1、 Q / GDW 115142016 变电站智 能机器人 巡检系统 检测规范 Specification for the test of the intelligent robot inspection system in substation 2016 -11 -25 发布 2016 - 11 - 25 实施 国家电网公司 发 布 ICS 25.040.30 Q/GDW 国家电网公司企业标准 Q/GDW115142016 I 目 次 前言 II 1 范围 1 2 规范性 引用 文件 1 3 术语和 定义 1 4 检测条 件 2 5 检验规 则 2 6 检测方 法及 判定 准则 3 编制说 明
2、.16 Q/GDW115142016 II 前 言 为规范 变电 站智 能机 器人 巡检系 统的 检测 条件 、检 验规则 及检 测方 法, 制定 本 标准。 本部分 由国 家电 网公 司运 维检修 部提 出并 解释 。 本部分 由国 家电 网公 司科 技部归 口。 本部分 起草 单位 ：国 网山 东省电 力公 司。 本部分 主要 起草 人： 郝丁、 任志刚 、 孙杨 、 叶飞 、 王兴照 、 张斌、 周大洲 、 黄锐、 邢海 文、 杜修明、 孙志周 、付 崇光 、吴 强、 李超英 、傅 孟潮 、韩 磊、 李冬松 、田 克超 。 本部分 为首 次发 布。 本部分 在执 行过 程中 的意 见或建
3、 议反 馈至 国家 电网 公司科 技部 。 Q/GDW115142016 1 变 电站智 能机器人 巡检系 统检测规 范 1 范围 本标准 规定 了变 电站 智能 机器人 巡检 系统 的检 测条 件、检 测规 则、 检测 方法 及判定 准则 。 本标准 适用 于变 电站 智能 机器人 巡检 系统 检测 。 2 规范性 引用 文件 下列文 件对 于本 文件 的应 用是必 不可 少的 。 凡是 注日 期的引 用文 件 ， 仅 注日 期的 版本适 用于 本文 件 。 凡是不 注日 期的 引用 文件 ，其最 新版 本（ 包括 所有 的修改 单） 适用 于本 文件 。 GB 4208 外壳 防护 等级(
4、IP 代码) GB/T 2423.1 电工电 子产 品基本 环境 试验 第2 部分 ：试验 方法 试验A：低温 GB/T 2423.2 电工电 子产 品基本 环境 试验 第2 部分 ：试验 方法 试验B：高温 GB/T 2423.3 电工电 子产 品环 境试 验第 2 部分 ：试 验方 法试 验 Cab ：恒定 湿热 试验 GB/T 5170.13 电工 电子 产 品环境 试验 设备 基本 参数 检定方 法振 动（ 正弦 ）试 验用机 械振 动台 GB/T 17626.2 电磁 兼容 试 验和测 量技 术静 电放 电抗 扰度试 验 GB/T 17626.3 电磁 兼容 试 验和测 量技 术射
5、频电 磁场 辐射抗 扰度 试验 GB/T 17626.8 电磁 兼容 试 验和测 量技 术工 频磁 场抗 扰度试 验 DL/T 664 带电 设备 红外 诊断技 术应 用规 范 3 术语和 定义 下列术 语和 定义 适用 于本 文件。 3.1 变电站 智能 巡检 机器 人 intelligent robot for the substation inspecting 由移动 载体 、 通信设 备和 检测设 备等 组成 ， 采 用遥 控或全 自主 运行 模式 ， 用 于变电 站设 备巡 检 作 业 的移动 巡检 装置 （以 下简 称机器 人） 。 3.2 变电站 智能 机器 人巡 检系 统 in
6、telligent robot inspection system in substation 由变电 站智 能巡 检机 器人 、 变 电站 智能 机器人 监控 系统 、 电源系 统等组 成， 能够遥 控或 自主 开展 变 电站巡 检作 业。 3.3 变电站 智能 机器 人监 控系 统 intelligent robot monitoring system in substation 由变电 站智 能机 器人 本地 监控系 统和 远程 监控 系统 组成 ， 用 于监 控变 电站 智能 巡检机 器人 运行 的 计 算机系 统（ 以下 简称 监控 系统） 。 3.4 变电站 智能 机器 人本 地监
