 1：2006电工术语 控制技术Electrotechnical terminology-Control technology20080618发布(IEC 60050 351：2006，IDT)20090501实施车瞀鹛鬻瓣訾辫瞥鐾发布中国国家标准化管理委员会“GBT 290056-2008EC 6005035 1：2006前言-1 范围 2规范洼引用文件3术语和定义31一般术语、变量和信号-32控制技术中任务功能33控制系统的结构-34传递无件的行为和特性一3j控制
2、系统的行为和特性36控制类型37控制系统中变量和信号38控制系统的功能单元-39 切换系统的功能单元310过程计算机系统 -311控制体系31 2控制技术中特定功能单元中文索引-英文索引-目 次I】11I-789141 52022283234356167刖 吾GBT 290056-2008IEC 6005035 1：2006本部分为GBT 2900的第56部分。本部分等同采用IEC 60050 351：2006国际电工词汇第351部分控制技术。本部分中术语条目编号与IEC 60050 351：2006保持一致。本部分代替GBT 290056 2002电工术语 自动控制。本部分与GBT 2900
3、562002相比，标准结构变化较大，删除了一些术语，增加了一些新的术语。本部分由全国电工术语标准化技术委员会(SACTC 232)提出。本部分由全国电工术语标准化技术委员会和全国工业过程测量和控制标准化技术委员会共同归口。本部分起草单位：机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、机械科学研究院中机生产力促进中心、上海工业自动化仪表研究所、上海自动化仪表股份有限公司、清华大学。本部分主要起草人：王春喜、李明华、欧阳劲松、杨芙、刘铁椎、刘民、高永梅。本部分所代替标准的历次版本发布情况为：GBT 290056-2002。1范围GBT 290056-2008IEC 60050351：2006电工术语控制技术
4、本部分规定了控制技术领域用术语和定义。本部分适用于涉及控制技术的所有科学技术领域。2规范性引用文件下列文件中的条款通过本部分的引用而成为本部分的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本部分，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本部分。GBT 3187一1994可靠性、维修性术语(idt IEC 60050191：1990)GBT 2900612002 电工术语 物理和化学(mod IEC 60050一111：1996)GBT 290069 2005 电工术语 综合业务数字网(I
5、SDN) 第1部分：总则(IEC 60050716：1995，IDT)GBT 527192001 信息技术 词汇第9部分：数据通信(eqv ISoIEc 23829：1 995)GBT 5271282001信息技术词汇第28部分：人工智能基本概念与专家系统(eqv ISOIEC 238228：1995)GBT 1827252000工业过程测量和控制系统评估中系统特性的评定第5部分：系统可信性评估(idt IEC 610695：1994)IEC 60050 10l：1998国际电工词汇第i01部分数学IEC 60050 151：2001 国际电工词汇第151部分电的和磁的器件IEC 600507
6、02：1992国际电工词汇第702章：振荡、信号和相关器件IEC 60050 704：1993国际电工词汇第704章：传输IEC 60050 721：1991国际电工词汇第721章：电报、传真和数据通信IEC 60848：2002序功能表图用GRAFCET规范语言ISOIEC 23821：1976信息技术词汇第1部分：基本术语IsCIIEC 23823：1 987数据处理词汇03部分设备技术IsovIM：1993国际计量学术语3术语和定义31一般术语、变量和信号3512101变量variable(quantity)其值可变且通常可测出的物理量或状态。351-21-02实际值actual val
7、ue给定时刻的变量值。3512103期望值desired value在规定的条件下，给定时刻所要求的变量值。GBT 290056-2008IEC 60050-35 1：200635121_04偏差deviation给定时刻变量的期望值与实际值之差。35121_05变量的向量vector(of variables)怍为一个整体在数学上表示向量空间的一个元素的一组有序的变量。35卜21_06输入变量input variable由外部施加到系统上且与该系统的其他变量无关的变量。35121-07输出变量output variable系统的可测量的变量，只受到系统及其输人变量的影响。351-2108状态
