1、ICS 25. 040. 40 J 28 中华人民共和国国家标准GB/T 207212006 自动导引牢通用技术条件General specifications of automatic guided vehicJes 2006翩12唰13发布中华人民共和国国家质量监督检验检班总局中国回家标准化臂昭委员会2007心7心1实施发布GB/T 20721-2006 前言本标准由中国机械工业联合会提出。本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口本标准起草单位s沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械工业自动化所。本标准起草人：下瑰石、张雷、汪淘、杨书评。本标准是首次制
2、定。GB/T 20721-2006 自动导引车通用技术条件1 范围本标准规定了自动导引车的基本参数，技术要求，试验方法，检验规则，标志、使用说明书、包装、运输和贮存。本标准适用于自动导引车AGV）。2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款，凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GB/T 191 包装储运图示标志（GB/T191-2000,eqv lSO 780:1997) GB 9969. 1工业产品使用
3、说明书总则3 基本参敛自动导寻车的基本参数包括2系统控制方式、运行模式、通讯方式、导航方式、驱动方式、负载方式、负载能力、自重、最大运动速度、额定速度、导航精度、停车精度、最小旋转半径、供电方式、电池规格、充电方式。AGV制造方需向使用方提供基本参数数据。a) 系统控制方式2是指AGV作为一个系统运行其指令的接受方式，可以是系统集中控制方式、分布式控制方式、主从协同式控制方式或单机自动方式。b) 运行模式z是指单AGV执行运动指令的方式，包括手动方式、自动方式、离线自动方式等。c) 通讯方式g是指AGV与相关系统建立通讯连接的方式，可以是元线串口通讯、红外光通讯、无线局域网通讯等。d) 导航方
4、式：是指AGV匹配运行地图所采用的定位方式，可以是电磁导航、磁导航、CCD图像导航、激光导航等。e) 驱动方式z是指AGV所采用的驱动轮系布局。f) 负载方式2是指AGV为运输货物的需求所提供的承载及货物交换方式。g) 负载能力：是指AGV为运输货物所提供的最大承载重量，该能力是指AGV在其货物交换所涉及的重心范围内，AGV及其承载部件所能承受的最大静态重量。h) 自重g是指AGV在不加载任何负载的情况下的自身静态重量。i) 最大运动速度z是指AGV的运动中心在可控运动状态下能达到的最大线速度。j) 额定速度z是指AGV的运动中心在可控运动状态下可长期运动的最大速度。k）导航精度是指AGV在可
5、控低速直线运动状态下，运动控制轨迹收敛后，其运动中心在运动方向两侧偏离理想直线的最大距离。) 停车精度2是指AGV在可控低速直线运动状态下，运动控制轨迹收敛后，在指定位置停车，其运动中心在运动方向上多次重复的最大偏差距离。m）最小旋转半径z是指AGV在可控运动状态下实现运动方向的变换，其运动中心所能达到的最小旋转半径值。n）供电方式是指AGV所使用的总电源的供电方式。GB/T 20721-2006 。）电池规格g当AGV选择电池作为AGV的供电电源时，需指明AGV所用电池的介质、容量、胀、充电咆流等署在本参数。p) 充电方式当AGV选择可充电电池作为AGV的供电电源时，需指明AGV所用电池的充
6、电方式，f挂在绒商动声E咆还娥与f.I充咆。4 技术要求4. 1 环境造成性4. 1. 1 地面AGV应能在满足以下要求的地面上运行ga) 荒草伏税ll当AGV运行的路面起伏程度在最大允许值以下时，AGV应能实现可梭的额定速度行驶，起伏程度发义为在必准确E陶内的般高商度均簸低商皮之笼，如图l所涂。越伏粮店l#.1 m孤网内的理盛大允许值应小子3mm（含3mm), 矗高高ll地面回1行走路面输Ifbl 路面坡度路面坦tilH/L）定义为在100mm以上的长度范圈内，胳简水平高度直是与路线长度的最大比值，坡度取假如周2所示。当AGV运行的路商坡度在最大允许值以下时，AGVW.能实现可校的额ii!速
