1、ICS 65.060.40B 91 DB41河 南 省 地 方 标 准 DB 41/T 15212018农用旋翼植保无人机 技术条件2018 -01- 03发布 2018- 04-03实施河南省质量技术监督局 发 布DB41/T 15212018I目 次前言 .II1 范围 .12 规范性引用文件 .13 术语和定义 .14 型号与参数 .45 技术要求 .46 试验方法 .67 检验规则 .138 标志、包装、使用说明书、运输和贮存 15附录 A（资料性附录） 植保无人机主要技术参数测定 .17附录 B（资料性附录） 植保无人机试验测试报告 .24DB41/T 15212018II前 言本标
2、准按照GB/T 1.12009给出的规则起草。本标准由河南省农业机械管理局提出。本标准起草单位：安阳全丰航空植保科技股份有限公司、安阳全丰生物科技有限公司、华南农业大学、河南省农业机械试验鉴定站、河南翱翔多旋翼科技有限公司、中国农业机械化科学研究院、农飞客 农业科技有限公司、郑州兰旗航空器材制造有限公司。 本标准主要起草人：王志国、周国强、张建瓴、兰玉彬、张亚莉、刘小文、赵玉成。本标准参加起草人：张垚、李建华、徐雪松、蒙艳华、王放、原斌、孔建强、宋芒、秦心爱、刘越。DB41/T 152120181农用旋翼植保无人机 技术条件1 范围 本标准规定了农用旋翼植保无人机的术语和定义、型号与参数、技术
3、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、使用说明书、运输和贮存。 本标准适用于起飞全重200 kg、相对地面飞行速度15 m/s、飞行真高20 m的农用旋翼植保无人机（以下简称“植保无人机”）。2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2828.1 计数抽样检验程序 第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则GB 10395.62006 农林拖拉机和机械 安全技术要求
4、 第6部分：植物保护机械GB/T 13306 标牌GB/T 20084 植物保护机械 词汇JB/T 8574 农机具产品 型号编制规则MH/T 0017 农业航空技术术语3 术语和定义 GB/T 20084、MH/T 0017界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1农用旋翼植保无人机用于农林植保作业任务的旋翼无人机，一般包括飞行平台、飞行控制系统、机载农药喷洒系统（或机载喷雾装置）和其他附件等。3.2 油动农用旋翼植保无人机以发动机为驱动力的农用旋翼植保无人机（以下简称“油动植保无人机”），一般分为油动单旋翼带尾桨式植保无人机、油动双桨共轴式植保无人机、油动双桨纵列式植保无人机、油动双桨横
5、列式植保 无人机和油动多旋翼植保无人机等。3.2.1油动单旋翼带尾桨式植保无人机只有一副主旋翼和一副尾桨的油动植保无人机。3.2.2油动双桨共轴式植保无人机在旋翼轴上安装上、下两副旋转方向相反旋翼的油动植保无人机。DB41/T 1521201823.2.3油动双桨纵列式植保无人机在无人机前后纵列布置两副旋转方向相反旋翼的油动植保无人机。3.2.4油动双桨横列式植保无人机在无人机横向并排布置两副旋转方向相反旋翼的油动植保无人机。3.2.5油动多旋翼植保无人机有三个或以上旋翼的油动植保无人机。3.3 电动农用旋翼植保无人机以电动机为驱动力、电池（锂电池、燃料电池等）为动力源的农用旋翼植保无人机（以
6、下简称“电动植保无人机”），一般分为电动单旋翼带尾桨式植保无人机、电动双桨共轴式植保无人机、电动双桨纵列式植保无人机、电动双桨横列式植保无人机和电动多旋翼植保无人机等。3.3.1电动单旋翼带尾桨式植保无人机只有一副主旋翼和一副尾桨的电动植保无人机。3.3.2电动双桨共轴式植保无人机在旋翼轴上安装上、下两副旋转方向相反旋翼的电动植保无人机。3.3.3电动双桨纵列式植保无人机在无人机前后纵列布置两副转向相反旋翼的电动植保无人机。3.3.4电动双桨横列式植保无人机在无人机横向并排布置两副旋转方向相反旋翼的电动植保无人机。3.3.5电动多旋翼植保无人机有三个或以上旋翼的电动植保无人机。3.4 遥控借助
