1、Q.J 中华人民共在自航空航天工业部航天工业标准QJ 1899-90 喷漆机器人逼用技术条件1990-02一口左布1991-01-01实施中华民共和型航空航天工业部发布巾华人民共和困航空航天工业部航天工业标准。J1899叫90愤漆机器人册用技术条件1 主顾内军事与般用范围本标准规定了晚告在机器人的产品分炎、技术姿求、试验方法和检验规则等.本标憔适用于啧漆机器人，也适用于一般喷涂机器人.2 ij I用标准GB 191 包装储运图示标志GB 3766 液压系统通用技术条件GB 3836.1 嫌炸性环境闲阶爆电气设衍通用婴*GB 47 防霉包装技术婆求GB 4879 防锈包装GB 5048 防潮包装
2、GB 6514 涂装作业安念规草草涂擦工艺.(余GB 11291 工业机器人安余规范ZB J28001 工业机吉普人验收规则QJ 1352 饥人产品期号命名方法3产品分类3. 1 按驭动方式分-a.液Jli式喷漆机根人b.咆动武l资漆机器人3. 2 产品组号接QJ1352规1注目4技术要求4. 1 环境条件喷书在机器人(以下简称机器人)在下列环城条件1EZ原常工作-4. 1. t 环境气候Jjtzt1按农I规定.航空航天工业部1990-02 -13批准1991 -01 -01实施QJ 1899 - 90 表1I组环榄温度IO-35t 相对湿度40%-80% 大气压力4. 1. 2 振动频率为5
3、-55Hz，振幅为O.15mm.4. 1. 3 油漆气雾应符合GB6514规定.4. 2主要技术性能86-I06kPa 机器人主要技术性能参数应在产品标准中规定.一般应包括下列内容:也坐标型式，b.自由度数，额定负载;d.最大单轴速度;额定速度;r.工作空间，11.位姿重复性，h轨迹重复性;i.基本动作控制方式;j.存储容量;k输入.输出接口;1编徨方式;m.耗山功率，回.外形尺寸和质茧.4. 3设计与制造E组。-40t40%-90% 4. 3. 1 机器人防爆性设rlb汪符合GB3836.1规定;安全性设计应符合GB11291第5章规定.4. 3. 2 机器人应按规定程序批准的设计和工艺文件
4、进行制造.4. 3. 3 机器人制造用材料及元器件均应质量可靠，符合相应标准-4. 4 外观与结构4. 4. 1 机器人外表应颜包鲜明、协调、表而光沽固不应有漏漆、起皮、脱落及金属锈蚀等缺陷.2 QJ 1899 - 90 . 4. 2 机器人的电缆及液压管路应连接中阔，且无损伤-1. 4. 3 机器人的润滑和冷却系统应正常工作.4. 4. 4 机器人控制装置的键盘开关及按钮应灵活、可靠.指示字符应清晰、端正-4. ! 动作功能4. 5. 1 按钮.显示和报警装置功能应正常-4. 5. 2联锁功能应正常.4. 5. 3操作机各轴运动应正常.4. 5. 4 按规定编程方式操作时，指令与各轴动作应一
5、致，4. 6 接地机器人的操作机、控制装置动力源装置及喷漆设备均应分别设贵接地点.接地端子处应标志接地符号-4. 7 绝缘电阻机器人动力交流电源电路与机器人的金属壳体之间的绝缘也阻应不低于10Mn.4. 8 耐电强度机器人的动力交流电源电路与邻近的非带电导体之间应能承受到Hz交流山压有效值1500V，持续时间为lmin的试验元肉络击穿和飞弧现象，4. 9 电磁兼窑性4. 9. 1 辐射敏感度机器人受到频率为14kHz-1GHz的射频干扰时，应能正常工作回允许干扰电场强度由产品标准规定.4. 9. 2 磁场敏感度机器人受到频率为30Hz-30kHz的磁场干扰时，应能正常l.作.允许干扰磁场强度自