8、变量state variable在具有以下微分方程的系统中向量z()的元素：5-(t)一，z(f)，“(f) 状态方程”()一gz()，“() 输出方程和对于线性系统：主(f)一Az(f)+B“(f) 状态方程u()一Cz(幻+D“(f) 输出方程根据上述方程，在已知任何瞬时t。(通常t。-0)的初始条件和已知输入变量向量“()各分量的变化时，能够计算出自如开始输出变量向量”(f)各分量的时间响应。(见图2)351-21-09轨迹tr巩jectory在状态空间中，以时间为参数的用向量z()端点的连线表示状态方程的解z()。351_2110模拟变量 analogue variable；analo
9、g variable(US)可具有给定连续范围内任一值的变量。35121-1 1数字变量digital variable可具有离散值集合中任一值的变量。35卜21-12二进制变量binary variable可具有两个离散值之一的变量。注：这两个离散值通常与布尔值0和1相联系。3512113状态方程state equations把状态变量的一阶时间导数表示为同一系统的状态变量、输入变量、系统参数和时间的函数的一组方程。(见35121 08及图2)35121_14输出方程output equations把输出变量表示为状态变量、输入变量、系统参数和时间的函数的一组方程。(见3512108及图2)
10、9GBT 290056-2008IEC 60050-35 1：20063512115输入矩阵input matrix描述输入变量值与系统状态变量变化率之间关系的矩阵。(见35121一08及图2)3512116输出矩阵output matrix描述系统状态变量值与输出变量值之间关系的矩阵。(见3512卜08及图2)351_2卜17系统矩阵system matrix描述系统状态变量值与其变化率之间关系的矩阵。(见351 21 08及图2)3512118转移矩阵transition matrix描述线性系统两种状态之间并非由输人变量激发产生转移的矩阵。3512119直接输入一输出矩阵direct i
11、nput-output matrix描述输入变量值与输出变量值之间直接关系的矩阵。(见351 21 08及图2)351_21_20系统system在规定的含意上看成是一个整体并与其环境分开的相互关联的元件的集合。注1：系统一般是着眼于它能达到的给定目的而定义的，例如：执行某项确定的功能。注2：系统的元件既可以是天然材料的或人造材料的物体也可以是思维模式及其结果(例如，组织形式、数学方法、编程语言)。注3：系统可看成是用一个假想面将其与环境和外部系统分开，此假想面切断了该系统与他们之间的联系。注4：当从上下文中看不清楚系统是指什么时，应加限定语说明，如控制系统，量热系统，单位制，传送系统。(15
12、1_1127)351-21-21结构structure系统各元件之间的关系。351_21-22系统参数system parameter确定给定系统内各变量之间关系的特征量。注：参数可能是常量，或随时间变化，或随某些系统变量的值变化。35121-23线性系统linear system其行为符合叠加原理的系统。注：叠加原理表明此种系统可以用一组线性方程描述。3512124线性化，动词linearize，verb在规定工作范围内或一个工作点周围，利用线性数学模型以规定的精确度来近似非线性系统。3512125特征方程characteristic equation将闭环系统传递函数的分母取为零，或将有限
13、维向量空间上给定线性变换的或其矩阵表示法的特征多项式取为零所导出的方程。3GBT 290056-2008IEC 60050351：20063512126时不变系统time invariant system其行为符合偏移原理的系统。注1：偏移原理表明方程组及其系数是不随时间变化的。注2：不具有这一性质的系统称为时变系统。3512127多变量系统multivariable system具有一个以上输入变量及一个或多个输出变量(至少有一个输出变量取决于一个以上输入变量，或至少有一个输入变量影响几个输出变量)的系统。351-2128分布参数系统distributed parameter system参
14、数按空间分布需以偏微分方程作数学描述的系统。3512129控制 control为达到规定的目标，对过程或在过程内的有目的作用。注：关于控制技术的应用见图27。35121_30稳定性stability受相对于静止位置足够小的初始偏移或扰动时，可使系统状态变量与输出变量保持在该位置足够小的邻域内的系统特性。35卜2卜31渐近稳定性asymptotic stability系统状态或输出变量有初始偏移后回复到原稳态的系统特性。注：这相当于当状态或输出变量受扰动而偏离稳态且扰动已中止的情况。351-21-32可控性controllability依靠输入变量的适当的时问变化将系统状态变量在有限时间内，从一
