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CP1H伺服控制.ppt

1、CP1H控制伺服应用,实验内容,接线方法 实现CW/CCW 指令说明 程序段说明 实现速度改变 指令说明 实现梯形控制(定位) 指令说明 实现原点搜索与复位 设置说明 指令说明,接线方法,接线方法说明,本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D; 以PLC的第一路脉冲输出(脉冲输出0)为例; SSZ第6根线(运行开关),接在0V,且常闭; 注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接1.6K的电阻。,实现CW/CCW,实 现 流 程,设置脉冲数,设置脉冲,发送脉冲,PULS指令,SPED指令,设置脉冲频率与发 送脉冲是同一指令,PULS指令说明,PULS指令说明,本例中采用端口0输出

2、,所以第一个参数为#0; 采用绝对脉冲,所以第二个参数也是#0; 指定相对脉冲时:移动脉冲数=脉冲输出设定值; 指定绝对脉冲时:移动脉冲数=脉冲输出量设定值-当前值; 脉冲数为4096(16进制为1000);,SPED指令说明,SPED指令说明,端口指定为0,即设置为#0; 第二个参数在CW时为#0,在CCW时为#10; 目标频率可根据实际情况设置。,INI指令说明,使用脉冲输出0进行控制; 用于停止脉冲输出 指令使用:INI #0 #3 0,CW/CCW程序段说明,工作点CW为CW开关; 工作点CCW为CCW开关; 在CW或CCW切换时将会停止脉冲输出,并延时1秒,再进行切换;,实现速度改变

3、,实现速度改变的方式有: 使用SPED指令直接修改频率; 使用频率加减速控制指令(ACC),实现速度的改变 SPED是直接改变脉冲频率,而ACC可实现平滑的加/减速过程 运行流程: 使用连续模式运行; 使用SPED或ACC指令改变速度,实现梯形控制(定位),该方式主要用于定位。本例中实现初始频率开始加速,到达预定频率后,到达PLC自动所计算出的减速点后开始减速,最后停止输出。,指令说明,实现原点搜索与复位,在编写程序之前,需要在PLC的脉冲输出0中做出设置:,设置说明(一),设置中未定义的原点,可设置保持和未定义: 保持:在脉冲输出过程中,碰到极限信号,脉冲当前值和原点建立标志位状态保持未定义

4、:在脉冲输出过程中,碰到极限信号,脉冲当前值和原点建立标志位状态复位 限制信号操作:查找,即在查找原点时,限位信号才起作用;总是,在任何时候限位信号都是起作用的。,设置说明(二),侦测模式: 方法0:在原点接近信号从OFF-ON-OFF时,读取原点输入信号。 方法1:在原点接近信号从OFF-ON时,读取原点输入信号。 方法2:仅读取原点输入信号。 操作模式: 模式0:主要用于步进电机。 模式1:用于伺服电机,但由于该模式不检测位置原点完成信号,所以精度不太高,但处理时间快。 模式2:用于伺服电机,由于该模式检测位置原点完成信号,所以精度较高,但处理时间稍慢。,设置说明(三),查找操作: 反转1:当检测到限位输入信号时,反专并继续运作。 反转2:当检测到限位输入信号时,产生一个错误,并停止运作。 位置监测时间:当使用操作模式2的时候,可设置该值,监测位置的准确性,提高精度。,ORG指令说明,进行原点搜索时,使用指令:ORG #0 #0 进行原点返回时,使用指令:ORG #0 #10,本段例程说明,先将“ 原点搜索 ”设置为ON,进行原点搜索; 当0.01(原点接近信号)为ON时,停止搜索,搜索完成。 将“ 原点返回 ”设置为ON,可开始原点返回的演示:程序会启动独立模式让电机旋转一定的脉冲,然后再进行原点返回。 要进行原点返回,之前一定要进行原点搜索。,谢 谢!,

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