6、产品标准规定，4. 10 电源适应性当供电电网电压波动在额定电压士10%、频率为50土1Hz时，机器人应能正常工作-4. 11 液压系统密封性和液压回路保护应符合GB3766规定，4. 12连续运行机器人在额定负载条件下，以工性速度连续运行120h，工作应正常-4. 13 噪声机器人在不喷涂状态于，运行时的噪声应不大于80dB(A). 4. 14 防爆性机器人直接在油漆气雾中工作的电气组件、部件的防爆性应符合GB3836.1规定-4. 15 耐运输性机器人按第7.2条规定包装，经500km的公路运输后，应无机械损伤.变形及松动，并应工作正常.3 QJ 1899 - 90 4. 16 可靠性和维
7、修性4. 16. 1 机器人的平均无故障工作时间(MTBF)应在产品标准中规定.一般应不低于2000h. 4. 16. 2机器人的平均修复时间(MTTR)应在产品标准中规定.一般应不大于30min. 4. 17成套性4. 17. 1 机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置及可供用户选用的喷棱设备等-4. 17. 2 机器人也厂时，应各有供正常使用的附件，备件及专用工具.4. 17. 3每台机器人应提供特性数据表技术说明书和操作.安装及维修说明书等技术文件.5试验方法试验方法按ZBJ28001第5章和GB3836.1的规定-6检验规则6. 1 出厂检验出厂检验按ZBJ28001第3.3条规定，
8、6. 2型式检验型式检验按ZBJ281第3.4条规定-6. 3检验项目检验项目按表2规定.7标志、包装运输、贮存7. 1 标志7. 1. 1 机器人的适当位置上应有产品标志.标志的文字应清晰.易于识别，标志应耐久牢固.标志内容应包括:R.产品名称;b.产品型号，c.动力源参数，d.产品编号;制造厂名，f.出厂年、月.7. 1. 2包装箱外表上应按GB191规定作图示标志因7. 2 包装7. 2. 1 机器人包装前，应将操作机的活动臂部分牢靠伺定.4 QJ 1899 - 90 表2ZB J28001中出f型式序号检验项目技术要求试验方法检验检验1 外观和结构4.4 5.2 A A 2 接地4.6
9、 5.5.1 A 3 鲍缘电阻4.7 5.5.2 A A 4 耐电强度4.8 5.5.3 A A 5 掖压系统4.11 5.2.1 A A 6 动作功能4.5 5.3 A A 7 连续运行4.12 5.6 A A 8 噪声4.13 5.7 A 9 技术性能4.2 5.4 A A 10 电源适应性4.10 5.8 A 11 电磁荣容性4.9 5.9 A 12 环挠条件4.1 5.10.2; 5.10.3 A 5.10.4; 5.11 13 耐运输性4.15 5.14 GB 3836.1中14 防爆性4.14 A 第26、31章注.有6表示应检验项目.7. 2. 2包装应按GB4768、GB487
10、9. GB 5048的规定.包装的特殊要求由产品标准规定.7. 2. 3 包装箱内应装有下列随带文件8.机器人特性数据表和产品合格也lE;b.机器人技术说明书、使用及安装说明书和程序说明书等技术资料，备、附件清单及装箱清单.7. 3 运输机器人可由铁路公路、水运及空运方式运输.装卸时应使用机械作业不得堆放.对运输的特殊要求自产品标准规定.5 QJ 1899 - 90 7. 4 存机器人长期存放.应在温度5-35t.相对湿度不大于75%.通风、无腐蚀、无易燃无强烈振动.无冲击和无磁场的仓库中贮存.贮存期限及贮存期间的维护要求由产品标准规定.附加说明:本标准由航空航天部七O八所提出.本标准由航空航天部八一一厂负责起草，本标准主要起草人:李良锋、陈诗兴、李荣新.6