15、个初始状态变到一个指定最终状态的系统特性。注：如果任何一种初始状态和最终状态都能作此改变，则可控性是完全的。351-21-33可观测性observability根据在有限时间内观测到的输入和输出变量，可推算出系统初始状态的系统特性。注：如果这种推算对任何一种初始状态都有效，则可观测性是完全的。351-2134作用 action、一个变量对另一个变量的影响。351-21_35接口 interface根据功能特性、信号特性或其他特性定义的两个功能单元之间的共享界面。GBT 52719-9，090106 MOD721 12 11 MODE GBT 290069，71601 07 MOD注：此概念适用
16、于具有不同功能的两个装置的连接。3512136模型model系统或过程的数学或物理表述。这种表述是足够精确地依据已知定律、辨识或特定假设确定的。4GBT 290056-2008IEC 60050351：2006351-2卜37算法 algorithm能根据输入变量值计算出输出变量值的一个完全确定的、有限的指令序列。注：算法可以完整描述数字输入、输出变量系统(例如一个切换系统)的行为。对于连续输人、输出变量的系统，其算法由输人、输出变量间的数学关系式确定或导出。351-21-38冗余redundancy产品中为完成要求的功能具有的一种以上的手段。19115一oi注：在自动控制中，这个手段更可能是
17、一个装置或一个程序。3512139手动的，形容词manual，adjective过程或设备在规定的条件下需要操作者干预才能运行的。35121-40自动的automatic过程或设备在规定的条件下无须操作者干预就能运行的。35121-41自动化程度degree of automation自动化功能占系统或工厂全部功能的比例。注1：自动化程度只能用于描述必须规定范围且系统功能经加权的限定系统。注2：如果给定系统除打开关闭外的所有功能都巳自动化，则称为全自动化工作。否则称为半自动化工作。3512142自动装置automaton自行动作的人工系统，其动作或通过给定的决策规则按步进方式进行控制，或通过规
18、定的关系连续进行控制，且其输出变量由输入和状态变量建立。注1：程控自动机的基本特征是程序中至少存在一个分支，以提供控制动作的不同选择，这个选择基于外部输入或内部状态来决定。不动作也是程序的一个选择分支。程序顺序由外部激励触发或控制，这个激励或是外部输人的一部分或是输入本身。例1：在自动售货机中，通过插入一个硬币来启动程序。程序以两种方式响应：或者接受硬币且放出物品，或者退回硬币且物品输出保持关闭。这根据被插入硬币的检查结果和物品库存来决定。例2：在程序控制下自动执行操作的机床称为自动装置。例子：自动车床、铣床。注2：在控制回路内，通过规定的关系进行控制的控制器称为自动机。例8：在温度控制器中，
19、设置了一个与反馈变量比较的参比变量。控制器基于比较的结果来驱动最终控制设备。换句话说，基于参比变量和反馈变量(以被控变量表示温度)的差值，控制器和最终控制设备通过操纵变量(输出变量)影响温度。351-2143控制技术的过程process(in control technology)系统中籍以完成物质、能量或信息的转换、输送或储存的一整套相互作用的操作序列。注：各操作或操作组可以分开并组成子过程或全过程。过程变量可为确定变量或随机变量。过程举例：电站发电、配电、炼油以得到碳氢化合物、高炉制生铁、齿轮制造、集装箱系统的货物运输、飞行计划编制与执行、计算机系统的数据处理、政府部门管理活动的执行。35
20、1-21-44技术过程technical process工厂中的用于解决规定的技术任务的一整套操作。5GBT 290056-2008IEC 60050351：20063512卜45工厂装备plant用于解决规定的技术任务的一整套技术设备和设施。注：工厂装备包括电器、机械、仪器仪表、装置、运输工具、控制设备和其他工作设备。3512146控制论cybernetics关于生物与机器中的控制和通信的科学。3512147专家系统expert system一种基于知识的系统，它根据由人类专家经验开发出的知识库进行推理，来解决某一特定领域或应用范围中的问题。GBT 527128，280106注1：术语“专家
21、系统”有时与“基于知识系统”同义，但前者强调专家知识。注2；一些专家系统能根据以前解决问题的经验而改进其知识库并制定新的推理规则。351_2148知识库knowledge base一种数据库，它包括推理规则以及有关人类在某个领域的经验和专家经验的信息。GBT 527128，280406J注：在自完善系统中，知识库还包括由解决先前遇到的问题所产生的信息。35卜21-49推理机inference engine专家系统的个组成部分，能运用推理规则从知识库中存储的信息导出结论。GBT 527128，28040735卜21-50白噪声white noise在全频率范围内均具有连续频谱和恒定功率谱密度的随
