1、NORME INTERNATIONALE Premire dition 1996-08-o 1 Robots manipulateurs industriels - Systmes de changement automatique de terminal - Vocabulaire et prsentation des caractristiques Manipula ting indus tria1 robots - Automatic end effector exchange systems - Vocabulary and presentation of characteristic
2、s Numro de rfrence ISO 11593: 1996(F) ISO 11593:1996(F) Sommaire Page 1 Domaine dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2 Rfrences normatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 Termes et dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 31 . Forme extrieure et dimensions principales du systme de change
4、ment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3.2 Positionnement et orientation pour les procdures daccou- plement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . * 3 3.3 Forces daccouplement et de dsaccouplement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3.4 Caractristiques de charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6、. . . . . 9 3.5 Interface de llment li loutil avec le magasin doutils . . . . . . 10 3.6 Dure du changement doutil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Index aphabtique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Annexe A Modle de prsentation des caractristiques dun systme de changement automatique de terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 0 60 1996 Droits de reprod
8、uction rservs. Sauf prescription diffrente, aucune partie de cette publi- cation ne peut tre reproduite ni utilise sous quelque forme que ce soit et par aucun pro- cd, lectronique ou mcanique, y compris la photocopie et les microfilms, sans laccord crit de lditeur. Organisation internationale de nor
9、malisation Case postale 56 l CH-l 211 Genve 20 l Suisse Imprim en Suisse El ISO ISO 11593:1996(F) Avant-propos LISO (Organisation internationale de normalisation) est une fdration mondiale dorganismes nationaux de normalisation (comits membres de IISO). Llaboration des Normes internationales est en
10、gnral confie aux comits techniques de MO. Chaque comit membre intress par une tude a le droit de faire partie du comit technique cr cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernemen- tales, en liaison avec IISO participent galement aux travaux. LISO colla- bore troite
11、ment avec la Commission lectrotechnique internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation lectrotechnique. Les projets de Normes internationales adopts par les comits techniques sont soumis aux comits membres pour vote. Leur publication comme Normes internationales requiert lapprobation de 75
12、 % au moins des co- mits membres votants. La Norme internationale ISO 11593 a t labore par le comit technique lSO/TC 184, Systmes dautomatisation industrielle et intgration, sous- comit SC 2, Robots pour environnement de fabrication. Lannexe A de la p titre dinformation. rsente Norme internationale
13、est donne uniqu ement ISO 11593:1996(F) ISO Introduction LISO Il 593 fait partie dune srie de normes traitant des prescriptions relatives aux robots manipulateurs industriels. Dautres documents cou- vrent des sujets tels que terminologie, caractristiques gnrales, syst- mes de coordonnes, critres de
14、performance et mthodes dessai correspondantes, scurit, langages de programmation des robots et normes complmentaires MMS pour les robots. II convient de noter que ces normes sont en relation les unes avec les autres et galement avec dautres Normes internationales. Les systmes de changement automatiq
15、ue de terminal augmentent en importance pour les dispositifs de manipulation. La prsente Norme inter- nationale contient le vocabulaire et les caractristiques de prsentation, par exemple forces, moments (couples) et dures de changement, con- cernant les systmes de changement de terminal. La prsente
16、Norme in- ternationale ne donne aucune indication concernant le dveloppement et la conception de ces systmes. NORME INTERNATIONALE ISO ISO 11593:1996(F) Robots manipulateurs industriels - Systmes de changement automatique de terminal - Vocabulaire et prsentation des caractristiques 1 Domaine dapplic
17、ation La prsente Norme internationale dfinit les termes relatifs aux systmes de changement automatique de terminal utiliss pour les robots manipulateurs industriels fonctionnant dans un environnement de fabrication. Les termes sont accompagns de leur symbole, unit, dfinition et description. La dfini
18、tion des termes sappuie sur les normes existantes. Lannexe A propose un modle de prsentation des caractristiques des systmes de changement automatique de terminal. 2 Rfrences normatives Les normes suivantes contiennent des dispositions qui, par suite de la rfrence qui en est faite, constituent des d
