1、ICS 03.220.20;35.240.60 R 87 组B中华人民春日国国家标准GB/T 26773-20门智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法Intelligent transport systems-Lane departure warning systems Performance requirements and test procedures ISO 17361: 2007 (E) ,NEQJ 2011-07-20发布2011-12-01实施数码防伪中华人民共和国国家质量监督检验检夜总局中国国家标准化管理委员会发布GB/T 26773-20门目。吕本标准对应于ISO17
2、361 :2007(E)(智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法(英文版)，与ISO17361:2007(E)一致性程度为非等效。本标准由全国智能运输系统标准化技术委员会(SACjTC268)提出并归口。本标准起草单位:交通运输部公路科学研究院、武汉理工大学。本标准主要起草人:李斌、赵丽、邹迎、齐彤岩、杨琪、吴涛、汪林、吴超仲、宋飞、应世杰。I GB/T 26773-2011 I 车道偏离报警系统(LDWS)以基本交通法规为基础，其主要目标是帮助驾驶员保持车辆在公路以及类似的其他道路上的车道内行驶。当车辆因驾驶员疏忽等原因偏离车道时，系统将发出报警提醒驾驶员注意。本标准涉及的系统为车载
3、系统，可采用光学、电磁学、卫星定位系统或其他传感器技术，发出与路面可见车道标识一致的偏离报警，为驾驶员提供公路以及类似的其他道路上的车道偏离报警功能，不涉及与其他车辆碰撞时的预警或车辆运行控制功能。该系统将不采取自动操作以防止车辆偏离车道，车辆安全行驶的责任仍由驾驶员承担。E GB/T 26773-2011 1 范围智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法本标准规定了车道偏离报警系统的定义、分类、功能、人机界面CHMI)以及检测方法等。本标准适用于乘用车和商用车，不适用于具有临时或不规范车道标识的路段(如道路施工区域)上的报誓。2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标
4、准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GB/T 3730. 2- 1996道路车辆质量词汇和代码。SO1176: 1990 , IDT) GB 5768 道路交通标志和标线3 术语和定义3. 1 3.2 3.3 3.4 GB/T 3730. 2-1996确立的以及下列术语和定义适用于本标准。车道lane 驾驶员不需改变行驶路径的没有任何固定障碍物干扰的行驶区域。可见车道标识visible lane marking 设置在车
5、道边界上的、能够被驾驶员在驾驶过程中直接看见(如未被雪覆盖等)的标识。提示性的道路特征incidental visible road featllre 不是用来准确描述车道边界线，而是用来指示车道位置的路面上的可见道路特征。注:道路特征包括人行道边界、路缘石、车辙等特征。车道边界lane bOllndary 由可见车道标识确定，在元可见车道标识的情况下由其他提示性的可见道路特征或者由其他方式如GPS、磁道钉等确定的车道边界线。见图1和图203.5 默认车道宽度defalllt lane width 当仅在车道的其中一侧存在可见车道标识，并且系统没有探测到其他车道边界时，为车道预先设定的宽度。3
6、.6 偏离departllre 车辆或镜接式车辆的牵引车其中一个前轮的外缘正在越过指定标线的情况。注:就三轮车而言，前轮的外缘是指轮距最宽的车轴上的其中一个车轮外缘。1 GB/T 26773-2011 3. 7 3.8 3.9 4 2 3 1一一车道边界(见3.4);2 -一报警l临界线设置区域(见:1.J 2) ; 3.一最早报警线(见3.16); 4一最迟报啻线(见3.17). 5-一非报警区域(见3.18); 6 报警|附界线见3.11)。6 图1报警临界结及其设置区域的概念示意图车道偏离lane departurc 越过车道边界的偏高。见阳20偏离速度rate of eparture