7、通信媒体对远距离被控对象进行控制的技术，一般由操作装置（或遥控器）、信号发射/接收装置、编码装置、译码装置和执行机构等组成。3.5 飞行控制系统简称“飞控系统”，是指所有用来传递操纵指令，控制植保无人机起飞降落、飞行速度、航迹及姿态和农药喷洒系统等的总和。3.6 地面站负责对接收到的植保无人机飞行数据进行分析处理，并在需要的情况下对植保无人机的飞行速度、航迹及姿态和喷洒作业等进行修改和操控。地面站主要由数据处理、监测显示、遥控和通讯等系统组成。 3.7 控制模式DB41/T 152120183可以控制或引导植保无人机飞行及动作的方式，一般分为自主飞行控制模式、半自主飞行控制模式和人工手动控制模
8、式三种。3.7.1自主飞行控制模式植保无人机能根据预先设定好的航线、作业任务等命令、无需人工干预的自动飞行及作业模式。3.7.2半自主飞行控制模式植保无人机在预设的飞行指令下，操控者可以部分修改控制命令，使其能按照操控者的意愿完成作业任务的飞行模式。例如广泛使用的一种半自主飞行控制模式是：植保无人机姿态由计算机或控制器自 动控制，飞行高度、速度和位置由操控者通过遥控器进行控制的模式。3.7.3人工手动控制模式通过遥控器，由操控者手动完成对植保无人机的飞行控制，包括对航向、姿态、速度、高度、喷雾动作、喷雾量等的控制。3.8 悬停植保无人机在一定高度上保持空间位置基本不变的飞行状态。3.9 续航时
9、间植保无人机一次升空所能在空中悬停飞行的最长时间，分为满载续航时间和空载续航时间。3.10喷雾幅宽植保无人机在一定高度上匀速飞行作业时垂直于作业航线上的有效农药喷洒宽度。3.11最大爬升率在给定的海拔高度下，植保无人机在单位时间内能上升的最大垂直距离。3.12速度波动植保无人机匀速飞行时的实际速度瞬时值和速度设定值之间的误差。3.13航迹误差植保无人机飞行时实际轨迹和设定轨迹之间的误差。3.14定位误差植保无人机向指定点定位时的实际位置坐标和指定点位置坐标之间的误差。3.15断点续航功能具有自主飞行控制模式的植保无人机在作业过程中因故需要离开作业点（称为“断点”），如返回到起飞点加注农药、燃料
10、或更换电池等，然后再自动返回到断点处继续进行作业的功能。3.16空机重量不包含载荷（农药药液）和燃油的植保无人机的重量。DB41/T 1521201843.17起飞全重能够正常起飞作业的植保无人机全部重量，该重量包括空机重量、燃油重量、药液重量及其他必要的任务载荷重量等。3.18飞行真高植保无人机飞行时距离其正下方地平面的垂直距离，即以植保无人机正下方地平面为基准的高度。3.19电子围栏为防止植保无人机飞入或者飞出特定区域，在相应电子地图中设定其区域边界，并配合飞行控制系统，保障区域安全的软硬件系统。4 型号与参数4.1 植保无人机的产品型号编制参照 JB/T 8574的规定进行，由产品代号、
11、特征代号、主参数代号和改进代号组成。 3WW 改进代号（字母）主参数代号（阿拉伯数字）特征代号（字母）产品代号（田间管理和植保机械，植保无人机）4.2 产品代号：用“3WW”表示，其中阿拉伯数字“3”代表田间管理和植保机械，第一个“W”代表喷雾器（机具），第二个“W”代表无人机。4.3 特征代号：反映植保无人机的动力和特征型式，油动植保无人机用“Y”表示，其中，油动单旋翼带尾桨式植保无人机用“YW”表示、油动双桨共轴式植保无人机用“YG”表示、油动双桨纵列式植保无人机用“YZ”表示、油动双桨横列式植保无人机用“YH”表示、油动多旋翼植保无人机用“YD”表示；电动植保无人机用“D”表示，其中，电
12、动单旋翼带尾桨式植保无人机用“DW”表示、电动双桨共轴式植保无人机用“DG”表示、电动双桨纵列式植保无人机用“DZ”表示、电动双桨横列式植保无人机用“DH”表示、电动多旋翼植保无人机用“DD”表示。4.4 主参数代号：反映油动植保无人机的发动机功率及药箱额定容量（或额定载荷），或电动植保无人机的驱动电机总功率和药箱额定容量（或额定载荷），两个参数之间用“”隔开。4.5 特征代号与主参数代号之间用“”隔开。4.6 改进代号：改进产品的型号在原型号后加注字母表“A、B、C、D、 ”依次表示。示例 1：3WWYW4020 表示发动机功率40 kW，药箱额定容量 20 L的油动单旋翼带尾桨式植保无人机
