1、中华人民共和圈机械行业标准装配机器人通用技术条件二草崩内容与适用范朋本标准规定了装配机器人的技术哥哥求、试验方讼和检验规则等。本标准适用于般装配机器人。2 引用标准GB 191 包装储运图示标志GB 4768 防草草包装技术哥哥求GB 4879 防锈包装GB 4943 数据处理设备的安全GB 5048 防潮包装GB 6833 电子测量仪器的电磁兼容性试验规范GB 11291 工业机帮人安全规部GB/T 12645工业机器人性能测试方法ZB J50 002机床数字控制系统激用技术条件ZB J28 001工业机器人验收规则3 产品分类3.1 按坐标烈式分:11.直角坐标型装配机器人，h阔柱5且标理
2、由装自己机器人;c球坐标穰装配机器人;d.关节号型装配机器人。3. 2 按负载能力分a.轻型装配机吉普人乏主1kg; b小型装配机器人1-10kg;巾型装配机器人10-30kg; d.大裂装配机器人30吨。3. 3 按位姿准确度分:a.精f普装配机帮人0.1mm; b.普通装配机器人0.1mm, 3. 4 按作业环境分:9.般环境装配机器人，b.特殊环境装配机器人。中华人民共和留机械电子工业部199106-11批准JB/1 5064 91 1992-07-01实施183 JB/T 5064 - 91 4 性能装配机器人(以下简称机然人)的除能指标，应在产品标准巾规定，包1li下列各项:a.级标
3、费1式;b.辅数;C.辑固定负载pd.各袖运动范围;e.工作然JiJ，f 最大斗在辅速度Jg. 置在大frJj克荒草JLb.位姿准确度及Z重复性;i. L姿稳定时间及l.草草越i闹革在;j.位资特性善事移;k. :I!主小5:EL时间;1.静;&j梁川威性;m.循环时间;n.程序ff储容量;。.慕本动作校制方式;p.编程方式;q.插非|、方式;1梭洲功能;S.输入输出接口;动力糠参数及耗电功京;U.外形尺寸及率簸。5 技术要求5. 1 一般要求5. 1.1 机桥人应按规定银j子批准的设计图样和工艺文件激行制泼。5.1.2 制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时稽经检验部门复检，并应符合有
4、关标准规定。5.1. 3 机器人配有央持器时.其惚能成符合产品你准规定。5. 2 外观和结构5.2.1 机桥人纺构成布均合理，操作方便，烧骂自主奇观.便于统修。5.2.2 机器人成套设备中，所有紧脱部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3 艾字、符号、标志股清晰、端正。各轴关节处成何明轴号及英运动方向。5.2.4 机器人表时，不得有裂缝、明般的阴痕和变形，事月莫及镀层J!Z均匀.);起泡、划伤、脱济和燃损等缺陷，属零件不应手于锈蚀及其他机械损伤。5. 3 功能5. 3. 1 开关、梭钮、战术、吸普普及联锁装置，功能应IE常。5. 3. 2 操作机作制运动成平稳、IE常。5. 3.
5、3 各种操作方式巾，指令与动作应协调.虫。5. 4 安全5. 4. 1 基本要求机器人的宦余成符合GB11291的规定。l在4.I B/T 5064 91 5.4.2 峻地相L苦苦人操作机、控制装陵、动力源部必须有接地点不能明显圣旨l叨的接地点.)、iF.、际.jJ!j，h，;tnJ1拟h接蝴符E号?4接地点句与司手-机#楼#人中日附1绝缘损土坏f牛、可能带屯际的J金草腾毒刮部l仲中之!闷k坷l的屯阪斗不1得异直届虽过O队1(10 5.4.3 绝缘电阪机器人书生制袋鼓动为交流电液也路与先体之间绝缘也阻叹不小T111 Ml 5.4.4 耐电强度机器人动力交流电源也路1J邻近的作楷电导体|坷，用能
6、承受交流(50H川电应有放假15(1(, V碎、1 min的部.tl包强度试验.无Ji穿、闪络及飞狐现象。5.5 蝶沟机苦苦人段对栽i至行目守所产生的燃F茧，脱不大于ROdBiA)，5. 6 连续运行机器人有额负裁和工作速度下，连续运行120h，L作成iE悔。5. 7 仁:古操作按自动装自己工艺哥哥求，对机器人迹民教编程和二C艺操作.工作成正常。5. 8 咆税法脱能力当供电电网电压波动，在额定也j币的十10%、15%频率为50Hz土1Hz 时机RP、L作用l正常u5. 9 电俄兼容陀5 9.1 辐射敏感度机器人按受到j射频干扰时，T.作J;tz正常。具体数值囱产品标准规;.，5.9.2 磁场敏
7、感度饥将人在受到强摇撞场干扰时.工作应i正常。磁场强度m产品标准规定。5.10 f，平格气侬适应性机苦苦人挠我I环城条件下使用、校输和1贮存时，成能保待1正常的其他1页LlI却/1:w-b标准脱巧.表l工作条件jf 精品中普1蛊环境汹踱。-411C 相1才古董陵坛二90%(40Cl k气压力古董特价环境机器人，真jft直条件由产品和1、准规定a5.11 附振憔精密10,-30 (、z主80(10() 86叫106kPn 贮布f、i输?在1斗10气t .:D3%(1 f ! ( 一一一呵-币4机帮人的操作机、控制装数在受到频率为5-，55Hz.振恼为0.15mm的振动时.I川作下j:1占!li(