7、度行驶。路面坡度的最大允许值需小子0.05（含0.05），对AGV儒精确定位的停车点，必须小子o.01(含0.01)。叶户占勺因2路面坡度c) 台阶满腔台阶高度的定义为在100mm以内的长度范棚内，路面水平高度重量的最大值如图3所示。当AGV i暴行的路醒目台阶满腹在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的锁定速度行驶，但AGV停车位置不允许ll:l现台阶。路面台阶高度的最大允许债需小于5mm（含5mm）。回3台阶11d) 沟宽幅度沟货中画皮定义如图4所运号。当AGV运行的路面沟宽幅度在最大允许值以下时，AGV应能实现问校的额速度行驶，假AGV停车位置不允许出现沟槽。路丽沟宽幅度的最大允许值需小
8、于8mm （食自mm），当沟宽幡皮大于最大允许值时，拨台阶高度进行要求。GB/T 20721-2006 w 圈4沟幅度e) 地面构造AGV可运行的地面构造应如下列各项所述：1) 地面原则上应采用混凝土结构，但如使用磁导航方式必须明确最上端的钢筋与地面的距离D应大于30mm1U使用电磁导航方式必须明确最上端的钢筋与地丽的距离D应大于80 mm。如图5所示。固5地面掏造2) 金属管道或自动门下方的金属物会对磁导航方式产生不良影响，小范围的地下金属物应不影响AGV的运行，具体情况应由AGV制造者与用户共同协商解决3) 地面承受的负荷z每单位地茵茵积的负荷是指在AGV水平投影面积内地面单位面积的平均负
9、荷g地面抗压数据应考虑车轮的小面积压强所引起的负荷。4) 地面的表团精加工是指在AGV运行路面上铺上一层水泥、环氧树脂、P型瓷砖、木地板成真他化学纤维等4. 1. 2 环境应满足下到各项要求a) 使用场地g室内或室外。b) 环境温度，o40。湿度，10%90%，元结露d) 空气z无粉尘、易燃、易爆和腐蚀性气体。e) 静电为了易于排放静电，地面材料应采用容易放电的物质。在有电磁波、散射光、超声波和静电等噪音的环境中，用户及制造商均应在事前共同加以确认是否影响自动导引车正常运行。4. 2构成自动导引车由行走、操作、本体、控制、电源、安全装置等部分构成。4. 2. 1 行走部分行走部分由车轮、电机、
10、制动器、驱动装置、速度检测楞（码盘等）和减速齿轮构成。车轮与地丽的接触材料应为耐磨软质材料。电机和减速器配合以保证在允许负荷内的额定行走速度。制动器应在急停和切断电源时起作用。4.2.2 操作部分操作部分是AGV执行人工或自动任务的交互操作功能单元。4. 2. 2. 1 AGV必须具备手动操作功能，根据AGV不同的供电方式，可以在于动时连接辅助电源，但3 GB/T 20721-2006 接线方式必须快速可靠，在连接或断升辅助电源时不需要切断AGV的控制电源。AGV 必须以简单的操作RPJ:可切换到手动操作模式，在事动操作模式下，AGV成问以在符俞浴行要求的地面上进行人工控制的运动，人工操作使用
11、AGV提供的操作面板或专用手控装置，手控装置E要求必须可以脱离通讯网锡独立操作。操作装置必须具备停止时的刹车功能，同时保证在允许负荷时的正常操作。4.2. 2.2 AGV操作部分必须援供充嫩的示功能，直在示内容需根据AGV的运行状态进行相应的渊整，在运动过程中能够显示状态数据，在维护过程中能够显示部件参数等。4.2.2.3 八GV必须提供脱离通讯网络的阕然自动i剃了方式，在i在种方式下AGV以岛生机为i暴行麟元，在AGV上进行简单的人工操作即可治设定的路线执行回定的任务。4. 2. 2. 4 AGV的扇动二E作方式必AGV作为系统的组成部分激行运行的工，作方式。AGV是根据外部输送环境的指令运
12、行的，在自动工作方式下，AGV锦服从外部设备的管理及指令分配，接指定的路线执行低务。4.2.3 2位体部分4. 2. 3. 1 AGV本体必须保诋夜j常运行时产生的损胁和变形足够小烧免发绞功能敝隙4. 2. 3. 2 本体覆盖物避免可能产生危险的形状，覆盖物具有坚固的结构q以防止与其他物品发生碰撞时产生k功能放隙。4.2.4 控制部分4. 2. 4. 1 校制装置E具有防振动功能，激免行走时产生的振动对设备造成损害或tll现功能故障。4.2.4.2 操作因板m.采用容易观察、容易操作的结将避免操作人员产生误操作。4. 2. 5 Ii.源4. 2. 5. 1 如选择开放式交变磁场供电的方式胀则上
13、应在无人的工作环境中使用如AGV必须与人交双，制裁商必须向用户提供电源！：成磁场的相关安全数据确保不对环境中的人员造成荡，并智昏：（电源开放范围内作出明确标识。4.2.5.2 如选择光唱叶！t也供电的方式制造商必须模掘用户的输送时间需求Jill择合i嚣的电池放充咆设备。al 采用快法充It!,电视扭。使用在线充电方式，在运行环境中保诋一定的光唱时间，可进行连续24h 的工作。快速充电电池供电的大电流光电与运行平均时间比应达到1 8. b) 采用免缎护慢速充电时！r血。if!r也每次充满fl!应保证1至少i辈续Sh的工作。4.2.6 安全装置Ea) 接触障碍物缓冲器。防li:自动5字号车碰撞人或