7、 控系统intelligent robot local monitoring system in substation 由监控 主机 、 通信设 备 、 监控分 析软 件和 数据 库等 组成 ， 安 装于 变电站 本地 用于监 控变 电站 智能 巡 检机器 人运 行的 计算 机系 统（以 下简 称本 地监 控系 统）。 Q/GDW115142016 2 4 检测条 件 除环境 影响 试验 之外 ，其 它项目 应在 如下 试验 环境 中进行 。 a) 环境温 度：+15 +35 ； b) 相对湿 度：45% 75% ； c) 大气压 力：80kPa110kPa 。 5 检验规 则 5.1 检验分
8、 类 检验分 型式 试验 和 出厂检 验。 5.2 型式试 验 型式试 验应 该是 制造 厂家 将装置 送交 具有 资质 的检 测单位 ， 由 检测 单位 依据 试验条 目完 成检 验， 检 验项目 表1 中规 定的 检验 项 目逐个 进行 ，并 出具 型式 检验报 告。 有以 下情 况之 一时， 应进 行型 试验 ： a) 新产品 定型 ，投 运 前； b) 连续批 量生 产的 装置 每五 年一次 ； c) 生产设 备重 大改 变时 ； d) 正式投 产后 ，因 设计 、工 艺材料 、元 器件 有较 大改 变，可 能影 响机 器人 性能 时； e) 出产检 验结 果与 型式 试验 有较大 差
9、异 时； f) 国家技 术监 督机 构或 其委 托的技 术检 验部 门提 出型 式试验 要求 时； g) 合同规 定进 行型 式试 验时 。 5.3 出厂检 验 每台机 器人 出厂 前， 必须 由 制造厂 的检 验部 门进 行出 厂检验 ， 检 验项 目逐 个进 行 ， 全部 检验 合格 后， 附有合 格证 可允 许出 厂。 5.4 检验项 目 应按本 标准 表1 中的 规定 执行。 表 1 检验项 目 序号 检测项目 型式试验 出厂检验 1 结构和外观 整机外观结构 2 外壳表面 3 电气部件布线 4 机器人本体重量 5 工作环境适应性 高温试验 6 低温试验 7 湿热交变试验 8 电磁兼容
10、性 静电放电抗扰度试验 9 射频电磁场抗扰度试验 10 工频磁场抗扰度试验 11 整机防护性能 IP 防护试验 12 检测设备性能 红外测温准确度 13 可见光成像质量 14 红外成像质量 15 可靠性试验 机械振动试验 16 防跌落功能 17 续航能力 18 运动系统 最大速度 19 爬坡能力 Q/GDW115142016 3 表 1（续） 序号 检测项目 型式试验 出厂检验 20 转弯半径 21 云台性能 云台性能 22 自动导航性能 自主导航及定位准确度 23 防碰撞功能 防碰撞功能 24 越障功能 越障能力 25 涉水功能 涉水能力 26 自动充电功能 自主充电功能 27 双向语音对讲
11、功能 语音对讲功能 28 通信性能 通信性能试验 29 辅助照明功能 辅助照明功能试验 30 状态指示功能 状态指示功能试验 31 电池性能试验 充放电次数 32 放电特性试验 33 安全试验 34 自检功能 通信信号自检 35 电池模块自检 36 驱动模块自检 37 检测设备自检 38 智能报警功能 机器人报警 39 三相温差异常 40 过热报警 41 各类表计读数 42 设备分合状态 43 监控系统 软件测试 系统性能 识别分析响应时间 44 日常操作的响应时间 45 任务管理功能 任务设置功能 46 任务执行方式功能 47 任务展示功能 48 实时监控功能 巡检监控功能 49 巡检地图功
12、能 50 音视频控制功能 51 云台、运动控制功能 52 任务控制功能 53 控制模式切换 54 一键返航功能 55 通信中断返航功能 56 巡检结果确认功能 设备告警确认功能 57 巡检结果浏览功能 58 巡检报告功能 59 巡检结果分析功能 对比分析功能 60 生成报表功能 61 用户设置功能 用户设置功能 62 系统调试维护功能 机器人系统调试维护功能 注 1:表示规定必须做的项目 ； 注 2:表示规定可不做的项目 。 5.5 结果评 定 在某一 项目 检测 过程 中， 若出现 检测 结果 不符 合标 准要求 、 缺少 配件造 成无 法检测 、 任一 模块 故 障 等情况 ，则 该检 测
13、项 目不 符合要 求。 Q/GDW115142016 4 6 检测方 法及 判定 准则 6.1 结构和 外观 检测 6.1.1 试验方 法 在良好 的光 线条 件下， 检 查机器 人外 观结 构、 外 壳 、 连接 件、 紧 固件、 电气 部件、 可 更换 部件 指示 标识等 ，并 进行 机器 人整 体重量 测量 。 6.1.2 判定准 则 6.1.2.1 整机外 观美 观整 洁， 结构 坚固， 布局 合理 ，无 导线 外露。 6.1.2.2 外壳表 面有 保护 涂层 或防 腐设计 ，表 面光 洁、 均匀 ，无划 痕、 毛刺 等其 他缺 陷。机 器人 本体 外壳和 电器 部件 的外 壳均 不带