22、机噪声。7020839 MOD3512151信号signal一种物理量，其一个或多个参数载有表示一个或多个变量的信息。注：这些参数称为“信息参数”。3512卜52信息参数information parameter按定规则表示信息的信号的参数。注1：就多数信号而言，给定物理量的值与信息参数一致。因此，为简便起见，通常称“信号值”。注2：对调幅正弦载波来说，瞬时幅值是信号的信息参数；对于按持续时间调制的或按位置调制的脉冲信号来说，每个脉冲的持续时间或位移分别是信号的信息参数。35卜2153模拟信号analogue signal；analog signal(US)信息参数可取为给定连续范围内任一值的
23、信号。704 01 03 MOD35f-2卜54数字信号digital signal信息参数可取为离散值集合中任一值的信号。3512 155二进制信号binary signal信息参数可取为两个离散值之一的数字信号。6GBT 290056-20081EC 60050351：200635121-56量化，动词quantize，verb把一个变量的数值范围划分成有限个预先确定的相邻间隔。这些间隔不一定相等，给定间隔内的任意值都由该间隔内被称为“量化值”的单一预定值来表示。7020407，修改351-2157采样信号sampled signal信息参数表示采样时刻的变量值的信号。351_21-58混
24、叠aliasing当用处理低频分量幅值的采样间隔分析高频分量时，在采样信号频谱中产生误差。32控制技术中任务功能35卜22-01测量，动词measure，verb将被测值与单位值进行定量比较。VIM 21 MOD35122-02计数，动词count，verb计算所测量的一组元素的“个数”。35122-03监测，动词monitor，verb按一定的时间间隔检查被选值与规定值、数值范围或转换条件的符合性。35 122-04指示，动词indicate，verb以可视的形式表示变量或开关状态。35 1_2205报警，动词alert，verb发出一个由监视获得的二进制变量并以特别显著的方式加以指示。35
25、12206记录，动词record，verb供数据处理或文件编制的数据变量的存储。35卜22-07记日志，动词log，verb。以操作人员可读的方式自发地、周期地或通过轮询复制记录。351-22-08操纵，动词manipulate，verb用最终控制元件改变质量流、能量流或信息流。注1：可以连续地进行也可以调度操作。注2：在控制工程中，最终控制元件被认为是被控系统的一部分。3512209评定，动词evaluate，verb根据记录变量通过计算或分类确定过程特征。3512210优化，动词optimize，verb使用于评价给定过程状态的性能指标在给定限制内达到尽可能最大或尽可能最小的一种过程。注：
26、性能指标能用来表示诸如高利用率、高效率和高生产率等优化目标。7GBT 290056-20081EC 60050-35 1：2006351-2211干预，动词intervene，verb操作人员对过程控制设备或最终控制元件施加作用。351_22-12手工操作，动词manipulate by hand，verb干预最终控制元件以改变被控系统中的质量流、能量流或信息流。351_22-13安全防护，动词safeguard，verb由施控系统对过程施加影响，使之不会出现危及人身安全或者损害工厂设备、产品或环境的危险或破坏性状态。351_2214构造，动词structure，verb按给定的准则在系统元件
27、之间建立联系。351-22-15配置，动词configure，verb组态，动词从一组指定的单元中选出功能单元或模块单元，确定它们之问的连接，组成一个控制设备。351-22-16参数整定，动词parameter，verb设定控制设备的参数，并调整到预期的状态。3512217自动化，动词automate，verb提供手段使系统具有自行动作的功能。33控制系统的结构35123-01功能图 functional diagram以作用连线连接的各个功能块来表示系统各种作用的符号表述。(见图1)注1：作用连线未必表示如电线那样的物理连接。注2：就自动控制而言，功能图有时称为方块图。3512302功能块