14、物时产线伤害或故障。b) 接近检测装置置。根据现场应用的实际情况，用户可以选择激光测111!扫描、红外区域漫反射、越声探测或不使用。c) 示警装置。示警装置由声音:ft.瞥示灯提醒AGV周阁的人及时发现j在接近的AGV。dJ 停车按倒。按下该按钮时AGV必须可靠停止运行，并可以通过简单人工操作快速恢复运行停车饺钮用于AGV受控停东，以保证在EAGV周倒临时工作人员的安全，此方式停车时可以不关闭AGV驱动电源。e) 紧急停车按锐。该按锐的安装位鳖在紧急情况下应便于操作，采用红色按钮，忽停战钮接下应关闭AGV驱动电嘛，并启用车轮iliiJ动器”4.3 安全4. 3. 1 扇动导引车安愈来统的构遗及
15、功能a) 自动军字号年本体的外部必须没有危险的形状。b) 具有多销速度选择。为确保安全，在有些场烛，自动导引车可以选择慢速行驶。c) 在自动导寻车上安装有制劫机构、安全显然、障碍物检测功能、予理也运行功能、黛急停车装置量及4 GB/T 20721-2006 安全检测装置等。4.3.2 确保移载动作的安全a) 在自动导引车上安装与地面移载装置的连锁功能。在移载过程中任意一方的意外故障，都应通知对方，并及时处理，防止货物或设备的损坏。b) 发生移载故障后，在排除故障之前，系统应维持停止状态。4.3.3 障碍物检测功能在自动导引车上需要安装下列装置及功能，防止人身事故或撞坏其他物体。a) 接触障碍物
16、的缓冲器1) 在AGV的主要运行方向必须至少设置接触式安全防撞装置或接近检测装置中的一种，用于保护人员的安全和预防因为碰撞引起的故障和损伤。接触式障碍物缓冲器主要用于速度较低的AGV运行环境中。2) 当防撞装置的任一位置被碰撞时，AGV应该停止运行。3) 安全防撞装置的结构（外形的制作应避免人员因碰到到防撞装置而受到伤害。4) 在AGV以18m/min或以下速度行使时，停止后的距离应在防撞装置缓冲范围内。5) 要求防撞装置的宽度大于AGV主体结构的宽度。如果AGV的其他部分的宽度大于主体结构，要求防撞装置的宽度大于此宽度或者在AGV主体结构的两侧安装忏式防撞开关。6) 防撞装置的底部到地面的距
17、离必须少于或等于40mm, 7) 防撞装置的高度必须大于或等于100mm, b) 接近障碍物的检测装置1) 在仅靠接触式障碍物缓冲器难以减速安全停车时，用户可以选择接近障碍物的检测装置。接近障碍物检测装置在作为接触式障碍物缓冲器的辅助安全措施时，允许AGV在一些必要的低速行驶区域关闭该功能，如在一些高速区域必须关闭该功能时，制造商必须征得用户的同意方可实施。如在AGV的主要运行方向未安装接触式障碍物缓冲器，则必须安装接近障碍物检测装置，且在所有运行区域均不允许关闭检测功能。2) 接近障碍物检测装置的宽度应大于AGV主体结构的宽度。如在AGV的主要运行方向未安装接触式障碍物缓冲器，则接近障碍物检
18、测装置必须考虑可能出现的障碍物的材料属性，应保证对环境中所有材料的物体均具有足够的检测范围。3) 当在安全防撞装置前1000 mm或以上距离探测到有人员活动或障碍物时，AGV必须减速运行并保证在障碍物碰到接触式障碍物缓冲器前停车。在此状态下，当人员或障碍物移开后，要求发出重新启动的警告声（3s或3s以上）后，AGV才能重新开始运行。c) 用于防止自动导引车相互碰撞（合流和会车等情况下），在自动导引车与控制台间应该具有调度和控制功能。d) AGV在从停车状态自动转为运行状态时，必须发出启动的警告声（3s或3s以上）后，才能开始运行，对于用户有节拍要求的环境，如有必要，可以减少或取消报警时间，但制
19、造商必须征得用户的同意。4.3.4 紧危停车及安金监视检测a) AGV必须在方便操作的位置安装紧急停军按钮。bl AGV必须在主要运行方向上安装接近障碍物检测装置或接触障碍物缓冲器。c) AGV必须具有脱离运行线路检测功能，在AGV脱离运行线路时必须停车报警。d) AGV必须具有超速检测功能，在几c;v速度超出设定范围或不可控时，必须停车报警。el AGV在停车报警时必须能够显示报警及故障的相关信息。f) AGV的安全装置应具有在排除紧急停车原因之前维持停止状态的机构。严、，GB月20721-20065 试验方法5. 1 定值检验扇动军事引郁的值检验是才智商动与字号年静态可以梭测的数据。5.