13、。示例 2：3WWDD1510表示电动机功率15 kW，药箱额定容量 10 L的电动多旋翼植保无人机。示例 3：3WWYW4020B表示发动机功率 40 kW，药箱额定容量 20 L的油动单旋翼带尾桨式植保无人机进行了第二次改进。5 技术要求5.1 一般要求DB41/T 1521201855.1.1 植保无人机应按经规定程序批准的产品图样及技术文件制造和装配。5.1.2 植保无人机的外观不应有明显的伤痕、变形、油污和毛刺等缺陷。5.1.3 焊接件的焊接部位应光滑平整、牢固，无烧穿、漏焊等缺陷。5.1.4 植保无人机应具有良好的密封性能，机载喷雾装置、发动机壳体、油箱和齿轮箱等无渗漏现象。5.1
14、.5 植保无人机的旋翼、尾翼、发动机排气管等部位应牢固标有安全警示标志， 安全标志应符合GB 10395.62006中第 6章的规定。5.1.6 植保无人机的各紧固件连接应牢固并有必要的防松措施。5.1.7 植保无人机装配后，各活动构件之间的动作应灵活、无卡滞。5.1.8 植保无人机的起飞全重200 kg。5.2 性能要求5.2.1 植保无人机的飞控系统中应设置有控制或限定其最大飞行速度的软件或功能，其相对于地面的最大飞行速度应15 m/s。5.2.2 植保无人机的飞控系统中应设置有控制或限定其最大飞行高度的软件或功能，其最大飞行真高应20 m。5.2.3 满载最大爬升率0.5 m/s。5.2
15、.4 续航时间由生产商提供，其实测值产品使用说明书中续航时间明示值（明示值为范围值时取下限数值）的 90%。5.2.5 当风速3 m/s时，自主飞行控制模式下的植保无人机水平匀速运动速度波动最大值其设定值（或平均速度值）的 10%。5.2.6 当风速3 m/s时，自主飞行控制模式下的植保无人机沿百米水平直线飞行时，a) 油动植保无人机沿设定航线的左、右偏差0.5 m，垂直偏差0.8 m；b) 电动植保无人机沿设定航线的左、右偏差0.3 m，垂直偏差0.5 m。5.2.7 当风速3 m/s时，自主飞行控制模式下的植保无人机向给定目标点定位时，a) 油动植保无人机沿水平方向定位误差0.5 m，沿垂
16、直方向定位误差0.8 m；b) 电动植保无人机沿水平方向定位误差0.3 m，沿垂直方向定位误差0.5 m。5.2.8 具有自主飞行控制模式的植保无人机应具有断点续航功能，即植保无人机返回起飞点加载后能自动返回断点位置，其返回时的定位误差应符合 5.2.7 的要求。5.3 机载喷雾装置及喷雾性能要求5.3.1 药箱额定容量应10 L，且其实际容量应额定容量（或使用说明书明示容量）的 95%。5.3.2 药箱应具有一定的刚度、强度和抗冲击性能，经连续 3 次坠落试验后不应出现渗漏和破裂。5.3.3 药箱固定应牢固，作业过程中无松动。5.3.4 药箱外表面应有容量刻度线，方便操控者清晰观察到液位。5
17、.3.5 若安装药箱的数量多于 1 个，各药箱中的药液应互相连通。5.3.6 机载喷雾装置应设有足够过滤面积的不少 3 级过滤装置，至少最后一级过滤网的孔径喷孔最小孔径。5.3.7 机载喷雾装置在额定工作压力下喷雾时，各喷头的喷雾量变异系数15%。5.3.8 机载喷雾装置或喷头应具有良好的防滴性能，在额定工作压力下停止喷雾 5 s 后，出现漏滴现象的喷头不超过一个，且其漏滴的液滴数10滴/min。5.3.9 机载喷雾装置的喷雾量偏差（单位时间内实际喷雾量和产品使用说明书中喷雾量明示值之间的偏差，当明示值为范围值时，取中间数值）喷雾量明示值的 10%。DB41/T 1521201865.3.10
18、 机载喷雾装置的喷雾幅宽可由生产商提供，其实测值与产品使用说明书中喷雾幅宽明示值（明示值为范围值，取中间数值）之间的偏差喷雾幅宽明示值的 10%。5.3.11 机载喷雾装置在植保无人机匀速运动时沿喷杆的喷雾量分布均匀性变异系数50%。5.4 飞控系统要求5.4.1 植保无人机应具有人工手动控制模式及至少以下两种控制模式中的一种：a) 自主飞行控制模式；b) 半自主飞行控制模式。5.4.2 植保无人机的控制模式之间应能方便快速切换，切换过程中，植保无人机的飞行姿态和飞行状态不发生明显变化。5.4.3 飞行控制系统的发射器、接收机工作频率和功率大小应符合国家相关法律法规的要求。5.5 安全要求5.