7、(v) 报警被触发时车辆接近车道边界的速度的垂直分量。越界时间time to line crossing (lTLC) 计算得到的发生车道偏离所需要的时间。注:越界时间(TTLC)的最简单的计算公式为TTLC=D/v，其中D指车辆特定部位与车道边界之间的横向距离，u为车辆偏离速度。3. 10 报警触发点warning issue point 发出报警时的位置和时刻。3. 11 2 报警临界线warning threshold 发出报警时车辆在道路上的位置，对应于系统内部设置的报警触发点。注1:在给定TTLC的情况下，此报警临界线将根据偏离速度的不同而变化。注2:报警|临界线应位于报警l临界线设
8、置区域内。见图1和图20a二二二二L i -2 4一一一一-51 -一车道边界(见3.4); 2 -车道偏离(见3.7); 3 二报警l临界线(见3.11); 4 最早报警线(见3.16); 5 最迟报啻线(见3.17)。a当满足报警条件且没有抑制请求时，则发出车道偏离报警。图2车道偏离报警概念示意图3.12 报警临界线设置区域warning threshold placement zone 最早报警线与最迟报啻线之间的区域，报警临界线设置于该区域内。注:在左右车道边界的附近各有一个报警临界线设置区域。见图103. 13 报警条件warning condition 车辆越过报警临界线时的条件。
9、见图2。3.14 可重复性repeatability 在给定的相同条件范围内，系统能重复发出报警的能力。注:可重复性以百分比衡量。3 GB/T 26773-2011 3 GB/T 26773-2011 3.15 虚警false alarm 不满足报曹条件时系统发出的报警。3.16 最早报警线earliest warning line 报警临界线变化范围的最内侧界线。见图1和图203.17 最迟报警线latest warning line 报警临界线变化范围的最外侧界线。见图1和图2。3. 18 非报警区域no warning zone 两条最早报警线之间的区域。见图103. 19 抑制请求su
10、ppression request 当探测到驾驶员有意要偏离车道时，能根据驾驶员请求或系统功能而禁止系统发出报警的能力。见图203.20 车道偏离报警lane departure warning 在没有抑制请求的前提下，因满足二年道偏离报啻条件而向驾驶员发:U的报警。见图203.21 系统失效system incapable 由于突发条件的影响，系统无法对车道偏离进行报臂的状态。3.22 状态提示status indication 对系统当前所处状态的提爪，1m)f或二天、故障、朱放等。3.23 触觉报警haptc warning 能给驾驶员带来触动、振动、岳力和运动等方面剌激的警告，如方向盘
11、运动、方向盘振动，座椅及脚踏板振动等。3.24 弯道切入curve cutting 可导致故意性的车道偏离的驶向弯道内侧的驾驶行为。3.25 能见度visibility 气象光学视程meteorological optical range 色温为2700K的白炽灯发出的平行光束的光通量在大气中衰减至初始值的5%所通过的距离。4 技术要求4.1 系统功能车道偏离报警系统的功能构成如图3所示，其中，抑制请求、车速测量、驾驶员优先选择以及其他附加功能是可选的。4 GB/T 26773-2011 横向位置探测状态提示报替一一_ 2 / / / / / / ;一-一!; 抑制1 1 请求i L一-一_一
12、-Ill-l二速盐车测一l驾驶员优i! 先选择J I一-J、 、 l 其他l i 功能j L一一_Jl一-最低要求;2 -一可选功能。图3系统功能组成4.2 系统分类车道偏离报警系统分类见0&1，系统应至少在其中一种弯道曲率条件下报誓。表1系统分类分类参数I E 曲率半径/m三主500二三250行驶速度/m/s)- -;0 :三174.3 系统要求4.3. 1 基本要求车道偏离报警系统至少应具有下列功能:a) 监测系统状态，包括系统故障、系统失效、系统的开/关状态(如果有开关hb) 向驾驶员提示系统当前的状态;c) 探测车辆相对于车道边界的横向位置;d) 判断是否满足报警条件;c) 发出报警。