14、电 6.1.2.3 内部电 气线 路排 列整 齐、 固定牢 靠、 走线 合理 ，便 于安装 、维 护， 并用 醒目 的颜色 和标 志加 以区分 。 6.1.2.4 机器人 整体 重量 不超 过100kg 。 6.2 工作环 境适 应性 检测 6.2.1 高温试 验 6.2.1.1 试验方 法 按GB/T 2423.2 中“试验Bb” 进行， 温度 ：50 ， 试验 时间：2h。 6.2.1.2 判定准 则 机器人 应能 承受GB/T 2423.2规定 的温 度50 。 6.2.2 低温试 验 6.2.2.1 试验方 法 按GB/T 2423.1中“ 试验Ab” 进行， 温度 ：-25， 试验
15、时间：2h。 6.2.2.2 判定准 则 机器人 应能 承受GB/T 2423.1规定 的温 度-25 。 6.2.3 湿热交 变试 验 6.2.3.1 试验方 法 按GB/T 2423.3中“ 试验Ca” 进行规定的 湿度95% 以及 湿度5% 试验 ，持 续时 间2h 的湿热 交变 试验 。 6.2.3.2 判定准 则 机器人 应能 承受GB/T 2423.3中“ 试验Ca”进行 规定的 湿度95% 以及湿 度5% 。 6.3 电磁兼 容性 检测 6.3.1 静电放 电抗 扰度 试验 6.3.1.1 试验方 法 应按 照 GB/T 17626.2-2006 第 8 章 规定 的方 法进 行
16、， 测试时 设备 内部 器件 不应 损坏， 试验 后的 性能 应符 合 GB/T 17626.2-2006 第 9 章规定 a 或 b 的要求 。 6.3.1.2 判定准 则 机器人 应能 承受GB/T 17626.2第5 章规定的 严酷 等级 为4级的静 电放 电抗 扰度 试验。 Q/GDW115142016 5 6.3.2 射频电 磁场 抗扰 度试 验 6.3.2.1 试验方 法 应按 照 GB/T 17626.3-2006 第 8 章 规定 的方 法进 行， 测试时 设备 内部 器件 不应 损坏， 试验 后的 性能 应符 合 GB/T 17626.3-2006 第 9 章规定 a 或 b
17、 的要求 。 6.3.2.2 判定准 则 机器人 应能 承受GB/T 17626.3第5 章规定的 严酷 等级 为2级的射 频电 磁场 辐射 抗扰度试 验 。 6.3.3 工频磁 场抗 扰度 试验 6.3.3.1 试验方 法 应按 照 GB/T 17626.8-2006 第 8 章 规定 的方 法进 行， 测试时 设备 内部 器件 不应 损坏， 试验 后的 性能 应符 合 GB/T 17626.8-2006 第 9 章规定 a 或 b 的要求 。 6.3.3.2 判定准 则 机器人 应能 承受GB/T 17626.8第5 章规定的 严酷 等级 为4级的工 频磁 场抗 扰度 试验。 6.4 整机
18、防 护性 能 6.4.1 试验方 法 整机防护性 能试 验按 照GB 4208-2008 中13 、14 规定 的试验方 法 。 6.4.2 判定准 则 整机防护性 能应 至少 符合GB 4208中IP55 的要求 。 6.5 检测设 备性 能检测 6.5.1 试验方 法 机器人 模拟 执行 可见 光及 红外巡 检任 务， 检查 其生 成的可 见光 及红 外视 频、 照片及 红外 热成像图。 6.5.2 判定准 则 6.5.2.1 可见光 成像 质量 可见光 摄像 机上 传视 频分 辨率不 小于 高清1080P。 6.5.2.2 红外成 像质 量 可见光 成像 质量 应满 足如 下要求 ： a
19、) 具备自 动对 焦功 能， 热成 像仪分 辨率 不低 于320*240 ； b) 红外影 像为 伪彩 显示 ； c) 可显示 影像 中温 度最 高点 位置及 温度 值； d) 具有热 成像 图 。 6.6 可靠性 检测 6.6.1 机械振 动试 验 6.6.1.1 试验方 法 按GB/T 11287 中的规 定和方法 ，对 机器 人进 行 振 动耐久 试验 ，判 断是 否满 足要求 。 6.6.1.2 判定准 则 机器人 应能 承受GB/T 11287规定 的振 动耐 久试 验。 6.6.2 防跌落 试验 Q/GDW115142016 6 6.6.2.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试
