1、 KSKSKSKSKSKSKSK KSKSKS KSKSK KSKS KSK KS KS B 6969 3： KS B 6969:2009 2009 12 4 http:/www.kats.go.krKS B 6969:2009 : ( ) ( ) () (AMS) ( ) : (http:/www.standard.go.kr) ： ：2009 12 4 2009-0754 ： ： ( 02-509-7290) (http:/www.kats.go.kr). 10 5 , . KS B 6969:2009 3： Test methods of measuring mobile perform
2、ance of service robot Part 3： Position accuracy 1 ( “ ” .) . 2 . . ( ) . KS B 6934, KS B 6937, 1： KS B 6938, 2： KS B 6939, 1： KS B 6940, 2： KS F 3126, KS M 3507, KS M 3802, PVC() 3 KS B 6937, KS B 6938 . 3.1 (position base) . , , , . 3.2 (positioning accuracy) n . KS B 6969:2009 2 3.3 (positioning r
3、epeatability) n , . 3.4 (barycenter) X-Y n x , y ( x , y ) . 4 4.1 a) . b) . . c) (landmark), , . , . 4.2 4.2.1 (232) . 4.2.2 (5010) % . 4.2.3 86 kPa 106 kPa . 4.2.4 , 1 . 1 . . 2 , , . 4.3 a) . b) , . c) ( , , ) . d) . KS B 6969:2009 3 4.4 , 100 % . , 50 % 10 % . 4.5 1 ( ), , ( ) . 1 F1 KS F 3126 4
4、.6 F2 KS M 3507 F3 KS B 6934 2.2.2 F4 KS M 3802 4.6 2 . 2 (lx) (%) L1 50 , L2 100 L3 200 L4 500 L5 700 L6 1 000 10 ( ) 4.7 X-Y . . 4.8 a) . . b) ( , ) . c) (calibration) , . KS B 6969:2009 4 5 5.1 (PA) , . 22ccyyxxPA njjxnx11, njjyny11(1) x , y： n x, y xc, yc： x, y xj, yj： j x, y n ： 5.2 a) 4. . b)
5、1 5 m . c) ( 2 ). 1 ( ) 5.3 a) 5.2 3 . b) Po , X ( ) . c) P , P . d) P . PPo X Y5 mKS B 6969:2009 5 e) b) d) 10 . f) . g) (1) 3 . 3 F1 F2 F3 F4 6 6.1 (PR) n , (2) . SIPR 3 njjlnI11 22yyxxljjj 1)(12 nIlSnjj(2) lj： j x , y： n x, y xj, yj ： j x, y S ： n ： 6.2 5.2 . 6.3 a) 5.3 . b) (2) 3 . KS B 6969:200
6、9 6 KS B 6969:2009 . 1 1.1 , . 1.2 , . 2 , . 2 KS . 3 , . 4 4.1 4. . 2 KS A 3011( ) . 4.2 5. . . 5 m . KS B 6969:2009 7 4.3 6. . , , n (2) . 5 02 860 1365 031 500 3528 02 860 1230 02 860 1355 010 2580 4349 LG 055 260 3877 011 388 3867 02 2104 0435 3： 153787 1 92 3(13) (02)26240114 (02)262401489 http:/ KS B 6969:2009 KSKSKS SKSKS KSKS SKS KS SKS KSKS SKSKS KSKSKS Test methods of measuring mobile performance of service robot Part 3：Position accuracy ICS 25.040.30 Korean Agency for Technology and Standards http:/www.kats.go.kr