28、functional block指明输入输出变量之间函数关系的矩形符号，表示含有一个或多个输入变量和一个或多个输出变量的系统或元件。注：可以用算术指令、传递函数、微分方程或差分方程、一条或一组特性曲线或者切换函数来指明函数关系。35123-03作用通路action path功能图中连接两个选定变量的有向通路。35 12304作用连线action line功能图中作用通路的图形表述，作用方向以箭头标明。35卜2305作用方向direction of action功能图中作用的方向。8GBT 290056-2008IEC 60050-351：2006注1：功能块中的作用方向是从功能块的输入到输出。
29、注2：作用方向不必与质量流或能量流相一致。35123-06相加点summing point各信号代数相加的点。注1：在功能图上，相加点主要用圆形符号表示。(见图1)注2：代数符号位于引入作用连线的右侧。35卜2307分支点branching point功能图上的一个点，同一个变量从这个点连接至多个功能块的输入端。注：用一个圆点表示分支点。351-23-08链状结构chain structure系统内的一种结构，其中一个功能块的输出变量是下一个功能块的输入变量。3512309并行结构parallel structure系统内的一种结构，其中有共同输入变量的部分系统的输出变量用并排的作用连线进行连
30、接。35123-10环形结构loop structure系统内的一种结构，其中从一个子系统的输出变量生成的变量用作前一子系统的附加输入变量。34传递元件的行为和特性3512401叠加原理principle of superposition系统对若干个输入函数的时间响应等于其对各单个输入函数时间响应之和的原理。注：这包含特殊情况，一个输人函数与一个常系数相乘，伴随的时间响应也与相同的系数相乘(常称之为“放大原理”)3512402移位原理principle of shifting若输人函数在时间上平移，则系统的时间响应除了在时间上作同样平移外保持不变的原理。注：移位原理表明该组系统方程及其系数是时
31、不变的。3512403传递元件transfer element系统中由函数关系确定输出变量对输入变量依从关系的部分。3512404线性传递元件linear transfer element其行为服从叠加原理、且可由线性微分方程描述其行为的传递元件。351-2405时不变传递元件time invariant transfer element其行为服从移位原理，且可由与时间无关的函数关系及其参数描述其行为的传递元件。注：不具有这种性质的传递元件称为时变的。3512406辨识(系统的)identification(of a system)建立系统静态和瞬态行为的数学模型的过程。9GBT 290056
32、-2008IEC 6005035 1：2006351-24-07瞬态transient(behaviour)变量在两个相邻稳态问的过渡状态。35卜2408时间响应time response在规定的工作条件下，一个输人变量的规定变化引起的系统输出变量随时间的变化。351-2409稳态，名词steady state，noun在所有瞬态效应消失后，当所有输入变量保持恒定时系统所维持的状态。101 14 01 MOD35124-10特性曲线 characteristic curve表征系统的输出变量稳态值与一个输入变量之间函数关系的图表或曲线，此时其他输入变量均保持规定的恒定值。注：将其他输入变量作为
33、参数处理时，可得到一组特性曲线。351_24-1 1工作点operating point特性曲线上系统正在运行的那一点。注：对特性曲线进行线性化处理时，线性替代函数的系数取决于工作点，线性化处理是围绕该工作点进行的。35124-12饱和 saturation特性曲线的一部分所表现的现象，其中当输入变量有任何进一步增加时，输出变量只有可忽略的新增的变化。(见图5)351-241 3限幅limitation特性曲线的一部分所表现的现象，其中当输入变量有任何进一步增加时，输出变量不再有新增的变化。(见图5)351_24-14死区dead band；dead zone输入变量的变化不至引起输出变量有任
34、何可觉察变化的有限数值区间。注：当这种特性是特意安排的，有时称此区为中间区。35卜2415回差hysteresis由包含一条输入变量值增大的线段(称为上升段)和另一条输入变量值减小的线段(称为下降段)的特性曲线所表示的现象。351_2416积分饱卷reset windup；integral windup闭环控制回路中的种现象。在此回路中，积分元件后接一个在其饱和范围内工作的非线性元件，导致输出变量对输人变量符号变化的响应延迟。注在控制回路中，这种响应延迟会导致被控变量过量超调。35卜2417阻尼damping动态过程的衰减特性。注：阻尼的起因是耗散，例如摩擦、电阻、或控制方式的作用。】0GBT
