1、中华人民共和国国家标准GB 11291-89 工业机器人安全规范Industrial robots-Sarety speclrIcaon 1 主题内容与适用范围本标准规定了设计、制造、安装、维护、使用工业机器人以下简称机器人及机器人系统的安全准则.本标准适用于机器人及机器人系统.2 引用标准GB 2893 安全色GB 2894 安全标志GB 4053.3 固定式工业防护栏杆GB 4064 电气设备安全设计导则GB 4776 电气安全名词术语GB 5083 生产设备安全卫生设计总则GB 6527.2 安全色使用导则3 术语3.1 限位装置用停止机器人全部运动来限定其工作范围的装置.3.2 限定工
2、作范围指由限位装置所限定的机器人工作空间.3.3 危险区域人或障碍物进入其中会发生危险的机器人周围区域.其确定方法见附录A补充件3.4 报警装置一种发光或发声装置，用于警告潜在的人身或其他不安全因素。3- 5 现场安全传感装置一种用来探测人或物体对现场侵扰的安全装置例如光帘、压敏地板垫、接近式探测器以及视觉安全系统等)。l6 安全防护设备具有安全防护功能的设备或装置(例如安全防护栏杆、紧急停机装置、防止越程装置、报警装置等) 3.7 安全防护措施为实现安全防护所采取的手段、方法。3.8用户购买或租用机器人、对使用机器人直接负责的单位或部门.中华人民共和国机械电子工业部1988-08-10批准1
3、990-02-01实施GB 11291-89 2 4 基本要求4. 1 极器人的安全防护，应包括其自身的安全翁护功能和使用、管理中的安全妨护措施两方蜜。4.2 在机器人的工作区，要设置阻止人进入危淦区域的安全防护栏轩.旦当人误入危险区法时，机器人应具有报警、停锐功能effiI示毅、检修、放障处理等不得不进入危险区域时，应采取相应的安全黯护措施。4.3 与安全防护有关的全部设备及措施，必须通过验证以确保安全可靠。4.4 在机器人系统应用过程中，发现新的危险因素峙，应及时采取梧应的安全措施。5 安全设计安全设计应符合GB50S:; 1主GB4064的有关要求65.1 基本要求5. 1. 1 为防止
4、机器人误动作产生的危险性，应具有异常状25检测、显示、报警、紧急停顿L等安全防护功能。5.1.2 为防止其他人员误入危险区，应具有异常检测、显示、援警、紧急停机等安全防护功能e5.1.3 隙属设备发生故障时，应具有异常检草草、显示、报警、紧急停机等安全防护功能。5.1.4 由于机器人系统的故黯布停梳时，应具有显示、通知外部的功能。5.1.5 为确保在危险区进行示教作业的安全性，机器人应具有安全动作速度前功能，极器人馒速运动的最大值不超过Q.25 m/s白5.1.6 在特殊环埃中使用的机器人，应具有适应环境的安全防护功能。5.1.7 控制装置面板上各操作键应设动作方向标记，与操作杭各轴动作方鸿标
5、记格一致。5.1.8 控制装置与操作机上要有醒自的安全标志。5.1. 9 机器人系统、动力装置等都要分别设置可靠的接地端子。5.2 动力源5.2. 1 动力切断装置开关、离合磊、液压及气压控骸间等应与其他装置分开，单独设置。5.2.2 动力切断装置受振动等影响峙，不应产生松动、自动闭合或断开a5.2.3 电压、液压、气压等发生异常变化或困局匮豹电磁干拔出现异常对，为防止危险发生，应具有检吉普、报警、显示及紧急停板等安全防护装置.5.2.4 用液压、气压等驱动前机器人，应设置易于安全释放驱动器内残正的卸荷机构。5.3 紧急停机功能5.3.1 每台机器人都应具有紧急停战功能。一旦发出紧急停机指令，
