1、Dezember 2015DEUTSCHE NORM Preisgruppe 6DIN Deutsches Institut fr Normung e. V. Jede Art der Vervielfltigung, auch auszugsweise, nur mit Genehmigung des DIN Deutsches Institut fr Normung e. V., Berlin, gestattet.ICS 25.040.30; 27.120.20!%G=S“2362648www.din.deDIN 25409-8Fernbedienungsgerte zum Arbeit
2、en hinter Schutzwnden Teil 8: Kraftmanipulatoren Bedienteile Anordnung und KennzeichnungRemote handling devices for use behind shielding walls Part 8: Power manipulators Operating devices Arrangement and markingTlmanipulateurs pour travail derrire des murs de protection Partie 8: Manipulateurs motor
3、iss Organes de commande Disposition et marquageAlleinverkauf der Normen durch Beuth Verlag GmbH, 10772 BerlinErsatz frDIN 254098:198201www.beuth.deGesamtumfang 7 SeitenDDIN-Normenausschuss Materialprfung (NMP)DIN 25409-8:2015-12 2 Inhalt Seite Vorwort 3 1 Anwendungsbereich . 4 2 Typische Bewegungsmg
4、lichkeiten eines Kraftmanipulators . 4 3 Bettigungsvorrichtungen und Steuerungen 6 3.1 Allgemeines . 6 3.2 Drucktaster 6 3.3 Bedienteile fr Einzelbewegungen . 6 3.4 Steuerhebel 7 3.5 Bettigungsvorrichtungen fr sechs Bewegungen 7 3.6 Rechnergesteuerte Systeme 7 DIN 25409-8:2015-12 3 Vorwort Diese Nor
5、m wurde vom Arbeitsausschuss NA 062-07-62 AA Strahlenschutzeinrichtungen“ im DIN-Normen-ausschuss Materialprfung (NMP) erstellt. Es wird auf die Mglichkeit hingewiesen, dass einige Elemente dieses Dokuments Patentrechte berhren knnen. Das DIN und/oder die DKE sind nicht dafr verantwortlich, einige o
6、der alle diesbezglichen Patentrechte zu identifizieren. DIN 25409, Fernbedienungsgerte zum Arbeiten hinter Schutzwnden besteht aus: null Teil 1: Ferngreifer - Mae null Teil 2: Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken - Mae null Teil 3: Parallelmanipulatoren mit Teleskopbauart - Mae null Teil 4: Parallel
7、manipulatoren in Teleskopbauart - Anforderungen und Prfungen null Teil 5: Parallelmanipulatoren mit 3 Gelenken - Anforderungen und Prfungen null Teil 6: Ferngreifer - Anforderungen null Teil 7: Kraftmanipulatoren mit elektrischen Antrieben - Anforderungen und Prfungen null Teil 8: Kraftmanipulatoren
8、 - Bedienteile - Anordnung und Kennzeichnung Zu DIN 25409 ist ein Beiblatt 1 mit Hinweisen fr die Verwendung erschienen. nderungen Gegenber DIN 25409-8:1982-01 wurden folgende nderungen vorgenommen: a) Vorwort ergnzt; b) Entfernung der Patentklassifikation; c) englischer Titel bearbeitet; d) normati
9、ve Verweisungen aktualisiert; e) Bildzeichen sind entfallen; f) typische Bewegungsmglichkeiten wurden aufgenommen; g) rechnergesteuerte Systeme wurden aufgenommen; h) redaktionelle berarbeitung. Frhere Ausgaben DIN 25409-8: 1982-01 DIN 25409-8:2015-12 4 1 Anwendungsbereich Diese Norm gilt fr Kraftma
10、nipulatoren, wie sie vorzugsweise in Heien Zellen verwendet werden. Sie ist auch auf Hebezeuge in solchen Anlagen, auf fahrbare Trger-Systeme fr elektrische Parallelmanipulatoren und Ausleger fr Fernsehkameras anzuwenden. Bedienteile nach dieser Norm sind Drucktaster, Bedienteile fr einzelne Bewegun
11、gen des Manipulators Steuerhebel (zwei bis vier Bewegungen) und Bettigungsvor-richtungen (sechs Bewegungen). ANMERKUNG Wenn z. B. zwei Kraftmanipulatoren oder keine zustzlichen Parallelmanipulatoren vorhanden sind, werden auch Bedienteile fr je 7 oder 8 Bewegungen sowie Bedienungsarme oder Exoskelet
12、te in Verbindung mit Positions-Regelungen verwendet. Die letzten beiden Arten stellen eine bergangsform zu elektrischen Parallelmanipulatoren dar. Es werden Arten und Anordnungen der Bedienteile, die Bezeichnung der Bewegungen und die Kennzeichnung der Bewegungsrichtungen aufgezeigt und beschrieben.