8、户，-，乌，-，5. 12 耐i运丰输d憔陕机器人按婴求包装和城输后，成保怜常。5.13 T可写在院机部人的可靠俭用平均元故障二工作时间(MTIlF)和平均修复时间(MTTR)来掩ji!.L!你放11f:,:r!:E 产品标准中规定。一般M1、日F不小子2000h , M丁T民不大f30 min , 5.14 成王军侬5.14. 1 机苦苦人成包括操作机、控制装辛苦、动力惊奇克龄、连接管线等成套设备及叫做|刊t_.:， tl :,V ,dt 丁等配套装f.t。180 J/T 5064 - 91 5.14.2 机器人出厂时，股份有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具。5.14.3 机器人
9、出广时，成提供特性数据我、技术说明41或操作、安装、维修说明书络技术文件以及产品合格证明。E 试验方法6. 1 试验条件见ZBJ28 001第5.1条。6. 2 外观和结构按ZB.1 28 001 j在5.2条进行检查，成符合要求。6.3 功能检疫见ZBJ28 001第5.3条。其余望寄求按产品标准的规定检痪。6.4 性能测试6 4.1 各辅位移垦测量见ZB128001第5.4.1条。6.4.2 工作*.r可测量见ZBJ28 001第5.4.2;段。6.4.3 展大单轴速度测盘见GB/T12645第8.1条。6.4.4 最大合成速度测援见GB/丁12645第8.2条。6.4.5 位姿准确度及敢
10、复性测最见(浦/T12645 在9.1条u6.4.6 位姿稳定时间及位姿超调最测锺l也(而/T12衍6萨4仍第9队.H条段。6.4.7 位姿准确度裸移测锺见GB/T12645第队5条。6.4.8 最小5.E位时间测锺见GB/丁12645第11翩11k。6. 4. 9 静态柔顺性测盘见。B/T12645第11.2条。6.4.10 循环时间在$捕;在负裁和般大泼皮条件下，机器人按下阙所示将L草里从A点iE动到D点，并从D点i恳阳到IA点(按ABCD町BA)进行循环运行。ffl仪司提t十时，测取连续10次循环动作所需时间，求平均俏。3章发3次，其纷果成符合产品标准(其中人H的具体尺寸由产品标准规定。
11、)186 6.5 安全试验6. 5. 1 f楚地自航测量生见GB4943 在2.2.5 丧。6. 5. 2 绝缘电阪测教lAi, ZB J50 002第3.4条。6.5.3 丽时也强度试尊贵见ZBJ50 002第3.5条。6.6 噪声测试见ZHJ28 001第5.7条u6.7 连续汲行试!骏见ZBJ28 001第5.H丧。6.8操作试骏J8 IT 506 - 91 在正常儿艺条件下喻拨自动装配望寄求对机吉普人进行示教编徽、并启动机楼人进行自动运斗.，工作)是正常。6.9 电源适应能力试验见ZBJ28 001第5.8条。6.10 电磁敏感度试验6. 10. 1 辐射敏感度试验按G巳6833.5规
12、定的试验设备和方法进行。试验过碗中，工作向记常。6.10.2 磁场敏感1t试骏按GH6833. 2规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应l正常。6.11 环城气候适应i陇试验见ZBJ28 001第5.10;1R.6.12 掀动试验见ZBJ28 001第5.11;.击。6.13 说输试，价见ZBJ28 001第队12段。6.14 可靠憔试骏由产品标准规定。1 检验规则见ZBJ28 001第3章。8检验项目见表2。187 JB/T 5064 - 91 教Z序号检验项臼技术要求1 外观和结构5.2 2 功能5.3条3 各轴激动施自阔4d条一一4 工作空间 10 敢小旦1L时间4k条11 静$梁
13、顺性也)6.4. 10条。、)乱5.1条。( 6.5. Z条户、j飞c) 飞飞6.5.3条。_飞j 6. 6 民。r、_.飞日.7条。飞6.8条C) 。6.9条。6. 10. 1象:J 6.10国2条飞6.11条 _ ) 6.12条(飞6. 13条I飞J飞14条f飞J JB/T 5064.91 岳出厂年、月。9.1.2 包装f;忘包装箱外表面上，成按GB191规定做图尔标志。9. 2 包装9.2.1 机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢靠固定。9.2.2 操作机底座及然他装置与包装箱底板带4U目定。9.2.3 控制装设成单独包装。9.2.4 包装材料应符合(而4768、GB4879、(泊5
14、048的规o9.2.5 辈子有其他特殊包装要求，应在产品标准巾规定巳9.2.6 包装箱内l乎于下列文件:a.持除数据表和产品合格证明书gb.使用说明将及安装朗;随机备侨、附件11爽满自p.，d.装靠自清单及其他有关技术资料。9.3运输法输、装制1时，成保挎包装箱的紧狂仪跤，并不得堆放。9.4 贮蒋长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0-40C.栩对商量1.t不太平f80% 0其同阂环城J!i元腐蚀、易燃气体无强烈l机械振动、冲击及强磁场作用u贮存期限及其维护哥哥求自产品标准规定。附加说明:本标准陶1:阁工业k自动化系统标准化技术姿员会tI:l并归口。本标准出机械电子工业部北京机械工业自动化研究所负责起草。189