20、 验： a) 在试验 场地 机器 人行 走路 线上设 置100mm 300mm 的 下行台 阶； b) 将机器 人按 照预 设路 线行 走，观 察机 器人 行走 过程 中遇到 台阶 是否 及时 停止 。 6.6.2.2 判定准 则 机器人 应能 及时 停止 ，并 进行报 警。 6.6.3 续航能 力 6.6.3.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 在模拟 场地 设置 一个 循环 巡检任 务； b) 启动机 器人 执行 循环 任务 ，连续 进行 ，中 间不 允许 补充能 量； c) 机器人 在正 常试 验周 期内 若出现 电量 不足 报警 等情 况，判 定续 航时 间不 满足
21、要求。 6.6.3.2 判定准 则 应满足 电池 供电 一次 充电 续航能 力不 小于 5h 。续 航 时间内 ，机 器人 应稳 定、 可靠工 作。 6.7 运动性 能检 测 6.7.1 最大速 度 6.7.1.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 在试验 地面 上画 出长 为30m 的测 量区 间， 预先 标定 导航轨 迹， 标出 始端 线和 终端线 ； b) 使机器 人自 主导 航行 驶， 保持最 大速 度直 线驶 过始 端线和 终端 线， 记录 机器 人驶过 始端 线和 终 端线所 用时 间， 计算 行走 速度； c) 试验重 复进 行2 次， 取平 均值。 6.7.1.
22、2 判定准 则 最大速 度不 小于 1m/s。 6.7.2 爬坡能 力 6.7.2.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 选择坡 度为 15 、 坡面 长度不少 于 2m 的斜坡 进行 爬坡能力 试验 ； b) 操作机 器人 直行 ，使 其行 走至坡 道上 ，再 从坡 道行 走至坡 底, 试验 重复 进行2 次； c) 若当坡 度为 15 时 试验 结果满足 要求 ，进 行 20 爬坡能力 试验 ，记 录试 验结 果。 6.7.2.2 判定准 则 爬坡能 力应 不小 于15 且下坡时 不跌 落。 6.7.3 转弯半 径 6.7.3.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验：
23、 a) 将机器 人停 在试 验场 地的 转弯性 能测 试准 备区 ； b) 在转弯 性能 测试 区 （ 测试 区已画 有不 同转 弯半 径的 同心圆 ） ， 进行 机器 人原 地转向 试验 ， 观 察 并记录 机器 人所 通过 的转 弯半径 圆； c) 机器人 左转 和右 转各 测定1 次， 取其 平均 值确 定转 弯半径 。 Q/GDW115142016 7 6.7.3.2 判定准 则 最小转 弯直 径应 不大 于其 本身长 度 的2 倍。 6.8 云台性 能 6.8.1 试验方 法 应分别 测量 云台 水平 方向 和垂直 方向 旋转 至终 端时 所旋转 的角 度， 并记 录试 验结果 。
24、6.8.2 判定准 则 应具备 俯仰 和水 平两 个旋 转自由 度。 垂直 范围: 0 +90,水平范 围:+180 -180 。 6.9 自主导 航定 位及 定位 精确 度 6.9.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 在试验 场地 30m 的测 量区 间上， 预先 标定 导航 轨迹 ，并标 明预 设点 位置 、始 端线和 终端 线； b) 设定机 器人 自主 行走 路线 、预设 点位 置和 运动 速度 （1m/s ）； c) 将机器 人按 预设 路线 行走 ， 观察 并记 录机 器人 的自 主行走 路线 ， 并 测量 机器 人的自 主导 航定 位 误差和 最小 制动 距离
25、； d) 试验重 复进 行2 次， 记录 前后、 左右 两个 方向 上重 复导航 定位 误差 和最 小制 动距离 。 6.9.2 判定准 则 重复导 航定 位误 差不 大于 10mm 。 6.10 防碰撞 功能 6.10.1 试验方 法 障碍物 设置 为静 止状 态、 正面放 置， 障碍 物非 网状 物体， 按如 下步 骤进 行试 验： a) 在试验 场地 机器 人行 走路 线上设 置统 一的 障碍 物（高 150mm X 宽100mm ）； b) 将机器 人按 照预 设路 线行 走，观 察机 器人 行走 过程 中遇到 障碍 物是 否及 时停 止； c) 将障碍 物移 除， 观察 机器 人是否