19、ispositions valables pour la prsente Norme internationale. Au moment de la publication, les ditions indiques taient en vigueur. Toute norme est sujette a rvision et les parties prenantes des accords fonds sur la prsente Norme internationale sont invites rechercher la possibilit dappliquer les dition
20、s les plus rcentes des normes indiques ci-aprs. Les membres de la CEI et de IISO possdent le registre des Normes internationales en vigueur un moment donn. ISO 8373: 1994, Robots manipulateurs industriels - Vocabulaire. ISO 9409-I : 1996, Robots manipulateurs industriels - Interfaces mcaniques - Par
21、tie 1: In terfaces circulaires (forme A) . ISO 9409-2: 1996, Robots manipulateurs industriels - Interfaces mcaniques - Partie 2: Interface queue (forme A) . ISO 9787:1990, Robots manipulateurs industriels - Systmes de coordonnes et mouvements. 3 Termes et dfinitions Pour les besoins de la prsente No
22、rme internationale, les dfinitions donnes dans IISO 8373 sappliquent. ISO 11593:1996(F) 0 ISO N 0 Terme Symbole Unit Dfinition et description 3.1 Forme extrieure et dimensions principales du systme de changement forme de la structure Dimensions dencombrement du dispositif: diamtre extrieur (forme ci
23、rculaire), 3.12 dimension face-face Distance mesure de linterface du robot Iinter- face de loutil: Ltotal + A mm L, k A mm Lct + A mm longueur du systme accoupl, longueur daccouplement de llment robot, longueur daccouplement de llment outil. La tolrance sur les longueurs L, et Lct a un effet signifi
24、catif sur lexactitude de pose du systme complet utilisant diffrents outils. 3.1.3 centre de gravit du L, mm Distance entre le plan de rfrence de linterface systme accoupl mcanique du robot et le centre de gravit du sys- tme accoupl. 3.1.4 moment dinertie du 1 kg-m2 systme accoupl Moment dinertie du
25、systme accoupl par rapport laxe Zm. 3.1.5 masse mr kg Masse de llment robot. mt kg Masse de llment outil. 3.1.6 interface ct robot et Description et marquage pour llment robot et ct outil llment outil conformes IISO 9409-I et IISO 9409-2. ISO ISO 11593:1996(F) N 0 Terme Symbole Unit Dfinition et des
26、cription 3.1.7 faisceau de cbles Dessin donnant les positions et dimensions pour larrive et le cheminement des cbles pour les lments robot et outil. 3.2 Positionnement et orientation pour les procdures daccouplement 3.2.1 direction daccouple- La direction daccouplement est la direction du ment mouve
27、ment relatif entre llment li au robot et llment li loutil Types de direction daccouplement: Direction daccouplement axiale: le mouvement est perpendiculaire au niveau de sparation de la bride. lment robot Direction daccouplement Niveau de sparatior Direction daccouplement tangentielle: le mouve- men
28、t est parallle au niveau de sparation de la bride. Direction Niveau de sparation 3 ISO 11593:1996(F) 0 ISO N 0 3.2.2 Terme distance dapproche Symbole La L a1 La2 La3 Unit mm mm mm mm Dfinition et description La distance dapproche reprsente la distance to- tale parcourue par llment li au robot (et/ou
29、 li loutil) dans la direction daccouplement, jusqu assemblage complet des deux lments. La distance dapproche inclut la somme des distan- ces suivantes: distance parcourue pour le prcentrage, distance parcourue pour le centrage, distance complmentaire parcourue pour assurer le contact total La = L,1
30、+ La2 + Las. Dans le cas de direction daccouplement axiale, les distances dapproche sont perpendiculaires au plan de rfrence; elles sont parallles ce plan dans le cas de direction daccouplement tangentielle. Exemple pour une direction daccouplement axiale: Direction daccouplement robot outil ISO ISO
31、 11593:1996(F) 3.2.3 Terme position de dpart Symbole Unit mm mm mm Dfinition et description La position de dpart reprsente la position de llment du changeur li au robot par rapport llment li loutil, juste avant que la procdure daccouplement commence. Si la position de d- part est rapporte une dispos
32、ition particulire donne, elle peut tre dfinie dans le systme de coordonnes du robot X1, Yl, 21 (conformment IISO 9787) sous la forme Xs, Ys, Zs. Exemple pour une direction daccouplement axiale: Zl /- Position de dpart& YJ,) 5 ISO 11593:1996(F) ISO N 0 3.2.4 Terme tolrance de position sur la position
33、 de d- part Symbole S f Unit mm mm Dfinition et description Pour permettre lassemblage des deux lments du changeur, il faut fixer la position de dpart avec une certaine prcision. La tolrance sur la position de dpart est donne par la zone cylindrique dans laquelle doit se situer la pose atteinte. La