6、极器人的运动应立即停止e5. 3- 2 机器人控制装置应设置紧急停板按钮开关e5. 3- 3 紧急停就按钮开关采用红色，其形状应有别于一般开关。除手持式控器雪板外，紧急停机按钮开关一般应采用蘑菇头形。5.3.4 紧急停机装置l设置在易于操作的部位。5.3.5 在紧急停极装置的回路内，应采取可靠性措施。5.3.6 紧急停机后，不应自动复位$恢复机器人工作.应按规定程序重新启动。5.4 控制装置5.4.1 基本要求5.4.1.1 操作板t按钮、旋钗等的功能或用途始标志要翠目。5.4.1.2 紧急停机按钮开关应设置在操作板上易于操作的部位。5, 4.1.3 在备有两个以上操作板的场合，应在每个操作板
7、上设置萦急停极接组开关。5.4.1.4 通过选择开关来设定机器人的示教方式时，能自动设定机器人的安全动作速麦eGB 11291-89 5.4.5 启动开关应具有王震防无意识启动的结构。5.4.6 在操作li板上应设置正常工作指示灯和故障指示灯。5.4.2 困定式操作板固定式操作板应符合下列要求.3 a. 在蜀定式操作板上设置费告状态选择开关，除手动外，应不能用其他方式选择或变更状态ph 在医定式操作板上设置萦保护装置前启动开关，以兔无意识启动机器人。5.4.3 手持式操作扳手持式操作板应符合下列要求sa 在手持式操作毅上遂行操作时.除紧急停机开关外，固定式操作板主相应的控最j功能注中新ab 在
8、手持式操作毅上设置的示教按钮开关，应具有松开自动停貌的功能5c 连接于j寺式操作板的电缆，应具有可靠的绝缘位、耐窘性幸在强度。5.4.4 输入输出端子为实现安全防护功能，在机器人及英附属设备的控制装置上，要设置紧急停极韵信号输入及输出楼子。辖入、输出端子要有符号标ic.5.4.5 防干扰控银装置的电子线路应采取抗电磁干扰豹措施，以草草外界及电网的电磁于扰使机器人产生误动作。5.5 操作者15.5. 草草丘童章程的功能机器人运动关节的始、终点应没有机械式娘位装置.吉使在额定负载或最大速度下运动的机器人停机，具有防越程功能a5.5.2 月环和吊钝5.5.2. 为能进行安全搬运，机器人上应装有吊环、
9、吊钩，其安装位置要考虑机器人的构造.重心.以免发生异常倾斜.造成损伤。5. 5. 2. 2 :J与防止运输过程中振动、倾斜等引起的自然运动，应设有牢靠固定活动部分的装置。5.5.3夹持器夹持器应符合下列要求军8. 除去作业必要部部分外，不能有锯齿状或锐和街边缘、突起等危险董事分;b. 即使在紧急停机情况下，夹持器也能牢固夹紧被夹持物。5.5.4 电动机器人每千轴上均应设有可靠的制动装置。S 使用时的安全防护6. , 基本要求6. ,. , 根据机器人的使用条件哥哥确危淦区域，向对设置安全防护栏杆及显示机器人工作状态的装置.防止其他人员进入危险豆壤。6.1.2 固定式操作板不可设置在危险区域窍D
10、当危险区域杏操作人员时，不允许在自动状态下操作。1.3 用户应对每一项与抗器人系统有关的操作建立安全防护措施，并制订安全操作规程。6.1.4 应确定限定工作范理并给出显著标志s6.2 安全防护栏符6.2. , 安全防护栏杆应具有足够的强度，旦不易移动、数除辛苦跨越。6.2.2 安全防护栏杆表面应光滑，不得有锯齿状或锐利的边缘、突起等危险部分。6.2.3 安全辈革护栏杆摆设黯门，在栅门打开对，极器人应紧意停极e6.2.4 在安全防护栏抨近旁应定位设置警告膊，以防人误入危应区域。警告牌部设置见GB2894申2. 2条的规定，GB 11291-89 4 6.3平台为便于操作维修需设平台时，应符合下列