26、 恢复 行走 。 d) 在机器 人正 常行 驶过 程中 ，用手 触碰 机器 人防 碰撞 装置, 观察 机器 人在 触碰 后 是否及 时停 止。 6.10.2 判定准 则 机器人 应具 有障 碍物 检测 功能， 在行 走过 程中 如遇 到障碍 物应 及时 停止 或绕 行， 障 碍物 移除 后应 能 恢复行 走。 在发 生碰 撞后 ，应能 及时 停止 。 6.11 越障能 力 6.11.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 在试验 场地 上布 置越 障试 验装置 ，宽 度应 大于 机器 人的宽 度； b) 越障试 验装 置的 高度 为50mm； c) 机器人 正对 越障 试验 装置
27、 ，停在 越障 试验 装置 前沿 ； d) 操作机 器人 直行 ，使 其越 过越障 试验 装置 ，试 验重 复进 行2 次。 6.11.2 判定准 则 机器人 应具 备越 障能 力， 越障高 度不 低于50mm 。 6.12 涉水能 力 6.12.1 试验方 法 Q/GDW115142016 8 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 将机器 人停靠在 涉水 试验 区； b) 设置水 槽的 水位 深度 为100 mm； c) 将机器 人通 电涉 水持 续10 min； d) 控制机 器人 应能 正确 执行 机器人 行走 、云 台俯 仰和 水平转 动等 命令 ； e) 采用监控系 统 接收 机器人
28、 采集的 图像 、音 频等 数据 。 6.12.1.1 判定准 则 试验过 程中 及完 成后 功能 正常。 6.13 自主充 电功 能 6.13.1 试验方 法 在试验场地 选取任 一巡检点 代表充电 点所在 位置，在 离充电区 一定距 离时启动 机器人自 主充电命 令，观 察机 器人 是否 在所 选取的 充电 点停 下， 正确 执行自 主充 电命 令。 6.13.2 判断准 则 电池电 量不 足时 能够 自动 返回充 电室 ，能 够与 充电 室内充 电设 备配 合完 成自 主充电 。 6.14 双向语 音功 能 6.14.1 试验方 法 将机器 人与 本地 监控 系统 分别布 置在 距离 不
29、小 于100m 的试 验场 上两 个位 置， 开 启现场 语音 对讲 及喊 话功能 ，进 行模 拟通 话试 验，观 察机 器人 与本 地监 控系统 是否 能正 常通 话。 6.14.2 判断准 则 机器人 与本 地监 控系 统通 话正常 。 6.15 通信性 能 6.15.1 试验方 法 通信性 能试 验按 如下 步骤 进行： a) 在试验 地面 上取 100m 测量区间， 划出 控制 端线 和停 车端线 ； b) 将后方 控制 台放 置在 距离 试验场 地接 近1km 的地方 ， 保障整 个试 验场 地距 离后 方控制 台不 大于 1km； c) 机器人 分别 放置 在控 制端 线； d)
30、用后方 控制 台控 制机 器人 ，使其 运动 停止 ，云 台动 作； e) 用后方 控制 台接 收机 器人 采集的 图像 、语 音、 数据 等信息 。 6.15.2 判断准 则 机器人 运动 、云 台运 动正 常，采 集的 图像 、语 音、 数据等 信息 传输 通信 正常 。 6.16 辅助照 明功 能 6.16.1 试验方 法 将机器 人放 入试验 区 ，并 开启辅 助照 明灯 ，观 察照 明情况 。 6.16.2 判断准 则 辅助照 明功 能应工作 正常 。 6.17 状态指 示功 能 6.17.1 试验方 法 Q/GDW115142016 9 模拟机 器人 分别 处于 工作 状态、 充电
31、 状态 及报 警状 态三种 状态 ，观 察状 态指 示情况 。 6.17.2 判断准 则 机器人 状态 应指示正 确。 6.18 电池性 能试 验 6.18.1 充放电 次数 6.18.1.1 试验方 法 按QCT 743 中的规 定和 方法，对 机器 人 电池循 环寿 命 试验 ，判 断是 否满 足要 求 。 6.18.1.2 判定准 则 机器人 应能 满足 充放 电500次，电 池容 量不 小于 额定 容量的80% 。 6.18.2 放电特 性试 验 6.18.2.1 试验方 法 按QCT 743 中-20和55 放电容 量测 试 和 方法 ，对 机器人 电池 进行 放电 特性 试验。 6