19、5.1 植保无人机在空载和满载条件下，应能稳定地以纵向和横向停放在坡度10 的坡面上。5.5.2 植保无人机应配置记录飞行数据信息（如起飞点的坐标信息，航迹信息，作业高度信息等）的装置，所记录的信息应至少保存 12 个月。5.5.3 植保无人机应安装有电子围栏，以设置其禁飞区域。5.5.4 植保无人机经连续 3 次坠落试验后，不应出现药箱破裂、液泵和喷雾软管脱落，发动机油箱破裂和主机架断裂等故障。5.5.5 在自主或半自主飞行控制模式下，当植保无人机和地面站（或遥控器）通信发生中断，植保无人机应能够就地悬停，或自动返回预先设定的地点悬停或降落。5.5.6 地面站（或遥控器）应设置声/光报警装置
20、，在下列情况之一出现时应有报警提示：a) 发动机燃油设定值；b) 电池电量设定值；c) 药箱药液设定值；d) 通讯中断。5.6 可靠性要求5.6.1 植保无人机在高温高湿条件下（温度 60 ，相对湿度为 95%）存放 4 h，取出后应能正常工作。5.6.2 植保无人机的首次故障前平均工作时间20 h。6 试验方法6.1 试验设备6.1.1 试验仪器设备主要包括：风速及风向测量仪、压力测量仪、计时器、直尺/刻度尺、皮尺、量杯、温度计、湿度计、频谱仪、功率测量仪、分光光度计、专用定位系统、专用高温高湿试验箱、功率测试 台架、信号采集与分析系统、计算机及其他专用通信设备等。各主要仪器设备的准确度要求
21、见表 1。表 1 被测参数及测试仪器设备要求序号 被测参数 测试仪器设备 准确度要求1 位置 专用定位系统 水平方向：20 mm垂直方向：30 mm2 质量 电子秤/磅秤 0.1 kgDB41/T 152120187表 1 被测参数及测试仪器设备要求 （续）序号 被测参数 测试仪器设备 准确度要求3 距离/长度（1000 mm） 刻度尺/直尺 1 mm距离/长度（1000 mm） 直尺/皮尺 3 mm4 时间 计时器 1 s5 风速 风速测量仪 1%6 风向 风向测量仪 37 压力（10 kPa） 压力计 0.5%压力（10 kPa） 1.5%8 温度 温度计 1 9 相对湿度 湿度计 2%1
22、0 容积/容量 量杯/量筒 0.5%11 功率 功率测量仪 3%12 频率 频谱仪 5%13 孔径 显微镜/量规 0.1 mm14 坡度 坡度测量仪 0.515 发动机功率 功率测试台 5%16 雾滴沉积量 分光光度计 波长200 nm1000 nm波长准确度 2 nm波长分辨率 1 nm17 高温高湿环境 高温高湿试验箱 温度波动 3 相对湿度波动 4%6.1.2 试验所用检测仪器，试验前应进行检定或校准且在合格有效期内。6.2 试验条件6.2.1 除另有规定外，试验应按照产品技术条件或使用说明书中所规定的额定工况条件进行。6.2.2 除另有规定外，试验环境和条件应符合：风速3 m/s；温度
23、 5 40 ；相对湿度 10%90%。6.2.3 除另有规定外，试验场地应选择室外平整空旷地面，起降点周围 5 m 范围内无障碍物。6.2.4 试验介质为不含杂质、温度在 5 40 的清水（比重按 1 kg/L计算），清水中允许添加一定量的示踪剂。6.2.5 所有试验均应在有环境保护和安全保护的条件下进行。6.3 试验前准备6.3.1 试验前，试验用植保无人机应按使用说明书的规定安装和调试、试运转 至少 8 min，使试验用植保无人机达到正常状态后，方可进行试验。6.3.2 试验前应测试试验用植保无人机的基本技术参数，包括整机尺寸（长宽高）、空机重量、动力及结构型式等，并记录于表 A.1 中。
24、6.3.3 试验前应测定试验场所的气象条件（温度、相对湿度、大气压力、风速、风向、经纬度等），并记录于表 A.2中。6.3.4 油动植保无人机试验用燃油符合使用说明书的要求，试验前油箱加入额定容量的燃油。6.3.5 电动植保无人机试验用电池（锂电池、燃料电池等）由生产商提供，试验前电池充满电量。6.4 一般要求试验DB41/T 1521201886.4.1 外观质量、焊接质量及安全警示标志采用视测方法进行检查。6.4.2 防松装置、活动构件运动灵活性（各构件间无卡滞、触碰、松动 现象）使用手动及视测方法检查。6.4.3 密封性和渗漏在全部试验项目结束后使用手动及视测方法检查，要求静结合面手摸无
