1、 ICS 65.020 CCS B 05 13 河北省地方标准 DB 13/T 57462023 设施番茄田间管理机器人运行条件 2023-07-28 发布2023-08-28 实施河北省市场监督管理局发 布 DB 13/T 57462023 I 前言 本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件由河北省农业农村厅提出。本文件起草单位：河北启寰农业发展有限公司、石家庄市农林科学研究院、石家庄学院、石家庄市鹿泉区吉武农产品专业合作社、河北夏启物联网科技有限公司 本文件主要起草人：师建华、王丹丹、褚云霞、张庆银、张岳魁、李燕、李志祥、齐连
2、芬、吕远、何东彬、张军、常震、牛瑞生、贾红卫。DB 13/T 57462023 2 设施番茄田间管理机器人运行条件 1 范围 本文件规定了设施番茄田间管理机器人作业中基本要求、作业环境条件等。本文件适用于连栋温室和大棚、塑料大棚、日光温室等番茄田间管理机器人的运行。2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 36013-2018 锄草机器人安全要求 3 术语和定义 本文件没有需要界定的术语和定义。4 基本要求 作业区域需覆盖
3、4G 或 5G 网络。机器人能实现田间巡查预警、病虫防控打药、植株整理、果实采摘等功能。性能要求见附录 A。5 作业环境条件 生产设施 5.1.1 温室具备无障碍通道。5.1.2 行间无立柱、障碍物等。5.1.3 作业空间不低于 1.5 m。5.1.4 配备物联网环境自动监控系统。栽培模式 5.2.1 设定栽培行 按照设施的走向设定栽培行方向，栽培行的两端预留1 m1.5 m作业通道。5.2.2 确定株行距 采用等行距栽培，行距90 cm100 cm，株距25 cm30 cm。5.2.3 安装水肥一体化装置 定植前安装水肥一体化滴灌装置，滴头间距25 cm30 cm。5.2.4 定植 按照“一
4、孔（滴灌孔）一苗”平地定植，将滴灌带放置在距离种苗3 cm5 cm的一侧，缓苗后在幼苗基部培土覆盖滴灌带，做成宽5 cm8 cm、高6 cm10 cm的小高垄。田间管理 5.3.1 选择吊绳 选择与植株色差大的黑色或棕色吊绳，吊绳宽度0.8 cm1 cm。DB 13/T 57462023 3 5.3.2 绕秧 植株开始生长后及时绕秧，1 m高度以下一叶一绕，在叶柄与主茎交汇处绕秧。5.3.3 地表湿度 地表湿度以不影响机器人作业为宜。预警监测要求 5.4.1 栽植诱虫植物 在栽培行边缘（接近放风口处）定植烟草幼苗，每点24株，相邻两点距离20 m25 m。在诱导植物旁安装可调控的视频监测设备1
5、2处，镜头观测点在诱导植物的心叶处或者叶片背面，定时观测并上报诱导植物上粉虱、蚜虫虫口数或现场图片。5.4.2 设定病害观测点 在栽培设施接近放风口的位置设定能实现视频监测的病害预警观测点23处，结合生产环境参数及时发现植株异常并上传图片。5.5 使用记录 使用完毕做好清洁保养，并记录在册。DB 13/T 57462023 4 A A 附录A （规范性）设施番茄田间管理机器人产品技术要求 A.1 产品组成 设施番茄田间机器人主要由主控单元、视觉单元、行走单元、采摘单元、病虫防控单元等组成。A.2 外形规格 A.2.1 底座尺寸：70 cm35 cm。A.2.2 臂展：1.2 m。A.2.3 运行环境：Ubuntu16.04。A.2.4 电源：48DC。A.3 性能 A.3.1 成熟果实识别正确率90%上。A.3.2 植株侧枝识别率90%以上。A.3.3 打药覆盖率90%以上。A.3.4 安全技术要求应符合GB/T 36013-2018中5.1a章节的相关规定。A.3.5 电池续航时间5个小时以上。A.4 功能 A.4.1 实现对成熟果实、植株侧枝等作业目标的识别与定位。A.4.2 自动完成果实采摘，并能够根据果实大小分捡收纳。A.4.3 自动调节打药高度、压力、角度等，自动行走智能喷药。A.4.4 实现行走导航，自动避障。