35、 290056-2008IEC 6005035 1：20063512418阻尼比damping ratio在以下列微分方程描述的二阶线性时不变系统中，阻尼比是因数0的值。孥+20m。警+靠一。注1：为系统的特征角频率。注2：咄一玎=矿为系统的固有角频率。351_2419单位脉冲响应unit-pulse response；unit-impulse response(US)加权函数weighting function线性时不变系统在某个输入变量上施加狄拉克函数(即时间的单位脉冲函数)d(r)引起的时不变时间响应。注：在线性时不变系统中，单位脉冲响应是单位阶跃响应的时间导数。35 1_2420阶跃响
36、应step response在系统的某个输入变量“上施加阶跃函数Aue(t)一U。(f)时产生的系统时间响应(见图3)，其中以为阶跃幅度，e()为时间的单位阶跃函数P(f)一正。80)dt。10113一02注i：为确定阶跃响应的特性(见图3、4与9)，通常假定输入变量的变化在卢0发生，且输入与输出变量在该时刻的稳态值为、砒。注2：根据时间响应(35卜2408)的定义，阶跃响应定义为差值U(f)一矾。351-2421单位阶跃响应unit-step response线性时不变系统的阶跃响应，除以输入变量的阶跃幅度之商。3512422斜坡响应ramp response在某个输入变量“上施加时间的斜坡
37、函数坼(f)=K。p(t)时产生的系统时间响应，其中P(f)一tE(f)为单位时间斜坡1011304，K。为斜坡率。注1：为确定斜坡响应的特性，通常假定输入变量的变化在t一0发生，且输入与输出变量在该时刻的稳态值为Uo、Vo。注2：根据时间响应f3512408)的定义，斜坡响应定义为差值u(f)一。351-2423单位斜坡响应unit-ramp response线性时不变系统的斜坡响应除以输入变量斜坡斜率的商。351-24-24时间常数time constant1对于按指数形式增大或衰减而趋于一常量数值的量，存在的一个时间间隔，在该时间间隔终点，该常量数值与该量之差的绝对值已减小到这一时间问隔
38、起点时两者之间的绝对值的e，e为自然对数的底。注l：时间常数是描述依赖于时间的量的函数F()一+be叫中的r。注2：在控制技术中时间常数通常来自一阶滞后元件的阶跃响应，它是达到阶跃响应稳态值的63 2即(1 e_1)倍所需的时间间隔长度。2阻尼振荡的阻尼系数的倒数。注：时间常数是出现于按指数形式的阻尼振荡表示式F(f)一n+be。，(f)中的r，式中，(0为周期函数GBT 290061，111-13 06。11GBT 290056-2008IEC 60050-35 1：2006351-2425脉冲函数序列pulse function sequence；impulse function sequ
39、ence(US)等距持续采样点上由输入变量调制的狄拉克函数(单位脉冲函数)序列。(见图6)3512426等效时滞equivalent dead-time输入变量的阶跃变化点与单位阶跃响应拐点上切线在水平轴线的交叉点之间的持续时间间隔。(见图4)注：此定义只适用于阶跃响应无超调的系统。35124-27等效时间常数equivalent time constant阶跃响应拐点处切线分别与相当于初始值的水平轴线和与其平行的通过最终稳态值的直线的交叉点之间的持续时间间隔。(见图4)注：此定义只适用于阶跃响应无超调的系统。35 1_2428阶跃响应时间step response time对于阶跃响应，从一
40、个输入变量发生阶跃变化的时刻起，至输出变量第一次达到最终稳态值与初始稳态值之差的一个规定百分数的时刻为止的持续时间间隔。(见图3)3512429建立时间settling time过渡过程时间对于阶跃响应，从输入变量发生阶跃变化的时刻起，至阶跃响应和其稳态值之差保持小于瞬态值允差的时刻的持续时间间隔。(见图3)3512430超调(量)overshoot对于阶跃响应，为偏离输出变量最终稳态值的最大瞬时偏差，通常以最终稳态值与初始稳态值之差的百分数表示。(见图3，图9)35124-31传递函数transfer function在线性时不变系统中，当所有初始条件等于零时，输出变量的拉普拉斯变换与相应输
41、入变量的拉普拉斯变换之比。351-2432z-传递函数z-transfer function在输入、输出变量同步采样的线性时不变系统中，当所有初始条件均等于零时，输出变量的z变换与相应的输入变量的z一变换之比。351-2433频率响应 frequency response在稳定的正弦输入变量的线性时不变系统中，输出变量的相量与相应的输入变量的相量之比，以角频率m的函数表示。(见图7)注：频率响应等同于复平面虚轴上取得的传递函数。35卜24-34增益gain在稳定的正弦输入变量的线性时不变系统中，输出变量的幅值与相应的输入变量的幅值之比，以角频率u的函数表示。(见图8)注1：增益是给定频率下频率