34、position de dpart commande est le centre de cette zone de tolrance, repre par le diamtre s dans la direction tangentielle et la hauteur f dans la direction axiale. Exemple pour une direction daccouplement axiale: Y, rel Y, vis / I 1 Z, vis I Z, rel rel 1 ISO ISO 11593:1996(F) N 0 Terme Symbole Unit
35、Dfinition et description 3.2.5 tolrance dorientation La tolrance dorientation doit tre fixe avec une sur la position de d- grande prcision. Toutes les valeurs concernant part cette tolrance sont exprimes dans le systme de coordonnes de linterface X, Ym, Zm. La valeur commande de lorientation est don
36、ne par lalignement Xm, Ym, Zm, A, B, C. I I I I Position de dpart Zl I NOTE - La tolrance dorientation est dfinie partir des deux mesures (valeur limite de faux alignement) et (valeur limite de distorsion ). 3.2.6 valeur limite de faux + 0,5 a rad ou Les carts limites de la pose atteinte par rapport
37、 alignement degr + 0,5 p la pose commande autour des axes X, et Ym rad ou (rotation * a et * p respectivement) peuvent tre degr normalement considrs comme identiques et sont reprsents sous forme de valeur limite de faux alignement Ifr 0,5 a et + 0,5 p respectivement (voir la figure de 32.5). 3.2.7 v
38、aleur limite de dis- +0,5 y rad ou torsion Lcart de la pose atteinte par rapport la pose degr commande autour de laxe Z, est reprsent par lcart limite de distorsion + 0,5 y (voir la figure de 3.2.5). 3.2.8 tolrance sur la trajec- Lcart sur la trajectoire daccouplement doit tre toire daccouplement co
39、mpris dans la tolrance de position admise sur la position de dpart. ISO 11593:1996(F) 0 ISO N 0 3.2.9 Terme rptabilit daccou- plement 1 Symbole St ft % Pt Yt Unit Dfinition et description La rptabilit daccouplement dfinit lcart entre llment robot et llment outil au cours de plusieurs oprations dacco
40、uplement. Le point de rfrence est le centre de linterface sur Il- ment robot (conformment IISO 9409-I et IISO 9409-2), dans le systme de coordonnes de linterface mcanique X, Ym, Zm et le centre de linterface sur llment outil dans le systme de coordonnes &, Yt, Zt. La pose commande est place le long
41、de laxe Zm du systme de coordon- nes de linterface mcanique X, Ym, 2, et est dcale de La suivant Zm. Les carts sont caractriss par des carts en po- sition - tangentiellement (St), - axialement ft), et des carts en orientation - faux alignement (at, Pt, - distorsion (y& -c O,SAst mm mm rad ou degr ra
42、d ou degr i ! t ,Zt rel &Il l Zt vis 0 pose commande de llment outil de Iinter- face aprs accouplement l pose atteinte de llment outil de linterface aprs accouplement 0 ISO ISO 11593:1996(F) N 0 Terme Symbole Unit 3.3 Forces daccouplement et de dsaccouplement 3.3.1 force daccouplement F, N Dfinition
43、 et description Force appliquer au robot pour accoupler llment du systme de changement li au robot llment li a loutil. Pendant cette opration, on considre que llment li loutil est maintenu dans le ma- gasin doutils. La force daccouplement inclut toutes les forces externes ncessaires pour accoupler t
44、ous les con- necteurs mcaniques, lectriques, hydrauliques ou pneumatiques. 3.3.2 force de dsaccou- FE? N Force a appliquer au robot pour dsaccoupler Il- plement ment du systme de changement li au robot llment li a loutil. Pendant cette opration, on considre que llment li loutil est maintenu dans le
45、magasin doutils. 3.4 Caractristiques de charge 3.4.1 plan de rfrence La force de dsaccouplement inclut toutes les for- ces externes ncessaires pour dsaccoupler tous les connecteurs mcaniques, lectriques, hydrauli- ques ou pneumatiques. NOTE - Les valeurs maximales admissibles des carac- tristiques d
46、e charge sont valables pour la somme des charges statiques et dynamiques. Les caractristiques de charge sont spcifies par rapport au plan de rf- rence. Le plan de rfrence est la surface de montage de loutil, sur le systme de changement ct outil, conue conformment IISO 9409-I et IISO 9409-2. lment li
47、 au robot lment li loutil rfrence ISO 11593:1996(F) ISO N 0 Terme Symbole Unit Dfinition et description 3.4.2 moment maximal de Mbmax N-m Moment de flexion admissible, lorsque toute la flexion charge est applique en flexion. 3.4.3 moment maximal de M omax N-m Moment de torsion admissible, lorsque toute la torsion charge est applique en torsion. 3.4.4 force maximale de F nmax N Force de traction admissible, lorsque toute la traction charge est applique en traction. 3.4.5 force maximale de Fpmax N Force de pression admissible, lorsque toute la compression charge est appliq
