Q GDW 11561-2016 架空输电线路小型无人直升机巡检系统试验方法.pdf

1、 Q/GDW 11561 2016 架空输电线路小型无人直升机巡检系统 试验方法 Test Method of Small Unmanned Helicopter Inspection System for Overhead Transmission Lines 2017 - 03 - 24发布 2017 - 03 - 24实施 国家电网公司 发 布ICS 29.060 Q/GDW 国 家 电 网 公 司 企 业 标 准 Q/GDW 11561 2016 I 目 次 前言 . II 1 范围 . 1 2 规范性引用文件 . 1 3 术语和定义 . 1 4 适用环境分类 . 2 5 外观特性试验

2、 . 2 6 环境适应性试验 . 3 7 巡航功能试验 . 10 8 巡检功能试验 . 19 9 地面站软件性能试验 . 25 10 抗电磁干扰性能试验 . 26 11 动力电池性能试验 . 35 12 运输性能试验 . 35 13 检验规则 . 37 编制说明 . 40 Q/GDW 11561 2016 II 前 言 为规范 架空输电线路小型无人直升机巡检系统的 适用环境分类、技术要求、试验方法等 内容 ， 使试验检测工作标准化，以保障小型无人直升机巡检系统设备质量， 制定本标准 。 本标准由国家电网公司 运维检修 部提出并解释。 本标准由国家电网公司科技部归口。 本标准起草单位： 中国电力

3、科学研究研究院、国网湖北省电力公司、国网山东省电力公司 本标准主要起草人： 蔡焕青 、 张祥全 、 付晶 、 张吉飞 、 王剑 、 彭波 、 邵瑰玮 、 刘壮 、 马建国 、 孙晓斌 、 文志科 、 陈怡 、 胡霁 、 曾云飞 。 本标准首次发布。 本标准在执行过程中的意见或建议反馈至国家电网公司科技部。 Q/GDW 11561 2016 1 架空输电线路 小型 无人 直升 机巡检 系统试验方法 1 范围 本标准规定了架空输电线路小型无人直升机巡检系统 （以下简称“无人 机 巡检系统”） 的 适用环境分类 、试验方法、检验规则。 本标准适用于对交直流架空输电线路进行巡视和检测的小型无人直升机巡

4、检系统。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T 17626.3 电磁兼容试验和测量技术辐射电磁场辐射抗扰度试验 GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T 17626.9 电磁兼容试验与测量技术脉冲磁场抗扰度试验 GB/T 18910.61 液晶显示器件第 6-1部分：液晶显示器件测试方法光电参数 GB/T 26184 绝对发光强度分布的测量方法

5、 中国民用航空总局令（第 188号） 一般运行和飞行规则 （ CCAR-91-R2） 3 术语和定义 一般运行和飞行规则 （ CCAR-91-R2） 界定的以及 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 小型 无人直升机巡检系统 small size unmanned helicopter inspection system 利用 小型 无人直升机搭载可见光、红外等检测设备，完成架空输电线路巡检任务的作业系统。一般包括无人直升机、任务设备、地面控制 模块 及综合保障 模块 等。 一般重量（不含 电力 电池）小于 7千克。 3.2 小型 无人直升机 small size unmanned helic

6、opter 以旋翼为推动方式，具有垂直起降和空中悬停特点的无人飞行器。一般有 旋翼带尾桨、共轴反桨和多旋翼等型式 ， 多旋翼无人直升机通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等结构。 3.3 任务设备 mission equipment 搭载在无人直升机上， 用于 检测、采集和记录架空输电线路信息的设备或装置， 可为转塔式光电吊舱型式，也可为云台搭载光电传感器型式。 3.4 Q/GDW 11561 2016 2 动力电池 power battery 为无人直升机飞行提供动力的电池 （简称“电池”） ，可为单体电池（电芯），也可为电池组（含电池系统） 。 4 适用环境 分类 4.1 按 适用环境温度 分类

7、按适用环境温度，无人直升机巡检系统分为普通型、高温型、低温型、极低温型和特殊型。各型无人直升机巡检系统适用的环境温度范围见表 1。 表 1 小型 无人直升机巡检系统适用环境温度范围 类型 适用环境 温度 最低温度 最高温度 普通型 -10 45 高温型 -10 65 低温型 -20 45 极低温型 -40 45 特殊型 不在以上所列范围内 4.2 按 适用 海拔 高度 分类 按适用海拔高度，无人直升机巡检系统分为 I、 II、 III、 IV 和 V 型。各型无人直升机巡检系统适用的最高海拔高度见表 2。 表 2 各型无人直升机巡检系统适用最高海拔高度 类型 最高海拔高度 m I 1000 I

8、I 2000 III 3000 IV 4000 V 5000 5 外观特性试验 5.1 技术要求 5.1.1 搭载任务设备 的 无人直升机任意两点（含旋翼）之间距离不 应 大于 1.8m。 5.1.2 连接线布局合理，固定牢靠；连接件、紧固件有防松措施；涂镀层无气泡、龟裂和脱落；金属件无锈蚀和机械损伤。 5.1.3 机头机尾应 有 明显标识予以区别。 Q/GDW 11561 2016 3 5.1.4 机身上应有航行灯，航行灯发光强度不应小于 25cd。 5.1.5 旋翼上应有明显标识指示其安装方向。 5.1.6 地面站可采用一个显示器，也可采用两个显示器。若为一个显示器，屏幕尺寸（对角）不宜小