13、 Auerdem wird eine eindeutige Zuordnung der Bewegungen der Bedienteile und der zugehrigen Bewegungen der Manipulatoren hergestellt, um Fehlbedienungen auszuschlieen. 2 Typische Bewegungsmglichkeiten eines Kraftmanipulators Bei einem Kraftmanipulator mit Bewegungsmglichkeiten nach Bild 1 sind die Bew
14、egungen bzw. Bewegungsrichtungen und Bewegungsgren (Geschwindigkeiten und andere Charakteristiken der Bewegung) eindeutig und verwechslungssicher zu kennzeichnen: DIN 25409-8:2015-12 5 Legende 1 Trgersystem 6 Schultergehuse 11 Brcke (X) 16 Unterarmneigen 2 Laufkatze 7 Oberarm 12 Katze (Y) 17 Handnei
15、gen 3 Fahrbare Brcke 8 Unterarm 13 Hub (Z) 18 Zangenschwenken 4 Mehrfachteleskop 9 Handglied 14 Armdrehen 19 Zangenvorschub 5 Arm 10 Zange 15 Oberarmneigen 20 Zangendrehen hell dunkel 21 Greifen Bild 1 Baugruppen und Bewegungsmglichkeiten eines Kraftmanipulators mit hochbeweglichem Arm fr Heie Zelle
16、n DIN 25409-8:2015-12 6 ANMERKUNG Bild 1 zeigt eine zustzliche Orientierungshilfe fr den Bediener. In der Standardposition eines Armes ist die vom Bediener gewnschte Armbewegung noch leicht vorauszusehen. Ist der Arm jedoch weiter von dieser Position entfernt, so ist eine Kennzeichnung des Armes und
17、 die entsprechende Kennzeichnung auf dem Bedienpult eine groe Hilfe um den Arm auf Anhieb in die richtige Richtung zu bewegen. In diesem Fall ist es eine hell/dunkel-Markierung. Oftmals werden auch Pfeile oder Plus-/Minus-Markierungen am Arm und entsprechend auf dem Bedienpult dargestellt. 3 Bettigu
18、ngsvorrichtungen und Steuerungen 3.1 Allgemeines Folgende Arten von Bedienteilen werden verwendet: null Drucktaster (jeweils einer fr jede Geschwindigkeitsstufe einer Bewegungsrichtung); null Bedienteile fr Bewegungen (jeweils eines fr jede einzelne Bewegung); null Steuerhebel (jeweils einer fr zwei
19、 bis vier Bewegungen); null Bettigungsvorrichtungen fr sechs Bewegungen; null rechnergesteuerte Systeme. Smtliche Bettigungsvorrichtungen mssen mit Bedienteilen ausgestattet sein, die zur Aufrechterhaltung der Manipulatorbewegungen eindeutige Handlungen der Bedienungsperson erfordern. Drucktaster ms
20、sen z. B. mit einer Feder ausgestattet sein, mittels derer die Bewegung angehalten wird, sobald die Bedienungsperson den Drucktaster loslsst. Besondere Regelungen fr die einzelnen Kategorien sind in 3.2 bis 3.6 ausgefhrt. 3.2 Drucktaster Drucktaster werden in Verbindung mit Steuerungen verwendet, di
21、e die Manipulatorbewegungen in einer oder mehreren Geschwindigkeitsstufen erlauben. Dabei sind fr jede der beiden Richtungen einer Bewegung ein oder mehrere Drucktaster entsprechend Stufenanzahl vorzusehen. 3.3 Bedienteile fr Einzelbewegungen Bei machen Ausfhrungen knnen Bedienteile fr eine einzelne
22、 Bewegung in beide Richtungen bettigt werden. Mit zunehmender Auslenkung von der Aus“-Stellung, muss auch die Geschwindigkeit fortlaufend zunehmen. Es sind drei unterschiedliche Varianten in Verwendung: a) Bedienteile mit einer Drehbettigung werden fr alle Bewegungsarten verwendet; b) reine Drehbewe
23、gungen (Drehung des Armes und der Greifzange) werden durch Bedienteile mit einer Drehbettigung bedient, fr alle anderen Bewegungen (Translationsbewegungen, Gelenke, Schwenken der Greifzange und Greifen) werden Bedienteile mit einer linearen Bettigung verwendet; c) oftmals werden je Bewegung zwei dre
24、hbettigte Bedienteile verwendet, eines fr die beiden Richtungen der Bewegung, das andere fr die Kraftvernderung. DIN 25409-8:2015-12 7 3.4 Steuerhebel Eine Verringerung der Anzahl der Bedienteile lsst sich durch Verwendung von Steuerhebeln erreichen. Zur Bedienung von Kraftmanipulatoren nach Vorzugs
