1、中华人民共和国国家标准工业机器人通用技术条件G/T 1 4284 93 Industrial robots-General specifications 1 主题内容与适用范围本标准规定了工业机器人的分类、主要性能指标、技术要求、试验方法和检验规则等。本标准活用于一般工业机器人。2 引用标准GB 11291 工业机器人安全规范GB/T 12643 工业机器人术语和图形符号JB/Z 285 王业机器人性能规范GB 191 包装储运图示标志3 分类3. 1 按坐标型式分为:a. 直角坐标型工业机器人gb. 圆柱坐标型工业机器人sC. 球坐标型工业机器人;d. 关节型工业机器人。3. 2 按驱动方式
2、分为za. 液压式工业机器人gb. 气动式工业机器人5 电动式1二业机器人。3. 3 按持制方式分:a 点位控制工业机器人;b 连续轨迹控制工业机器人。3.4 按用途分a 喷涂机器人pb 焊接机器人sc 装配机器人，d. 其它。4 主要性能指标L业机器人的主要性能指标应在产品标准或产品专用技术条件中规定。般包括F列各项-a 坐标型式;b. 轴数;国家技术监督局1993-04-03批准1993-12-01实施R:l C. 额定负载:d. 各轴运动范国;e 最大单轴速度;f. 位姿特性与轨迹特附:gg. 控制特性。5 技术要求5. 1 外观和结构GB/T 14284-93 5. ,. 1 机器人应
3、布局合理、操作简便、造型美观、便于维修。5. ,. 2 机器人液压、气动系统均不得有漏油、漏气现象，润滑和冷却情况良好。5. 1. 3 机器人的机构运动成灵活、平稳、可靠。5. 1. 4 机器人颜色应美现、协调，漆皮发面应光措，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷。5. 2 电气设备5. 2. 1 电力线与信号线尽可能分卅远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。5.2.2 电气设备在试验中突然停电后，再恢复供电时，不得自行接通。5.2.3 电气设备非接地处的绝缘电阻不得小于5MOo 5.2.4 控制柜应有良好的通风和散热措施。5.2.5 电子元器件应进行者化筛选处理。5.2.6 电源电压波动偏是允
4、许+10%、15% ，频率允许为50土IHzo 5. 3 口J靠性及维修性指标来用平均无故障工作时间(MTBFl作为衡量工业机器人的可靠性指标，采用平均修复时间作为衡鼓工业机器人的维修性指标。具体数值应在产品标准中规定。5.4 安全防护工业机器人安全防护要求成符合GB11291的规定。6 检验方法6. 1 检验条件除特殊规定外，一般检验应在常规环境条件下进行。6. 2 检验地点应保证操作者的安全。6. 3 检测仪器装置应保证对工业机器人各种参数的检测精度。6.4 检验工业机器人一般在下列兰种状态下进行:a. 初始状态检验:即工业机器人处于静止状态，无工件或工具作用，b. 唁行程检验s即工业机器
5、人处于自动运行状态，无工件或工具作用; 负载检验z即工业机器人抓持工件或工具并处于自动运行状态。6. 5 在初始状态F检验下列各项:a. 外廓尺寸及外观质量;b 电气装置和线路:安全信号、绝缘电阻、接地电阻、耐电强度等pc 液压和气动系统的完整性、安全性及密封性等$d. 润滑系统。6.6 空行程检验下列各项.a. 在手动状态下目测检查机构动作可能性，检查各自由度运动行程范围，重复不少于三次;b. 检查安全巨锁装置的可靠性，检查急停按钮的可靠4性c 扮查示教、手动和自动工作状态下工作可靠性$d. -(10自动循环状态下，检在所编程序与实际动作一致性。8, GB/T 14284-93 6. 7 负
6、载检验F列各项.a. 检在额定负载能力和抓放丁，件的可靠性。在额定的速度下，自动士作循环不少于10次zb. 在自动工作状态下，测定最大单辅速度和加速度; 测定;，.姿和轨迹特性;d. 检查抗电磁千扰能力ge 检杳T业机器人作业工艺过程的正确性$1 检查噪卢级;g. 检查轴原温升;h. 检查工作介质的压力和温升;i. 检查液压和气功系统的密封性。7 检验规则7. 1 产品在定型时和生产过程中必须通过规定的试验。7.2 检验分类产品成通过下列试验za. 定理l检验gh 出厂检验; 型式检验;d. r可靠性试验。7.3 定型检验7. 3. 1 产品定型时应通过定型检验。7.3.2 定稍检验的项目包括
7、工业机器人的全部主要性能指标和具体产品标准中规定的真它试验项目同7.3.3 检验中出现故障或某项通不过时，应停止检验，查出原因.排除故障，并提出故障分析报告，继续或革新迦行检验。检验后要提交定型检验报告。7.3.4 定型检验的样品数量为12台。7.4 出厂检验7. 4. 1 出厂检验由制造单位质量检验部门负责进行。7.4.2 每个产品都应通过出厂检验。7.4.3 出厂检验项目根据产品加以规定。7.4.4 检驹巾出现某项不符合要求或故障时，需查明原因，进行返修，对该项重新检验。在重新检验中，如1该项再次出现不符合要求或故障时，贝rJ该产品被判为不合格。7.5 11式检验7.5.1 正常生产的产品
8、，每隔兰年或累计台数大于50台时，需进行型式检验，台数由产品标准规定。主更改9:汁和幸要工艺或更换主要元、器件或材料时，应进行型式检验。7.5.2 型式检验由制造单位质量检验部门负责进行，或由上级主管部门指定的单位进行。7.5.3 型式检验的样品应在出厂检验合格的产品中随机抽取。7.5.4 型式检验的项目根据产品类型加以规定。7.5.5 检验中出现放障，眼查明故障原因。对该产品进行返修，然后，继续进行或从该项日开始最新进行检验。7. 6 可靠性试验7. 6. 1 定理后，批量生产的产品应进行可靠性试验，间隔时间由产品标准规定。7.6.2 试验样品总数，根据批量生产台数加以规定.在该批产品中随机
9、制取85 GB/T 1428493 8 标志、包装、运输和贮存8. 1 产品标志内容由产品标准规定。标牌应清晰，位置应固定。8. 2 包装箱应符合防潮、防尘和防震的要求。8.3包装箱内应附有装箱单，检验合格证，备附件及有关的随机文件。8.4 包装箱上的标志应符合GB191的规定。包装箱应有制造厂名称、产品型号和名称、出厂年、月。8. 5 包装好的产品，均可用任何交通工具运输。在运输过程中应避免雨雪直接淋袭、接触腐蚀问:气体与机械损伤。8.6 长期存放产品的仓库的环境温度为040.C.相对湿度小俨大于80%.室内应无强烈的机械振动、冲击、强磁场的作用。附加说明:本标准由中华人民共和国航空航天工业部、机械电子工业部提出。本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所归口。本标准由哈尔滨工业大学起草，北京机械工业自动化研究所参加。86