11、要求-a. 平台应具有足够的面积和强度sb. 平台的周围m_设栏杆或挡援。6.4 军事明为保证操作人员必作业和安全，除应对作业瑰场整体，嘿明外，必要E幸运进行勇部照哥哥照度见GB 5083中2.8条的生军定。6.5 操作人员的安全防护6.5.1 操作人员应经过培淤，取得安全操作的资格，并具有判斯和处理事故必能力.6.5.2 操作人员应配备相应的防护湾品。击.6示被人员的安全防护6.6.1 示教人员应熟悉示教程序和机器人安全操作统程a6. S. 2 在示教机器人之前，示教人员应日报检查机器人及操作的工作范围，以肯定不存在引起事故部条件。于持式控制板须经功能试验才能用于操作。6.6.3 在示教树，
12、只有示教人员才允许进入滚定工作范围e6.6.毒在进入限定工作范医之前，示教人员应佩戴防护用品，并肯定所有必要的防护设备都在位且功能正常.在6.5当选定示教方式后za. 在限定工作范国内揭示教人员，应单独控制机器人系统，b. 机器人不响应任何其他导致运动的信号sC. 在限定工作范围内，其他设备的运动也应置于示教人员的单独控制之下zd. 机器人系统既有的紧急停就装置，应保持良好的功能6.6.6 在启动自动操作方式之前，示教人员应离开限定工作范围。6. 7维修人员的安全防护6.7.1 机器人及机器人系统的维修人员应经过安全操作的培训。6.7.2 应预防机器人偶然的误动作对维修人员的伤害6.7.2.1
13、 在绘机器人通电、进入工作范固执行维修径务之前.应完成下列工作2a. 先吕撞机;器人系统是否存在导致误动作的因素s垣.对控制装置应进行功能试验，以保证其正常操作。6.7.2.2 当接通电董事工作时，在限定工作范围内执行维修任务的人员，应攫定专人控制机器人及权寨人系统。7安装的安全要求剥造厂家在安装使用说哥哥书中应提出下列各项安装的安全要求z7.1 机器人安装应有足够的空间.场地要平整，地基要结实、无汹窍，防止入员滑跌e7.2液压、气汪及电压的许可变动范道。7.3 安全装置的种类、性能、设置方法以及设瓷时有关安全的注意事项。7.4 搬运的方法以及搬运对有关安全的注意事项。7.5 自动运行对包括启
14、动时及故障发生辉有关安全的注意事项。7.6检查、维修、读整、清扫及加油时前作业方法和有关安全注意事项。7.7 常规检查、抽检及定草草淦查的主要吕、方法、判断依据及实施时间a7.8 机器人系统的安装应尽量减少对建筑物、公愚设施、其他机器及设备的予扰，并考虑到待殊环撞如易燃物、军需蚀、潮湿、灰尘、温度、电磁于拔等下，保证机器人能正常工作。GB 11291 89 7.9 机楼人系统应可靠接地，接地电阻成小于1n. 8试嚣转8.1 当安余防护装置不在规定位置而需进行试运转时，应采取可靠的临时防护措施-8.2 在试运转期间，如无防护装最及措施，人不能进入限定工作班围。8.3 最初启动过程应至少包括的内容
15、8.3.1 通电前应检查下列内容: 机械安装及其稳定性;b. 电路连接; 通信连接;d. 外商设备和系统1 限定工作范阔的限位装置-8-3. 2 通电后要证实下列内容:且每个输都运动，且符合设计要求;b. 紧急停机装置功能正常1C. 电源切断功能正常1d. 程序执行符合要求，也互锁功能正常;f. 安全防护功能正常;g. 在慢速下机器人能正常运行，并具有作业能力，b. 在自动状态下，机器人能按工作速度正常运行操作。8.4 在控制装置的硬件或系统软件更改、机器人关键部件维修之后，通电前应检查硬件系统和机器人的功能。9培训|用户须保证:a. 对编翩程柑、操作栅4员进行t培吉剖#训训|川叫|b. 安装和使用特殊用途的机器人，要进行专门的刷11，GB 11291 89 附录A危险区域的确定方法(补充中)6 A1 危险以域由限定T作也因及)司网隔离带构成b限定工作范阙见本标准3.2条。隔离帝的就度为11自5m，见l1JAl。最大限)r作范阴陆肉卅叫。心图Al附加说明:本标准自北京机械工业自动化研究所归口。本标准flJ北京机械工业自动化研究所和航空航天工业部811广负责起卒。本标准参照采用日本国家标准ISB 8433-86(工业机桥人安全法则。