13、4.3.2 操作要求4.3.2. 1 当满足报警条件时，系统应自动发出报曹提醒驾驶员。4.3.2.2 乘用车最迟报啻线位于车道边界外侧0.3m处;商用车最迟报啻线位于车道边界外侧1m处。4.3.2.3 最早报警线在车道内的位置如图4及表2中所示。4.3.2.4 当车辆处于报费临界线附近时，系统应持续报曹(测试方法如5.5.2)。4.3.2.5 尽可能减少虚曹的发生(测试方法如5.5.2)。4.3.2.6 1类系统应在车速大于或等于20m/s时正常运行，IT类系统应在车速大于或等于17m/s时正常运行。系统也可在更低车速下运行。b GB/T 26773一-2011/) 1. 5 0.75 。D
14、车道边界内的最大距离(m); v一一偏离速度(m/心。偏离速度um/s O. O1. 0 a TTLC乘以偏离速度。见3.90L一4.3.3 人机交互要求4.3.3.1 报警形式O. 5 1. 0 图4最早报警线的位置表2最早报警线的位置系统应提供一种易被感知的触觉报警和(或)昕觉报替。4.3.3.2 与其他报蕾的冲突v 车道边界内的最大距离盯lO. 75 1. 5sX v 1. 5 如果车辆同时配备了其他报警系统如车辆前方碰撞报曹系统(FVCWS)，则车道偏离报警系统(LDWS)应通过触觉、昕觉或视觉，或组合方式为驾驶员提供清晰可辨的报警。4.3.3.3 系统状态提示应向驾驶员提示系统的状态
15、。向驾驶员提示的系统状态信息应让驾驶员比较容易理解。如果系统在启动阶段或运行过程中出现故障，或在工作过程中检测到系统失效，应及时通知驾驶员。若用符号进行驾驶员信息提示，应采用标准符号。例如，若使用符号通知驾驶员系统失效，该符号应是专门用于表达此类信息的标准符号。4.3.3.4 用户使用手册用户使用于册应说明系统运行所要求的最低车速以及系统失效条件。4.3.4 可选功能4.3.4. 1 系统可配备开/关装置，以便驾驶员随时操作。4.3.4.2 系统可检测抑制请求信号以尽可能减少不必要的报替。例如，当驾驶员正在进行转向、制动或其他更高优先级的操作如避撞操作时，系统抑制请求生效。4.3.4.3 当报
16、曾被抑制时，系统可通知驾驶员。4.3.4.4 系统可对本车速度进行测量以便为其他功能提供支持，如当本车速度低于4.3.2.6所规定的速度时抑制报替。4.3.4.5 当仅在车道的其中一侧存在可见标线时，系统可以利用默认车道宽度在车道的另一侧建立虚拟标线进行报瞥，或者直接提示驾驶员系统失效。6 GB/T 26773-20门4.3.4.6 报警临界线的位置可在报警临界线设置区域内调整。4.3.4.7 弯道行驶过程中，考虑到弯道切入操作行为，系统会将报曹临界线位置外移，但决不可越过最迟报啻线。4.3.4.8 若仅采用触觉报警和(或)昕觉报警方式，则报警可被设计为具有车辆偏离方向提示的功能(如可采用声源
17、位置、运动方向等手段)，否则，就需要利用视觉信息以辅助报替。4.3.4.9 系统可抑制附加的报誓，以避免因报曹信息过多而烦扰驾驶员。5 测试方法5. 1 测试环境条件采用以下测试环境条件。a) 测试地点:干燥平坦的沥青或混凝土路面;b) 测试温度范围:20.C40.C; c) 测试路面上的可见车道标识应状态良好，并符合GB5768的规定。d) 水平能见度应大于1km。5.2 测试车道条件测试车道的曲率半径应在表1中相应类型曲率半径最小值的士10%范围内。测试车道应有足够长度以满足最小运行速度的简要(口1类型1 17 m/s，类型II20 m/叶，这样车辆才能以orn/svO. 8 m/s 的偏
18、离速度离开车道。5.3 测试车辆条件测试车辆的质量应处于整年整备质量加1-.咆驶员和测试设备的总质最驾驶员和测试设备的总质量不超过150kg)与最大允许总质量之间，质匠的描述应符合GB/T3730.2 1996的3.2的要求，测试开始后不允许改变测试车辆的条件。5.4 测试系统安装与设置车道偏离报警系统的安装与设置应根据制造商提供的设备使用说明进行。对于具有用户可调报警临界线的车道偏离报警系统的测试，每项测试店进行两次，即-次是将报警临界线设置在最早报警线，另一次是将报件临界线设捏在单迟*晋钱。副试Jf始后才4允许改变系统设置。5.5 测试步骤5.5. 1 由数据记录中获取的参数以下是从数据记