32、.18.2.2 判定准 则 满足QCT 743 中的规定-20 和55 放 电容 量的 要求 。 6.18.3 安全试 验 6.18.3.1 试验方 法 按QCT 743 中 安全 性测 试 的方法 进行 测试 。 6.18.3.2 判定准 则 满足QCT 743 中规 定的 电池 安全 性的 要求 。 6.19 自检功 能 6.19.1 遥控遥 测 6.19.1.1 试验方 法 机器人 与本 地监 控系 统/ 遥 控正常 通信 后， 断开 本地 监控系 统/ 遥控 电源 （ 或断 开通信 模块 ） ， 观察 本地监 控系 统/ 遥控 是否 有 有声（ 光） 报警 提示 。若 有报警 提示 ，
33、并 根据 报警 提示辨 别故 障模 块。 6.19.1.2 判定准 则 报警提 示应 正确 。 6.19.2 电池模 块 6.19.2.1 试验方 法 将电池 模块 阀值 设置 不足 电量， 进行 电池 模块 的自 检， 并 观察 是否 有声 （光 ） 报警 提示 ， 若 有报 警 提示， 并根 据报 警提 示辨 别故障 模块 。 6.19.2.2 判定准 则 报警提 示应 正确 。 6.19.3 驱动模 块 6.19.3.1 试验方 法 Q/GDW115142016 10 机器人 与本地 监控系 统/遥 控正常 通信后 ，断开 任一 驱动模 块电源 （或信 号线 ），观 察是否 有有 声 （
34、光） 报警 提示 ，若 有报 警提示 ，并 根据 报警 提示 辨别故 障模 块。 6.19.3.2 判定准 则 报警提 示应 正确 。 6.19.4 检测设 备 6.19.4.1 试验方 法 机器人 与本地 监控系 统/遥 控正常 通信后 ，断开 任一 驱动模 块电源 （或信 号线 ），观 察是否 有有 声 （光） 报警 提示 ，若 有报 警提示 ，并 根据 报警 提示 辨别故 障模 块。 6.19.4.2 判定准 则 报警提 示应 正确 。 6.19.5 整机自 检 6.19.5.1 试验方 法 将机器 人 （搭 载全 套任 务 荷载） 展开， 进行整 机的 自检 （自 检模 块应 包括：
35、遥控遥 测模 块、 电 池 电 压、驱 动模 块以 及检 测设 备）， 并观 察是 否有 声（ 光）报 警提 示。 6.19.5.2 判定准 则 报警提 示应 正确 。 6.20 智能报 警 6.20.1 三相温 差异 常 6.20.1.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 将机器 人巡 检系 统放 置在 准备区 域指 定位 置， 启动 系统温 差分 析及 异常 报警 功能; b) 模拟检 测 3 个温 度不 同巡 检点; c) 观察系 统是 否对 采集 到的 三个巡 检点 设备 温度 进行 温差分 析， 并能 自动 判别 和异常 报警 。 6.20.1.2 判定准 则 系统应
36、 具备 三相 设备 对比 分析功 能。 系统 能够 对采 集到的 三相 设备 温度 进行 温差分 析， 并能 自动 判 别和异 常报 警。 报警 方式 应包括 声、 光， 应在 监控 系统产 生报 警， 并自 动生 成记录 。 6.20.2 过热报 警 6.20.2.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 将机器 人巡 检系 统放 置在 准备区 域指 定位 置， 设置 红外检 测温 度报 警阈 值; b) 模拟检 测测温点 进行 巡检; c) 观察系 统是 否对 超过 温度 阈值的 巡检 点发 出异 常报 警。 6.20.2.2 判定准 则 系统应 能够对 站内设 备进 行温度
37、检测， 能按照DLT 664规范 的要求 对电流 致热 型和电 压致热 型缺 陷 或故障 进行 自动 分析 判断 ， 并预 警。 报 警方 式应 包括 声、 光， 应在 监控 系统 产生 报警， 并自 动生 成记 录 。 6.20.3 各类表 计读 数 6.20.3.1 试验方 法 Q/GDW115142016 11 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 将机器 人巡 检系 统放 置在 准备区 域指 定位 置， 并启 动敞开 式仪 表识 别异 常报 警功能; b) 对试验 场上 模拟 仪表 拍照 ，识别; c) 观察系 统是 否能 对超 出范 围显示 仪表 自动 识别 并智 能报警 。 6.2
