1、Reference number Numro de rfrence ISO 14539:2000(E/F) ISO 2000 INTERNATIONAL STANDARD NORME INTERNATIONALE ISO 14539 First edition Premire dition 2000-11-01 Manipulating industrial robots Object handling with grasp-type grippers Vocabulary and presentation of characteristics Robots manipulateurs ind
2、ustriels Manipulation des objets par prhenseurs pince Vocabulaire et prsentation des caractristiquesISO 14539:2000(E/F) PDF disclaimer This PDF file may contain embedded typefaces. In accordance with Adobes licensing policy, this file may be printed or viewed but shall not be edited unless the typef
3、aces which are embedded are licensed to and installed on the computer performing the editing. In downloading this file, parties accept therein the responsibility of not infringing Adobes licensing policy. The ISO Central Secretariat accepts no liability in this area. Adobe is a trademark of Adobe Sy
4、stems Incorporated. Details of the software products used to create this PDF file can be found in the General Info relative to the file; the PDF-creation parameters were optimized for printing. Every care has been taken to ensure that the file is suitable for use by ISO member bodies. In the unlikel
5、y event that a problem relating to it is found, please inform the Central Secretariat at the address given below. PDF Exonration de responsabilit Le prsent fichier PDF peut contenir des polices de caractres intgres. Conformment aux conditions de licence dAdobe, ce fichier peut tre imprim ou visualis
6、, mais ne doit pas tre modifimoins que lordinateur employcet effet ne bnficie dune licence autorisant lutilisation de ces polices et que celles-ci y soient installes. Lors du tlchargement de ce fichier, les parties concernes acceptent de fait la responsabilit de ne pas enfreindre les conditions de l
7、icence dAdobe. Le Secrtariat central de lISO dcline toute responsabilit en la matire. Adobe est une marque dpose dAdobe Systems Incorporated. Les dtails relatifs aux produits logiciels utiliss pour la cra t i o nd up r sent fichier PDF sont disponibles dans la rubrique General Info du fichier; les p
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9、O 2000 All rights reserved. Unless otherwise specified, no part of this publication may be reproduced or utilized in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying and microfilm, without permission in writing from either ISO at the address below or ISOs member body in the
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11、lISO ladresse ci-aprso ud uco mit membre de lISO dans le pays du demandeur. ISO copyright office Case postale 56 CH-1211 Geneva 20 Tel. + 41 22 749 01 11 Fax + 41 22 749 09 47 E-mail copyrightiso.ch Web www.iso.ch Printed in Switzerland/Imprim en Suisse ii ISO 2000 All rights reserved/Tous droits rs
12、ervsISO 14539:2000(E/F) ISO 2000 All rights reserved/Tous droits rservs iii Contents Page Forewordv Introduction.vii 1 Scope 1 2 Terms and definitions .1 3 Vocabulary of object handling .2 3.1 Type of handling 2 3.2 Grasps.5 3.3 Coordinate systems in object handling 8 3.4 Sensing in object handling
13、.10 4 Vocabulary of grasp-type grippers 11 4.1 Type of end effectors 11 4.2 Elements and mechanisms of grasp-type grippers .12 4.3 Type of grasp-type grippers .14 4.4 Type of fingers .15 4.5 Finger control.16 4.6 Clamping elements18 4.7 Robot interfaces.19 4.8 Safety in grasps and grasping .19 Annex
14、 A (normative) Formats for the presentation of gripper characteristics 21 Alphabetical index 30ISO 14539:2000(E/F) iv ISO 2000 All rights reserved/Tous droits rservs Sommaire Page Avant-proposvi Introduction viii 1 Domaine dapplication.1 2T e r m e s e t d finitions.1 3 Vocabulaire de la manipulatio
15、n dobjet .2 3.1 Type de manipulation2 3.2 Prises 5 3.3 Systmes de coordonnes lors de la manipulation dobjets 8 3.4 Contrle lors de la manipulation dobjets .10 4 Vocabulaire des prhenseurs pince .11 4.1 Types de terminaux .11 4.2 lments et mcanismes des prhenseurs pince.12 4.3 Types de prhenseurs pin