25、bauweise werden oftmals zwei Steuerhebel verwendet. Mit dem rechten Steuerhebel werden die vier Bewegungen des Armes bedient, das Greifen wird durch einen zustzlichen, dreistufigen Schalter ausgefhrt. Mit dem linken Steuerhebel werden die drei Bewegungen des Transporters bedient. Ausgehend von den G
26、rundstellungen, mssen die Bettigungsrichtungen des Steuerhebels mit den Richtungen der Manipulatorbewegungen bereinstimmen. Auf diese Weise ist es nach sehr kurzer Einarbeitungszeit mglich, den Manipulator mithilfe der beiden Steuerhebel zu bedienen, ohne auf den Steuerkasten zu blicken und nur mit
27、Sicht direkt auf den Manipulator z. B. durch ein Schutzfenster. 3.5 Bettigungsvorrichtungen fr sechs Bewegungen Bettigungsvorrichtungen fr die sechs Bewegungen eines mechanischen Armes sowie fr das Greifen ermglichen die Bedienung eines Kraftmanipulators mit nur einer Hand, bzw. einer Hand und dem A
28、rm. Die Bettigung des Manipulators wird, je nach Art der Bettigungsvorrichtung, mittels verschiedener Elemente durchgefhrt. Bei Vorrichtungen, die mit einer Hand entsprechend des kartesischen Koordinatensystems bedient werden, sind im Allgemeinen drei Krfte und drei Drehmomente anzuwenden. Diese Vor
29、richtungen haben fr gewhnlich die Form einer Kugel oder eines Handgriffes. Bei einer Variante der Handgriffausfhrung mssen drei kleine Translationsbewegungen und drei Drehmomente angewendet werden. Das Greifen wird durch einen zustzlichen Schalter in Gang gesetzt. Steuerarme werden mit einer Hand un
30、d dem Arm bedient. Die sechs Bewegungen, die durch einen mechanischen Arm ausgefhrt werden knnen, sind in zwei Gruppen aufgeteilt (Orientier- und Positionierbewegungen). Zum Greifen wird ein Schalter verwendet. Bei Bettigungsvorrichtungen fr sechs Bewegungen sind die auf die Vorrichtungen ausgebten
31、Krfte, Drehmomente oder Biegungen sehr przise durchzufhren, um ein gleichzeitiges, unbeabsichtigtes Driften anderer Bewegungen zu vermeiden. 3.6 Rechnergesteuerte Systeme Rechnergesteuerte Systeme haben die Fhigkeit, alle der in 3.2 bis 3.5 beschriebenen Steuerungsarten auszufhren. Darber hinaus kan
32、n fr zu wiederholende Arbeitsvorgnge eine programmierbare Punkt-zu-Punkt-Steuerung erhalten werden. Der primre Steuermodus ist die ferngesteuerte Geschwindig-keitsregelung. Mit der rechnergesttzten Steuerung kann eine relativ einfache Benutzeroberflche bereitgestellt werden, mit der die Bedienungspe
33、rson Bewegungen in jede Richtung ausben kann, whrend der Rechner automatisch die sechs Dreh- und Gelenkbewegungen koordiniert, um die gewnschte Wirkung zu erzielen. So knnen z. B. Translationsbewegungen in Richtung der Koordinatenachsen (X, Y und Z) ausgefhrt werden, whrend die Greifzange ihre Orien
34、tierung im Raum beibehlt. Ein weiteres Beispiel besteht in der Durchfhrung von an der Greifzange zentrierten Rotationsbewegungen um die Koordinatenachsen (X, Y und Z). Fr diese Merkmale muss eine entsprechende Anzahl an Positionsgebern in den mechanischen Arm montiert werden. Bettigungsvorrichtungen
35、 fr sechs Bewegungen, die einhndig oder mit einem Arm bedient werden (siehe 3.5) sind von Vorteil. Die Greifkraft sowie die Drehmomente aller anderen Bewegungen mssen durch Strombegrenzung begrenzbar sein. Ebenso in Verwendung sind einzelne Schalter fr jeweils einzelne Bewegungen, Sensor-Bildschirme oder PCs mit Tastatur. Die geeignete Geschwindigkeitsspanne kann entsprechend der Leistungsbeschreibung gewhlt werden.