25、湿润，动结合面视测无滴漏和流痕。检查部位包括齿轮箱、油箱、通气孔、油管接头处、油堵、水箱、水封、水 管接头处、发动机缸体、缸盖、缸垫、进排气管结合部、药箱及药箱盖、喷雾软管和药箱、喷嘴、液泵 等的连接处等。6.4.4 起飞全重使用磅秤进行称重测量。6.5 性能要求试验6.5.1 最大水平飞行速度试验6.5.1.1 在空载条件下启动植保无人机升空距离地面一定高度，待飞行姿态稳定后，操控植保无人机沿水平直线飞行并逐渐加速至其最大飞行速度，使用机载专用定位系统的记录数据确定速度最大值。6.5.1.2 试验重复 3 次，取平均值并记录于表 A.3 中。6.5.2 最大飞行真高试验6.5.2.1 在空载
26、条件下启动植保无人机升空距离地面一定高度，待飞行姿态稳定后，操控植保无人机沿垂直方向逐渐升高至其极限高度，利用机载专用定位系统的记录数据确定其相对地面最大高度值。6.5.2.2 试验重复 3 次，取平均值并记录于表 A.3 中。6.5.3 最大爬升率试验6.5.3.1 在满载条件下启动植保无人机升空距离地面一定高度，待飞行姿态稳定后，操控植保无人机沿垂直方向（或某一倾斜直线方向）升高并逐渐加速至其最大上升速度，利用机载专用定位系统的记录 数据绘制植保无人机的上升速度曲线，确定沿垂直方向的速度最大值。6.5.3.2 试验重复 3 次，取平均值并记录于表 A.4 中。6.5.4 续航时间试验6.5
27、.4.1 续航时间试验分满载续航时间试验和空载续航时间试验，按照产品使用说明书中规定的工况和类型进行。6.5.4.2 满载续航时间试验前应按产品使用说明书的规定给植保无人机药箱加入额定载荷的清水。6.5.4.3 在满载（或空载）条件下，操控植保无人机处于悬停状态，高度3 m。记录从起飞到燃油报警响起的时间（油动植保无人机），或从起飞到电池电量报警响起的时间（电动植保无人机），作为植 保无人机该次试验的续航时间（悬停飞行时间）。6.5.4.4 试验重复 3 次，取平均值并记录于表 A.4 中。6.5.5 匀速飞行速度波动和百米水平直线飞行航迹误差试验6.5.5.1 在空载条件下启动植保无人机，待
28、飞行姿态稳定后，操控植保无人机在自主飞行控制模式下保持距离地面一定高度（如 3 m5 m），并以固定速度（3 m/s10 m/s，或正常作业速度（产品使用说明书中的推荐值，推荐值为范围值时取中间数值）匀速通过 100 m 的水平直线距离。6.5.5.2 利用机载专用定位系统的记录数据（需剔除加速段和减速段数据）绘制植保无人机的速度曲线，计算植保无人机匀速飞行的速度波动最大值。6.5.5.3 利用机载专用定位系统的记录数据绘制植保无人机三维航迹曲线，计算植保无人机直线飞行时沿设定航线的左、右偏差最大值和垂直偏差最大值。DB41/T 1521201896.5.5.4 试验重复 3 次，取平均值并记
29、录于表 A.5 中。6.5.6 定位误差试验6.5.6.1 在满载情况下，操控植保无人机在自主飞行控制模式下向指定目标点定位，依据随机搭载的专用定位系统数据计算植保无人机实际定位点和设定目标点的位置误差值。6.5.6.2 至少选择 3 个不同的目标点进行试验，取平均值并记录于表 A.6 中。6.5.7 断点续航功能试验6.5.7.1 给药箱加入 5 L 清水，启动并操控植保无人机按自主飞行控制模式进行模拟喷洒作业。6.5.7.2 依据随机搭载的专用定位系统记录植保无人机的“断点”位置坐标，即药箱药液喷洒完（或药箱药液报警响起）自动返回起飞点时的位置坐标。6.5.7.3 给植保无人机的药箱再加入
30、一定量的清水后，启动植保无人机在自主飞行控制模式下自动返回前述“断点”位置继续进行模拟作业，用随机搭载的专用定位系统记录“返回点”的位置坐标，比较“断点”位置坐标和“返回点”位置坐标的误差值。6.5.7.4 试验重复 3 次，取平均值，并记录于表 A.7 中。6.6 机载喷雾装置及喷雾性能要求试验6.6.1 药箱额定容量试验分别称量药箱空箱质量和盛满清水后的质量，根据两次质量差计算药箱的容积及额定容量。6.6.2 药箱坠落试验6.6.2.1 拆除和药箱相连的喷射附件等，堵死出水口，给药箱加入额定容量的清水，拧紧加液口，按1 m 高度（药液箱的某一平面底部距地面高度）自由坠落于平整混凝土地面上。