38、0.3.2 判定准 则 表计读 数超 出范 围或 其它 缺陷能 自动 报警 ， 自 动生 成记录 。 报警方 式应 包括 声、 光， 应在监 控系 统 产生报 警， 并自 动生 成记 录。 6.20.4 设备分 合状 态 6.20.4.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 将机器 人巡 检系 统放 置在 准备区 域指 定位 置， 并启 动设备 分合 状态 异常 报警 功能; b) 对试验 场上 模拟 设备 分合 指示拍 照， 识别; c) 观察系 统是 否能 对错 误的 设备分 合状 态自 动识 别并 智能报 警。 6.20.5 判定准 则 错误的 设备 分合 状态 自动 报警
39、， 自动 生成 记录 。报 警方式 应包 括声 、光 ，应 在监控 系统 产生 报 警 ， 并自动 生成 记录 。 6.21 监控系 统软 件测 试 6.21.1 识别分 析响 应时 间 6.21.1.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 将机器 人放 置在 准备 区域 指定位 置； b) 并分别 启动 设备 分合 状态 识别功能 和仪表 读数 功能 ； c) 对试验 场上 模拟 设备 分合 指示和仪表 进行 拍照 识别; d) 记录识 别分 析时 间。 6.21.1.2 判定准 则 识别分 析响 应时 间应 小于2s 。 6.21.2 日常操 作的 响应 时间 6.21.2.
40、1 试验方 法 选取5 种不 同日 常操 作， 记 录开始 操作 到操 作执 行的 时间。 6.21.2.2 判定准 则 日常操 作响 应时 间应 小于2s 。 6.21.3 控制模 式切 换功 能 6.21.3.1 试验方 法 将机器 人放 置在 准备 区域 指定位 置 ， 完 成巡检 系统 自检 ， 切 换不 同的控 制模 式运行 机器人， 观察机 器人巡 检状 态及 姿态 。 6.21.3.2 判定准 则 机器人 的巡 检状 态及 姿态 应稳定 6.21.4 一键返 航功 能 Q/GDW115142016 12 6.21.4.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 将机器
41、人 置 于试 验场 准备 区域指 定位 置， 完成 机器 人 巡检 系统 自检 ； b) 设置好 机器 人 的 行走 路线 和巡检 点， 并以 全自 主方 式启动 机器 人； c) 待机器 人 短时工 作后 ，启 动一键 返航 功能 ，观 察 机器人 安全返 航策 略及 等待 机器人 返回 。 6.21.4.2 判定准 则 机器人 应能 安全 返回 。 6.21.5 通信中 断返 航功 能 6.21.5.1 试验方 法 应按如 下步 骤进 行试 验： a) 将机器 人 置 于试 验场 准备 区域指 定位 置， 完成 机器 人 巡检 系统 自检 。 b) 设置好 机器 人 的 行走 路线 和巡检
42、 点， 并以 全自 主方 式启动 机器 人 。 c) 待机器 人 短时工 作后 ， 将通信电源断 开， 并经 核实 通信电源已 断开 ， 观察 机器人 安全返 航策略 及等待 机器 人 返回。 6.21.5.2 判定准 则 机器人 应能 安全 返回 。 6.21.6 任务设 置功 能 6.21.6.1 试验方 法 在监控 系统 中设置至 少20 个巡检 任务 ，要 包括 全面 巡检、 例行 巡检 、专 项巡 检、特 巡等 任务 类 型 ， 检查每 个巡检 任务的 生成 情况， 逐个检 查巡 检任务 内容的正确性 ； 编制 至少3 个自定 义任务 ，设 置任 务 中的任 务名称 、设备 区域 、
43、设备 类型等 内容 ，检查 任务内 容的正 确性 ；通过 地图选 点生成 至少3 个巡 检 任务， 检查任 务内容 的正 确性；随机抽 取至 少5个巡检 任务 进行任 务内 容的人 工修改 ，检查 修改 之后 内 容的正 确性 。 6.21.6.2 判定准 则 应能快 速生 成全 面巡 检、 例行巡 检、 专项 巡检 、 特 巡等巡 检任 务， 且任务内 容正确 ； 应能 自定义 和 地图选 点生 成巡 检任 务； 生成的 任务 内容 应能 进行 人工修 改。 6.21.7 任务执 行方 式功 能 6.21.7.1 试验方 法 在监控 系统 设置 完 至少10 种巡检 任务 后 ， 每种 巡检
