本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法:-位姿准确度和位姿重复性;-多方位位姿准确度变动;-距离准确度和距离重复性;-位置稳定时间;-位置超调量;-位姿特性漂移;-互换性;-轨迹准确度和轨迹重复性;-重定向轨迹准确度;-拐角偏差;-轨迹速度特性;-最小定位时间;-静态柔顺性;-摆动偏差。对于某一具体机器人的试验,本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项目主要用于研究和检验某个机器人的指标,但也可用于样机试验、定型试验或验收试验。为了对比不同机器人的性能指标,按照本标准的规定,下列参数必须相同:试验立方体的尺寸、试验用负载、试验速度、试验轨迹、试验循环和环境条件。附录A(标准的附录)给出了用于位姿特性和轨迹特性进行对比测试时的具体参数。本标准适用于GB/T 12643中定义的所有工业机器人,本标准术语“机器人”指的是工业机器人。