31、6.6.2.2 试验重复 3 次，试验后使用视测方法检查药箱是否出现渗漏和破裂。6.6.3 药箱固定及过滤装置试验药箱安装固定、过滤装置使用手动及视测方法检查。其中，滤网孔径可用显微镜或量规等工具测量（若过滤网孔为方孔，则测量其对角线）。6.6.4 药箱刻度线及连通性试验药箱刻度线和连通性使用视测方法检查。6.6.5 喷头喷雾量和喷雾量偏差试验6.6.5.1 试验应在植保无人机旋翼静止不动时进行。6.6.5.2 在机载喷雾装置的额定工作压力下测量每个喷头的喷雾量。用量杯盛接雾流时，应避免雾滴飞溅和外流。6.6.5.3 测定时间1min，测量结果记录于表 A.8 中，按式（1）式（4）计算喷头喷
32、雾量变异系数。 1 2 nq q q q .(1)qq n(2)DB41/T 152120181021 ( )1n iiq q qS n 1,2, ,i n（ ） (3)1 100qSCV %q .(4)式中： nqqq 、 21 各喷头的喷雾量，L/min；n 喷头数量，个；q 总喷雾量，L/min；q 喷头平均喷雾量，L/min；qS 标准差，L/min；1CV 喷雾量变异系数，%。6.6.5.4 计算植保无人机的喷雾量在 1 min内的实际流量（实测值） q与喷雾量明示值之间的偏差，并记录于表 A.8 中。6.6.5.5 试验重复 3 次，取平均值。6.6.6 防滴性能试验喷头漏滴性能试
33、验在停止喷雾 5 s 后使用视测计数方法进行。6.6.7 喷雾幅宽和喷雾量分布均匀性试验6.6.7.1 试验应在室内无风条件下，或平均自然风速1 m/s的室外平整空旷地面进行。6.6.7.2 在地面标记出长度60 m 的直线段，作为植保无人机模拟喷洒作业的航线。6.6.7.3 从距离标记直线段的起点 15 m 处开始，每隔 15 m 共布置 3 条测试带，每条测试带均垂直于航线对称布置若干个方形杯式雾滴承接器（间隔50 cm，杯口距离地面高度 50 cm），雾滴承接器上口面积 10 cm10 cm。6.6.7.4 方形杯式雾滴承接器可以用雾滴采样卡（聚酯卡或其他可洗脱材料卡片）替代，采样卡应水
34、平布置（间隔50 cm，距离地面高度 50 cm）。测试带的长度（即布置的雾滴承接器或采样卡数量）依据试验用植保无人机的喷雾幅宽而定（一般喷雾幅宽明示值的 1.52 倍）。6.6.7.5 给药箱加入一定容量的已添加示踪剂（荧光剂或染色剂）的清水，启动植保无人机，当姿态稳定后，保持相对地面 2 m 高度，以正常作业速度（产品使用说明书中的推荐值，若推荐值为范围值，则取中间数值）沿标记直线段水平匀速模拟作业飞行 60 m。6.6.7.6 给各个雾滴承接器中加入一定量的蒸馏水进行清洗（或用蒸馏水对雾滴采样卡进行洗脱）定容后，用分光光度计（或荧光分光光度计）测量每个雾滴承接器中（或雾滴采样卡上）的雾滴
35、沉积量（喷雾量），计算单位面积上的雾滴沉积量，绘制沿幅宽方向单位面积上雾滴沉积量的分布图，确定单位面 积上雾滴沉积量的最大值并记录于表 A.9 中。DB41/T 15212018116.6.7.7 植保无人机的有效喷雾幅宽判定以雾滴沉积量分布图上两侧单位面积上的雾滴沉积量单位面积雾滴沉积量最大值的 50%为界限，取 3 条测试带的平均值为本次试验的喷雾幅宽值，并记录于表 A.9中。6.6.7.8 测试带上位于有效喷雾幅宽以内的测试区间称为有效测试区间，喷雾量分布均匀性变异系数的计算以每条测试带上有效测试区间内（雾滴承接器或雾滴采样卡）的单位面积雾滴沉积量数据为依据， 按式（5）式（7）计算，取
36、 3 条测试带的变异系数平均值为本次试验的变异系数值，并记录于表 A.10中。 1 2 mp p pp m .(5)21 ( )1m iip p pS m 1,2, ,i m（ ） .(6)2 100pSCV %p .(7)式中： mppp 、 21 有效测试区间内（雾滴承接器或雾滴采样卡）的单位面积雾滴沉积量，mL/cm2；m 有效测试区间内雾滴承接器或雾滴采样卡的个数，个；p 有效测试区间内（雾滴承接器或雾滴采样卡）的平均单位面积雾滴沉积量，mL/cm2；pS 标准差，mL/cm 2；2CV 喷雾量分布均匀性变异系数，%。6.6.7.9 喷雾幅宽和喷雾量分布均匀性试验重复 3 次，取平均值
37、并分别记录于表 A.9 和表 A.10 中。6.7 飞控系统要求试验6.7.1 操控植保无人机起飞且姿态稳定后，在植保无人机的控制模式之间切换，使用视测方法检查植保无人机飞行姿态是否有明显变化。6.7.2 飞行控制系统的发射器、接收机工作频率和功率使用专用仪器或设备（如频谱仪、功率测量仪等）进行检查。6.8 安全要求试验6.8.1 停放稳定性试验选择一个坡度为 10 、表面平整的斜坡面，分别将空载和满载药液的植保无人机纵向和横向停放在斜坡上，使用手动及视测方法检查植保无人机的稳定性。6.8.2 数据记录保存试验数据记录保存使用专用仪器或设备（如计算机等）进行检查。DB41/T 15212018