19、录中获取的参数:a) 报警触发点(时间和/或空间的); b) 偏离速度;c) 车速。测试设备记录测试过程中的所有报警信息，并从中获取所需参数。数据应由测试设备记录而不应由系统本身记录。测试报告中应指明测试设备自身的精度。5.5.2 步骤5.5.2. 1 应完成以下三种测试:a) 在弯道(根据弯道分类)上进行的报警产生测试;b) 在直道上进行的可重复性测试;c) 虚警测试。5.5.2.2 报警产生测试测试开始时车辆应基本处于车道中央。当车辆进入测试车道跟踪行驶并达到稳定状态后，车辆可向弯道内侧和外侧逐渐偏离。车辆的弯道行驶速度根据表1中的系统分类选取，即I型取20m/s22 m/s, II型取1
20、7m/s19 m/s.车辆应4 GB/T 26773-20门在右转弯和左转弯两种情况下，在两种偏离速度范围(0.0m/s 0.1 m/s和0.1m/s o. 8 m/s)内，分别向左侧和右侧各偏离一次。可组合得到八种偏离情况，如表3和图5所示。表3报警产生测试右转弯左转弯偏离速度向左偏离向右偏离向左偏离向右偏离o. 0 m/sO. 4 m/s 测试一次测试一次测试一次测试一次O. 4 m/sO. 8 m/s 测试一次测试一次测试一次测试一次图5报警产生测试方法5.5.2.3 可重复性测试可重复性测试应在一段直线路段进行。车辆行驶速度根据表1中的系统分类选取，对于I型系统选20m/s 22 m/
21、s , 1I型系统选17m/ s 19 m/ s 0车辆可沿着车道中央行驶，或者靠近与车辆即将偏离越过车道标识相对的另一侧车道标识行驶。例如，如果将要向车道右侧偏离，则车辆可以沿左侧的车道标识行驶，反之亦然，如图6所示。当车辆按照指定速度沿测试车道眼踪行驶并达到稳定状态后，车辆可向车道左侧和右侧逐渐偏离。当偏离速度为0.1m/s(V1土0.05)0.3m/s时，进行两组共八次测试(第a组的问次向左偏离，第二组的问次向右偏离);当偏离速度为0.6m/s(V2士0.05)0.8m/s 时，进行另外的两组共八次测试(第三组的四次向左偏离，第四组的四次向右偏离)，即共需进行16次测试。V1、V2由设备
22、制造商预先选择。测试人员应根据表4所示的偏离速度以组(每组四次测试)为单位JI四次进行测试。表4可重复性测试偏离速度偏离方向m/s 左右0.1 m/sV土0.05):;0.3m/s 第1组测试4次第2组测试4次0.6 m/sV，土0.05):;0.8m/s 第3组测试4次第4组测试4次8 G/T 26773-2011 图6可重复性测试方法5.5.2.4 虚警测试测试车道为直道，总长1000 m(-段长1000m的直道或两段各长500m的直道)，当车辆在非报件区域内行驶时，系统应不发出报誓，并记录系统报啻情况。5.6 测试合格的标准5.6. 1 报曹产生测试在每次测试中，系统应保证车辆在越过最早
23、报警线之后，未越过最迟报警线之前发出报警。5.6.2 可重复性测试对于每A测试组，系统报曹临界线应始终位于一个0.3m宽的同定区域内。当车辆位于报警临界线设置区域之外时，系统应不发出报誓。如果某一个测试组包括4次以上测试，并且均在相应的偏离速度范围内，则仅考虑前4次测试。5.6.3 虚曹测试当车辆位于左右两条最早报警线之间(即非报曹区域)时，系统应不发出报替。9 =ON|的hhUNHS华人民共和国家标准智能运输系统车道偏离报曹系统性能要求与检测方法GB/T 26773 国巾2011 巾国标准出版社出版发行北京复兴门外三里河北街16号邮政编码:1 00045 晤网址电话:6852394668517548 中国标准出版社秦皇岛印刷厂印刷各地新华书店经销9峰印张1字数19千字2011年11月第一次印刷开本880X12301/16 2011年11月第一版4峰18.00元如有印装差错由本社发行中心调换版权专有侵权必究举报电话:(010)68533533定价15号:155066. 1-43734 GB/T 26773-2011 打印H期:2012年2月1H F002A