42、响应的模数(绝对值)。1 2GBT 290056-2008IEC 60050-351：2006注2：在实际使用中，除零频率外，各频率上的增益常被称为“动态增益”，以区别零频率上的“静态增益”。3512435对数增益logarithmic gain增益的对数。注：对数增益也能以分贝表示。增益G的对数增益当以dB为单位时，表示为20lgG。(见图8)35卜2436增益响应gain response幅值响应amplitude response作为角频率函数的增益。注1：用图表示增益时，通常以对数增益与角频率m的对数值的关系曲线来表示。注2：增益响应是频率响应的模(绝对值)。35卜2437相角phas
43、e angle在稳定正弦输入变量的线性时不变系统中，输出变量相位与相应的输入变量相位的相位差。(见图8)E101-14 40 MOD35卜2438相位响应phase response作为角频率m函数的相角。注1：用图表示相角时，通常以相角与角频率m的对数值的关系曲线来表示。(见图8)注2：相位响应是频率响应的相角。351-24-39频率响应特性图frequency response characteristic伯德图Bode diagram；Bode chart在对数坐标上表示对数增益和相角与角频率之间函数关系的组合图解。(见图8)35124-40转折频率corner(angular)freq
44、uency伯德图中，对数增益曲线的两条相邻渐近直线交点对应的角频率。351_2441频率响应轨迹图frequency response locus奈奎斯特图Nyquist plot用复平面中极坐标上的一条曲线，以角频率为曲线的参数，表示频率响应的图。(见图7)351-24-42描述函数describing function在稳定正弦输入变量的非线性元件中，只取输出变量基波分量时的频率响应。注：描述函数可取决于输人变量的角频率和幅值，或只取决于输入变量的幅值。3512443有理传递元件rational transfer element线性时不变传递元件，其传递函数可以表示为S的两个多项式的商。G
45、一a筹0譬al掣薄等a 十 Pf十ns其中，n。和b，为实数，n。0，b。0，mn注1：在其他情况下，它被称为无理传递元件。注2：时滞元件是无理传递元件的个例子。GBT 290056-2008IEC 60050-35 1：2006351-24-44最小相位元件minimal-phase element其传递函数的全部极点与零点的实部均为负值的稳定有理传递元件。注：时滞元件或全通元件不属于最小相位元件。3512445全通元件all-pass element其传递函数右半平面的零点位于左半平面极点的虚轴反射像上的稳定有理传递元件。3512446自调节被控系统controlled system wi
46、th self-regulation在操纵变量取新的常值后，其输出变量能自行改变至新的稳态值的被控系统。3512447无自调节被控系统controlled system without self-regulation在操纵变量取新的常值后，其输出变量无限制地改变并不能自行改变至新的稳态值的被控系统。35控制系统的行为和特性35125-01控制上升时间control rise time在参比变量或扰动变量发生阶跃变化后，从被控变量第一次偏离其期望值附近的规定允差带开始，到被控变量第一次返回允差带为止的持续时间间隔。(见图9)3512502控制建立时间control settling time在参
47、比变量或扰动变量发生阶跃变化后，从被控变量第一次偏离其期望值附近的规定允差带开始，到被控变量第一次返回允差带并保持在允差带范围内为止的持续时间间隔。(见图9)351-2503开环频率响应open-loop frequency response正向通路和反馈通路上各元件的频率响应之积。351-2504增益交越角频率gain crossover(angular)frequency开环增益响应值为1处的角频率。(见图8)35 1_2505相位裕度phase margin增益交越频率上的开环相位响应与一“弧度之差。(见图8)35 1_2506相位交越角频率phase crossover(angular)frequency开环相位响应为一n弧度处的最低角频率。(见图8)3 51-2507增益裕度gain margin相位交越频率上开环增益响应的倒数值。(见图7)注：开环增益响应的对数表示中，增益裕度的值G。可以当作相位交越频率上的负对数lg G。1(见图8)。35125一08控制因子control factor当参比变量或扰动变量在给定条件下发生变化时，闭环控制下被控变量的改变和无控制下被控变量的变化的比。注1：在正弦输入变量情况下，复控制因子是取决于角频率的这些值的相量商。1 4GBT 290056-2008IEC 60050-351：2006注2：在输