44、 任务分 别采 用立 即执 行、 定期执 行、 周期执 行三 种方式 执行 ； 监控系 统将巡检任 务执 行指 令下 发到 机器人 ， 机器 人接收 到巡 检任务 执行 指令 后， 开展巡 检任务 。 6.21.7.2 判定准 则 机器人 接收 到不 同类 型的 指令后 应能 正常 开展 巡检 任务。 6.21.8 任务展 示功 能 6.21.8.1 试验方 法 在监控 系统 设置 完至 少10 种巡检 任务 后， 观察 巡检 任务在 监控 系统 中的 展示 方式； 下发 巡检 任务 执 行指令 到机 器人 ， 机 器人 接收到 指令 后， 开展 巡检 任务； 观察 巡检 任务 状态 和颜色
45、变化 ， 待巡检 任务执 行完毕 后， 再次 观察 巡检 任务状 态和 颜色 变化 。 6.21.8.2 判定准 则 Q/GDW115142016 13 巡检任务 应 能以 月历 与日 历相结 合的 方式 展示 ，不 同任务 状态 的展 示颜 色应 不同。 6.21.9 巡检监 控功 能 6.21.9.1 试验方 法 在试验 现场选 取不少 于2个巡检点 ， 检查 监控系统 中 机器人 的可见 光、红 外视 频；下发执行 巡检 任 务、 运 动、 云台 转动 等指 令到机 器人 ， 在监控 系统 中观察 机器 人的 巡检 状态 信息； 分别 模拟 一般 、 严重 和危急 三个级 别的告 警，
46、每个级 别模拟 至少3 次，观 察 监控 系统的 告警 方式； 同时观 察实时 信息 、设 备 告警信 息、 系统 告警 信息 在监控 系统 中的 显示 方式 。 6.21.9.2 判定准 则 在监控 系统 中应 能正 常预览 可见 光视 频、 红外 视频 ； 监控系 统中 机器人 的巡 检状态 信息 应齐 全； 监 控系统 应能 按三 个级 别区 分显示 告警 ， 实时信 息 、 设备告 警信 息 、 系统 告警 信息在监控 系统 中的 显示应 不同。 6.21.10 巡检地 图功 能 6.21.10.1 试验方 法 在试验 现场选 取不少 于2个巡检点 ， 下发 至少10 个不 同的执 行
47、巡检 任务指 令到 机器人 ，机器 人接 收 到巡检 任务 指令 后， 在监 控系统 巡检 地图 中观 察机 器人的 巡检 路线 变化 、 当 前位置 变化 、 当前 巡 检 任 务 信息； 模拟 至少5种不同 类型的设 备告 警， 观察 设备 告警在 巡检 地图 中的 展示 。 6.21.10.2 判定准 则 监控系 统巡检地 图 中应能 正常展 示机 器人的巡 检路 线、 当前 位置 、 当前巡 检任务信 息； 设备告警 信 息应能 在巡 检地 图中 正常 展示。 6.21.11 音视频 控制 功能 6.21.11.1 试验方 法 在试验 现场选 取不少 于2个巡检点 ， 下发 视频播 放
48、、 停止、 抓图、 录像等 指令 以及音 频录制 、回 放 等指令 到机 器人 ， 在监控 系统中观察 视频 、 音频指 令的执 行 情况； 检查 图片 、 录像 、 录音等 文件 的生成 情况。 6.21.11.2 判定准 则 机器人 应能 正常 执行 视频 、音频 等指 令； 图片 、录 像、录 音等 文件 应能 在监 控系统 中正常生 成。 6.21.12 云台、 运动 控制 功能 6.21.12.1 试验方 法 在试验 现场 选取 不少 于2 个巡检点 ， 下 发运 动、 云台 控制指 令到 机器 人， 观察 机器人 的运 动姿 态。 6.21.12.2 判定准 则 机器人 应能 正常 执行 向前 、 向后 、 向 左、 向右 、 转 弯等运 动； 云台 应能 正常 向上、 向下 、 向 左、 向 右等转 动。 6.21.13 任务控 制功 能 6.21.13.1 试验方 法 在试验 现场 选取 不少 于2 个巡检点 ， 选取 至少5个 不同 类型的 巡检 任务 ， 下发 任务 控制指 令到 机器 人， 机器人 接收 到控 制命 令后 ，观察 机器 人的 运动 姿态 ，在监 控系 统中 检查 任务 状态的 变化 。 6.21.13.2 判定准 则 机器人 应能 按指 令正常启 动、暂 停、 停止 任务 。 Q/GDW115142016 14 6.21.14 设备告 警确