16、ce .14 4.4 Types de doigts15 4.5 Commande des doigts 16 4.6 lments de serrage18 4.7 Interfaces robot19 4.8 Scurit pour les prises et actions de prhension 19 Annexe A (normative) Fiches techniques pour la prsentation des caractristiques des prhenseurs21 Index alphabtique .31ISO 14539:2000(E/F) ISO 20
17、00 All rights reserved/Tous droits rservs v Foreword ISO (the International Organization for Standardization) is a worldwide federation of national standards bodies (ISO member bodies). The work of preparing International Standards is normally carried out through ISO technical committees. Each membe
18、r body interested in a subject for which a technical committee has been established has the right to be represented on that committee. International organizations, governmental and non-governmental, in liaison with ISO, also take part in the work. ISO collaborates closely with the International Elec
19、trotechnical Commission (IEC) on all matters of electrotechnical standardization. International Standards are drafted in accordance with the rules given in the ISO/IEC Directives, Part 3. Draft International Standards adopted by the technical committees are circulated to the member bodies for voting
20、. Publication as an International Standard requires approval by at least 75 % of the member bodies casting a vote. Attention is drawn to the possibility that some of the elements of this International Standard may be the subject of patent rights. ISO shall not be held responsible for identifying any
21、 or all such patent rights. International Standard ISO 14539 was prepared by Technical Committee ISO/TC 184, Industrial automation systems and integration, Subcommittee SC 2, Robots for manufacturing environment. Annex A of this International Standard is for information only.ISO 14539:2000(E/F) vi I
22、SO 2000 All rights reserved/Tous droits rservs Avant-propos LISO (Organisation internationale de normalisation) est une fdration mondiale dorganismes nationaux de normalisation (comits membres de lISO). Llaboration des Normes internationales est en gnral confiea u x comits techniques de lISO. Chaque
23、 comit membre intress par une t u d eal ed r o i td ef a i r ep a r t i ed uc o m i t technique cr cet effet. Les organisations internationales, gouvernementales et non gouvernementales, en liaison avec lISO, participent galement aux travaux. LISO collabore troitement avec la Commission lectrotechni
24、que internationale (CEI) en ce qui concerne la normalisation lectrotechnique. Les Normes internationales sont rdiges conformment aux rgles donnes dans les Directives ISO/CEI, Partie 3. Les projets de Normes internationales adopts par les comits techniques sont soumis aux comits membres pour vote. Le
25、ur publication comme Normes internationales requiert lapprobation de 75 % au moins des comits membres votants. Lattention est appele sur le fait que certains des lm e n t sd el ap r sente Norme internationale peuvent faire lobjet de droits de proprit intellectuelle ou de droits analogues. LISO ne sa
26、urait tre tenue pour responsable de ne pas avoir identifi de tels droits de proprit et averti de leur existence. La Norme internationale ISO 14539 a t labore par le comit technique ISO/TC 184, Systmes dautomatisation industrielle et intgration, sous-comit SC 2, Robots pour environnement de fabricati
27、on. Lannexe A de la prsente Norme internationale est donne uniquement titre dinformation.ISO 14539:2000(E/F) ISO 2000 All rights reserved/Tous droits rservs vii Introduction ISO 14539 is one of a series of standards dealing with the requirements of manipulating industrial robots. Other documents cov
28、er such topics as terminology, general characteristics, coordinate systems, performance criteria and related test methods, safety, mechanical interfaces and graphical user interfaces for programming. It is noted that these standards are interrelated and also related to other International Standards.