38、126.8.3 电子围栏试验使用专用仪器设备（如计算机等）检查植保无人机是否具有电子围栏功能，并通过电子围栏在试验场地设置某一禁止植保无人机飞入或飞出的空间区域，然后操控植保无人机与该空间区域发生接触，目 测检查植保无人机的飞行状态变化和电子围栏的限制作用及功效。6.8.4 整机坠落试验6.8.4.1 试验前，可去掉机翼，油动植保无人机应排空油箱中的燃油，电动植保无人机卸除动力电池。6.8.4.2 给植保无人机的药箱加入额定容量的清水，拧紧加液口，保持植保无人机水平，按 2 m 高度（植保无人机机身，不包含支架的最低点距离地面高度）自由坠落于平整松软地面（可在混凝土地面铺 垫 20 cm 厚的
39、细沙来代替）上。6.8.4.3 试验重复 3 次，每次试验时应采取相应的安全保护措施并保证坠落时产生的撞击力一致。试验后使用手动及视测方法检查药箱是否破裂、液泵或喷雾软管是否脱落、发动机油箱是否破裂和主机架是否断裂等。6.8.5 通信中断安全性试验6.8.5.1 操控植保无人机起飞并飞离至起飞点 20 m以外随机位置，切断地面站（或遥控器）与植保无人机的通讯联系。6.8.5.2 当通讯中断后，目测检查植保无人机是否进入悬停等待状态，或自动返回到预先设定的地点悬停或降落。6.8.5.3 试验重复 3 次，在试验过程中检查地面站（或遥控器）的通讯中断报警信号是否正常。6.8.6 报警装置试验在试验
40、过程中，检查地面站（或遥控器）的燃油报警、电池电量报警和药箱药液报警装置是否正常工作。6.9 可靠性要求试验6.9.1 高温高湿环境试验6.9.1.1 把植保无人机（电动植保无人机应拆除电池）放置在专用试验箱中，关闭箱门后将试验箱内温度调至 60 ，相对湿度调至 95%（温度波动范围3 ，相对湿度波动范围4%），静置 4 h 后再打开箱门使试验箱内温度及相对湿度和箱外一样，然后静置 30 min进行恢复。6.9.1.2 取出植保无人机，给药箱加入一定量清水进行短时模拟喷雾飞行，使用视测方法检查植保无人机是否能够正常飞行和喷雾作业。6.9.2 首次故障前平均工作时间试验6.9.2.1 按累计 4
41、0 h 进行定时截尾试验（可与田间生产作业相结合），植保无人机按使用说明书中规定的正常作业条件进行飞行喷雾作业（或试验）。时间测定精确到“min”。6.9.2.2 在正常工作状态下累计飞行作业 40 h，记录统计试验植保无人机发生首次故障（轻微故障除外）前累计工作时间（表 A.11）。按式（8）计算植保无人机首次故障前平均工作时间。 )(1 11 nNj jni i ttNMTTFF (8)DB41/T 1521201813式中：MTTFF 首次故障前平均工作时间，h；N 试验植保无人机的架数，架；n 试验期间，植保无人机首次出现故障的架数，架；it 第 i 架植保无人机出现首次故障时累计工作
42、时间，h；jt 试验结束时，未发生故障的第 j 架植保无人机工作累计时间， 40jt h。7 检验规则7.1 出厂检验每架植保无人机均应进行出厂检验，附有质量检验合格证才能入库或出厂，出厂检验项目见表2。 表 2 出厂检验及型式检验项目表不合格项目分类 项 目 技术要求 试验方法 出厂检验 型式检验类 项A 1 安全警示标志 5.1.5 6.4.1 2 数据记录与保存 5.5.2 6.8.2 3 电子围栏 5.5.3 6.8.3 4 整机抗坠性能 5.5.4 6.8.4 5 通讯中断安全性 5.5.5 6.8.5 6 报警功能 5.5.6 6.8.6 7 首次故障前平均工作时间 5.6.2 6
43、.9.2 B 1 最大飞行速度 5.2.1 6.5.1 2 最大飞行真高 5.2.2 6.5.2 3 续航时间 5.2.4 6.5.4 4 匀速飞行速度波动 5.2.5 6.5.5 5 水平直线飞行航迹误差 5.2.6 6.5.5 6 定位误差 5.2.7 6.5.6 7 断点续航功能 5.2.8 6.5.7 8 药箱抗坠性能 5.3.2 6.6.2 9 喷头变异系数 5.3.7 6.6.5 10 喷雾量偏差 5.3.9 6.6.5 11 喷雾量分布均匀性 5.3.11 6.6.7 12 控制模式 5.4.1 6.7.1 13 控制模式切换 5.4.2 6.7.1 14 抗高温高湿性能 5.6