20、1. 1 外观对在自动与非寻戴上没iii斗亮的精辈革II、紧急停车理事靠在簸，以及自用户和制造者之间决泛的项目可以进行日视检蕉。5. 1. 2 尺咛用满足精度要求的最具进行测囊。5. 1. 3 司E用满足精度要求的衡器称景。5.2 2震动性能测试5. 2. 1 测试场地及条件运动饺由自测试应在￥坝、干燥的水泥路丽J二泼衍，企事哥测定自劝导牵引呼：农冒雷电池充满咆的情况下能否达到规定的负载能力反速度。对于牵挂号力测试问以用帮哥质颁确认测试代替”5.2.2 锁定速度测试额;E泼皮测试题捕重复数次测试i醒过11:锁上速度稳定那点Ji,5 m以上区阔的时间，以测定的时间、距离为基础计算额定速度。测试可
21、进行多次取平均2t负荷和有规定负荷、自tri挂和llS混（f,击i坠功能除外）的情况下滋行。速度（m/min)= (L/Tl 60 其中上获1民旦旦离米（m).T寻挺立民通过时faJ秒（s)5. 2. 3 运动精度测键运动精it测试般在规定葳线导守轨迹12!:闷，事先做好误盖在标志“当岗动与字号！车以规;E速度夜导字号1路线上运动，测试者目视读出偏离基线的最大值测试）巳负荷和平守规定负衔，自trl!和后退（完后i且功能除外的情况下激行。5.2.4 正常停牢测试IE常体察测试是在El支线运动轨迹1:从规定浓度刻正常停ll:.状态，停车后测试自动军事号车前后左右偏离地面基线的情况。5.2.5 旋转
22、测试旋转测试是使车在规定的引导线的最小旋转半径的曲线上以设定的速度自动运动在引导轨迹上.lJZ I骨旋转，要求AGV各个动作之间的过渡平滑，测试稽夜无负荷和有去规定负荷的情况下分别扭j诚。5.3 安全性能测试5. 3. 1 接触障碍物缀冲憔能测试接触障碍物缓冲性能测试是在自动导引车的行进J向上放I.障碍物（直径50mm，超过缓冲器厚度，放SS除以下入运动中的AGV赚ill回事碍物质停止测试被迫停止的移动B距离。测试书E;t;负荷和有规定负荷情况下分别进行。在停止状态下取走障碍物后，确认自动导引车维待停止状态。5.3.2 自u直停止性能测试紧急停止性能测试是以规定速度自动运动的自动导引车在直线轨
23、迹上预先标志的地点按下紧急停止按倒扇，AGV紧急停革测试从标志UrI.到停车位般的脱离此测试在无负荷和；自规定负衔，前进和后退时（元后退功能的除外）各自由l试数次。5.3.3 瞥报糙配性能测试警报装置性能是在自动运动状态下，确认下列各种警报装置工作：a) 自动运转表示灯$bl 扇动报瞥，c) 运动报.d) 异常报警5.4 负慧昌在置测试5. 4. 1 负徽性能测试GB/T 207212006 负载性能测试在自动运转状态或手动状态下确认规定的负载交换装、卸）能顺利完成。5.4.2 负.交换异常时联锁糙E性能测试负载交换异常时联锁装置E性能测试是在自动运动状态或手动运动状态下确认负载交换不能iE常
24、进行时，自动与非寻京t班警并停止动作。6 枪骏规则自动导引$须经由制造商质量检验部门按标准进行检验，检验项目为本标准规定的全部内容，刷厂检验必须为遂台检验。7 标志、使用说明书、包装、熔输和贮存7, 1 铭脚在自动$抖卒本体自理囚的位置配上安装能鼓乐r列内容的伤牌ra) 产品名称和型号，bl 自道，c) 额定负荷；d) 制滚你月3e) 产品编号，f) E产单位。7.2 使用说明书使用说明将钱G巴9969.1的规定编写7. 3 包装产品在出广时，可以根据不问运输工具，不同的运输距离采用木箱包装，集装靠自1!l.辈革就简易水托组包装。包装标志应该符合GB/T191的有关规定。7.4 滋输运输工具不作特别规定，运输过稳中应该防止磁捕、防雨、防雪。7.5 贮得贮存环境应满足下列各项条件za) 眈存场地d量睬，b) 环境激度g一10十50$c) 商量If,/f太子80%，无给自喜$d) 空气：无粉尘和腐蚀性气体。