29、 Object handling with manipulating industrial robots is steadily diversifying as robots proliferate in automated manufacturing. This standard provides the vocabulary for understanding and planning of object handling and presentation of characteristics of grasp-type grippers. Successful object handli
30、ng is achieved with the cooperation of both robots and end effectors. In some cases robot arms/wrists play major roles in positioning objects. In some other cases, however, end effectors with adaptively controlled fingers can perform flexible object handling.ISO 14539:2000(E/F) viii ISO 2000 All rig
31、hts reserved/Tous droits rservs Introduction LISO 14539 fait partie dune srie de Normes internationales traitant des robots manipulateurs industriels. Dautres documents couvrent des sujets tels que terminologie, caractristiques gnrales, systmes de coordonnes, critres de performance et mthodes dessai
32、 correspondantes, scurit, interfaces mcaniques et interfaces graphiques utilisateur pour la programmation. Il convient de noter que ces normes sont en relation les unes avec l e sa ut re se tgalement avec dautres Normes internationales. La manipulation des objets avec des robots manipulateurs indust
33、riels volue continuellement, les robots se multipliant en fabrication automatise. La prsente norme donne le vocabulaire pour une meilleure comprhension et organisation de la manipulation dobjet et de la prsentation des caractristiques des prhenseurs pince. Une manipulation dobjet russie est possible
34、 grce la coopration des robots et des terminaux. Dans certains cas, les bras/poignets du robot jouent un rle majeur dans le positionnement des objets. Dans certains autres cas toutefois, les terminaux doigts commande adaptative peuvent manipuler les objets de manire flexible.INTERNATIONAL STANDARD N
35、ORME INTERNATIONALE ISO 14539:2000(E/F) ISO 2000 All rights reserved/Tous droits rservs 1 Manipulating industrial robots Object handling with grasp-type grippers Vocabulary and presentation of characteristics Robots manipulateurs industriels Manipulation des objets par prhenseurs pince Vocabulaire e
36、t prsentation des caractristiques 1 Scope 1 Domaine dapplication This International Standard focuses on the function- alities of end effectors and concentrates on grasp- type grippers as defined in 4.1.2.1. La prsente Norme internationale se concentre sur la fonctionnalit des terminaux et traite des
37、 prhenseurs pince tels que dfinis en 4.1.2.1. This International Standard provides terms to describe object handling and terms of functions, structures, and elements of grasp-type grippers. La prsente Norme internationale donne des termes pour dcrire la manipulation dobjet et des termes concernant l
38、es fonctions, structures et lments des prhenseurs pince. Annex A, which is informative, provides formats for presenting characteristics of grasp-type grippers. This part can be used in the following ways: Lannexe A, qui est informative, donne des fiches pour la prsentation des caractristiques des pr
39、hen- seurs pince. Cette partie peut tre utilise des ma- nires suivantes. a) End effector manufacturers can present the characteristics of their products to robot users. a) Les fabricants de terminaux peuvent prsenter les caractristiques de leurs produits aux utilisa- teurs de robots. b) Robot users
40、can specify the requirements of end effectors they need. b) Les utilisateurs de robots peuvent spcifier les prescriptions des terminaux dont ils ont besoin. c) Robot users can describe the characteristics of the objects to be handled and of handling the objects in their specific robot applications.
41、c) Les utilisateurs de robots peuvent dcrire les ca- ractristiques des objets manipuler et de la manipulation des objets dans leurs applications robotiques spcifiques. This International Standard is also applicable to sim- ple handling systems which are not covered by the definition of manipulating
42、industrial robots, such as pick-and-place or master-slave units. La prsente Norme internationale peut galement tre utilise dans des systmes de manipulation simples qui ne rpondent pas la dfinition de robots mani- pulateurs industriels, tels quunits de chargement- dchargement ou unitsma tre-esclave.
43、2 Normative references 2 Rfrences normatives The following normative documents contain provisions which, through reference in this text, constitute provi- sions of this International Standard. For dated refer- ences, subsequent amendments to, or revisions of, any of these publications do not apply.
44、However, par- Les documents normatifs suivants contiennent des dispositions qui, par suite de la rfrence qui y est faite, constituent des dispositions valables pour la prsente Norme internationale. Pour les rfrences dates, les amendements ultrieurs ou les rvisionsISO 14539:2000(E/F) 2 ISO 2000 All r
45、ights reserved/Tous droits rservs ties to agreements based on this International Stan- dard are encouraged to investigate the possibility of applying the most recent editions of the normative documents indicated below. For undated references, the latest edition of the normative document referred to
46、applies. Members of ISO and IEC maintain regis- ters of currently valid International Standards. de ces publications ne sappliquent pas. Toutefois, les parties prenantes aux accords fonds sur la prsente Norme internationale sont invites rechercher la possibilit dappliquer les ditions les plus rcente
47、s des documents normatifs indiqusc i - a p r s. Pour les rfrences non dates, la dernire dition du docu- ment normatif en rfrence sapplique. Les membres de lISO et de la CEI possdent le registre des Nor- mes internationales en vigueur. ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots Vo- cabulary. ISO 8
48、373:1994, Robots manipulateurs industriels Vocabulaire. ISO 9409-1:1996, Manipulating industrial robots Mechanical interfaces Part 1: Plates (form A). ISO 9409-1:1996, Robots manipulateurs industriels Interfaces mcaniques Partie 1: Interfaces pla- teau (forme A). ISO 9409-2:1996, Manipulating industrial robots Mechanical interfaces Part 2: Shafts (form A). ISO 9409-2:1996, Robots manipulateurs industriels Interfaces mcaniques Partie 2: Interfaces queue (forme A). ISO 9787:1999, Man