44、.1 6.9.1 C 1 外观质量 5.1.2 6.4.1 2 焊接质量 5.1.3 6.4.1 DB41/T 1521201814表 2 出厂检验及型式检验项目表 （续）不合格项目分类 项 目 技术要求 试验方法 出厂检验 型式检验类 项C 3 密封与渗漏 5.1.4 6.4.3 4 联接与防松 5.1.6 6.4.2 5 运动灵活性 5.1.7 6.4.2 6 起飞全重 5.1.8 6.4.4 7 最大爬升率 5.2.3 6.5.3 8 药箱容量 5.3.1 6.6.1 9 药箱固定 5.3.3 6.6.3 10 药箱刻度线 5.3.4 6.6.4 11 药箱连通性 5.3.5 6.6.4
45、 12 过滤装置 5.3.6 6.6.3 13 喷头防滴性能 5.3.8 6.6.6 14 喷雾幅宽偏差 5.3.10 6.6.7 15 飞控系统工作频率 5.4.3 6.7.2 16 发射器、接收机功率 5.4.3 6.7.2 17 停放稳定性 5.5.1 6.8.1 18 标牌 8.1 19 使用说明书 8.3 注：带“”的项目应为检验项目，带“”的项目为不检验项目。7.2 型式检验7.2.1 正常生产时每三年进行一次型式检验，在下列情况之一时，应进行型式检验：a) 新产品鉴定；b) 出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时；c) 产品的结构、材料和工艺有较大改进，可能影响产品性能时；d)
46、停产一年以上恢复生产时；e) 国家质量监督部门或机构提出进行型式检验要求时。7.2.2 型式检验按照 GB/T 2828.1 规定的正常检验一次抽样方案，采用特殊检验水平 S-1。7.2.3 型式检验采用简单随机抽样方法，抽取的样本应是企业未经使用的出厂检验合格产品，批量8架，抽样 2 架。抽样时还应考虑增抽 1 架备用样本，备用样本在因非机器本身质量问题导致无法正确判断时使用。7.2.4 型式检验按本标准的技术要求和试验方法进行，检验项目见表 2。7.3 判定规则7.3.1 出厂检验须所有检验项目合格，方能判为合格。7.3.2 型式检验被测项目不符合本标准要求的均称为不合格项目，按其对产品使
47、用影响程度分为 A、B、C三类，检验项目分类及对应条款要求见表 2。7.3.3 型式检验抽样及判定规则见表 3，表中 AQL为接收质量限，Ac 为接收数，Re为拒收数。DB41/T 1521201815表 3 抽样方案及判定规则抽样方案 项目分类 A B C样本数项目数 27 214 219样本量字码 A检查水平 S-1合格判定 AQL 6.5 25 40Ac Re 0 1 1 2 2 38 标志、包装、使用说明书、运输和贮存8.1 标志8.1.1 每架植保无人机应在明显位置固定清晰的产品标牌，标牌应符合 GB/T 13306 的规定。8.1.2 产品标牌中至少包括以下内容：a) 产品名称、型
48、号；b) 主要技术参数（发动机排量或电动机功率、药箱额定容量或额定有效载荷、续航时间等）；c) 执行标准；d) 出厂编号及日期；e) 生产企业名称、地址。8.2 包装8.2.1 植保无人机可进行单独包装，也可以由生产商和订货方协商，采用简易包装或其他散件防护措施。8.2.2 包装箱外应标明：a) 产品名称和型号；b) 生产企业名称和地址；c) 外形尺寸（长宽高），单位为 mmmmmm；d) 总重量，单位为 kg；e) 生产日期；f) 产品执行标准号；g) “向上”、“小心轻放”等字样或标志。8.3 使用说明书每架植保无人机应提供详细的产品使用说明书，使用说明书的编制应符合GB/T 9480的规定，并附有下列内容说明： a) 产品名称、型号；b) 主要技术参数（发动机排量或电动机功率、空机重量、药箱额定容量（或额定有效载荷）、续 航时间、喷雾幅宽、作业速度范围等）；c) 运输状态时的布置要求；d) 维护和清洗要求；e) 安装、调整和使用的一般方法；f) 启动和停止步骤；DB41/T 1521201816g) 常见故障类型和简单故障排除方法；h) 有关安全使用规则和要求，包括使用环境和条件、注意事项说明等；i) 在处理农药时，应当遵守农药生产厂