9、于 28cm，能同时显示遥控遥测数据和回传影像；若采用两个显示器，每个显示器屏幕尺寸（对角）不宜小于 20cm，可分别显示遥控遥测数据和回传影像。 5.1.7 显示器表面不应有明显凹痕、碰伤、裂痕、变形等现象，开机后显示器不应出现坏点或条纹。显示器最大显示亮度值不应低于 200cd/m，对比度不应低于 50： 1，上下视角不应小于 40，左右视角不应小于 60。 5.2 试验方法 5.2.1 检查 无人直升机平台、地面站外观，测量其尺寸，查看连接件和紧固件等防松措施， 结果符合5.1 的规定。 5.2.2 按 GB/T 26184 测量航行灯发光强度，结果符合 5.1 的规定。 5.2.3 按

10、 GB/T 18910.61 测量显示器亮度、对比度及视角，结果符合 5.1 的规定。 6 环境适应性试验 6.1 技术要求 6.1.1 按 6.2 进行相应等级 低温 试验， 试验 样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，显示屏无变形、开裂、花屏等现象，地面站软件工作正常。飞行过程中，无人直升机操控响应正常，任务设备转动、拍摄等功能正常。 6.1.2 按 6.3 进行相应等级高温 试验， 试验 样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，显示屏无变形、开裂、花屏等现象，地面站软件工作正常。飞行过程中，无人直升机操控响应正常，任务设备转动、拍摄等功能正常。

11、6.1.3 按 6.4 进行 相应等级 温度湿度振动综合 试验， 试验样品无变形和裂纹等现象，插接件、紧固件等无开裂、松脱等现象，显示屏无变形、开裂、花屏等现象。飞行过程中，无人直升机操控响应正常，任务设备转动、拍摄等功能正常。 6.1.4 在适用的最高 海拔高度下 能 正常工作， 正常作业时 悬停时间不小于 20min， 悬停过程中无人直升机操控响应正常，任务设备转动、拍摄等功能正常 。 6.1.5 在瞬时风速不大于 10m/s 环境条件下可正常工作， 正常作业 悬停时，与悬停点的水平偏移不大于 1.5m、标准差不大于 0.75m，垂直偏移不大于 3m、标准差不大于 1.5m。 6.1.6

12、在小雨 （每 24h 降雨量为 2.5mm） 环境条件下， 飞行时间不小于 5min， 全自主飞行模式 下 ， 试验 样品飞行航线稳定、姿态正常 ， 切换时， 试验 样品飞行姿态无明显变 化 ， 增稳飞行模式下， 试验 样品操控响应正常 。 飞行后，各电气接口不存在明显短路风险，各项功能正常 。 6.1.7 地面站防护等级不低于 IP54。 6.2 低 温环境 适应性 试验 6.2.1 试验样品 组装好的无人直升机巡检系统一套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 6.2.2 试验设备 Q/GDW 11561 2016 4 温湿度试验箱 、 三轴运动测量台。 6.2.3 试验布置 6.2

13、.3.1 将三轴运动测量台布置在温湿度试验箱内，将搭载了任务设备的无人直升机安装于三轴运动测量台上并固定牢靠 ， 无人直升机任意部位与试验箱壁距离不小于 0.5m。 6.2.3.2 将地面站、遥控手柄等通电，处于待机工作状态，放置在试验箱内合适位置，地面站可外接电源以保证其在试验过程中始终处于待机工作状态。 6.2.3.3 另准备同型号地面站和遥控手柄各一套，放置在试验箱外，使试验人员在箱外可对无人直升机进行 操控 。 6.2.4 试验条件 各型无人直升机巡检系统低温 环境适应性 试验条件 如 表 3 所示。 表 3 低温 环境适应性 试验条件 6.2.5 试验步骤 6.2.5.1 将 试验样

14、品通电，完成自检，处于待机工作状态。 6.2.5.2 关闭试验箱门，按表 3 选择试验温度和持续时间，以不超过 1 /min 的变化速率调节试验箱内温度至规定值。然后保持温度不变（波动范围 不大 于 0.5 ），放置规定的持续时间。 6.2.5.3 使用试验箱外的同型号地面站和遥控手柄，分别控制无人直升机在三轴运动测量台上飞行5min（飞行半径不小于 1.5m、 高度不低于 1.5m），同时启动任务设备进行摄像，期间控制任务设备进行各方向转动并拍摄。 6.2.5.4 以不超过 1 /min 的变化速率使试验箱内温度恢复至与箱外一致，然后放置 1h。 6.2.5.5 打开试验箱门，观察无人直升机

15、状态是否正常，地面站和遥控手柄是否正常待机。若无 人直升机状态正常、地面站和遥控手柄正常待机，将地面站和遥控手柄与无人直升机连接，通过地面站、遥控手柄分别控制无人直升机飞行 5min，并进行拍摄。 6.2.5.6 检查试验样品是否满足 6.1.1 的要求。 6.3 高温 环境 适应性 试验 6.3.1 试验样品 组装好的无人直升机巡检系统一套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 6.3.2 试验设备 温湿度试验箱 、 三轴运动测量台。 类型 试验温度 持续时间 h 普通型 -10 4 高温型 -10 2 低温型 -20 1 极低温型 -40 1 特殊型 自定 Q/GDW 11561 2

16、016 5 6.3.3 试验布置 同本标准中低温环境适应性试验布置 6.2.3。 6.3.4 试验条件 各型无人直升机巡检系统高温 环境适应性 试验条件 如 表 4 所示。 表 4 高温 环境适应性 试验条件 6.3.5 试验步骤 6.3.5.1 将 试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。 6.3.5.2 关闭试验 箱门，按表 4 选择试验温度、相对湿度和持续时间，将温度和相对湿度调至规定值，然后保持不变（温度波动范围 不大 于 0.5 ，相对湿度波动范围 不大 于 3%），放置规定的持续时间。调节时，温度变化速率不超过 1 /min。 6.3.5.3 使用试验箱外的同型号地面站和遥控手柄

17、，分别控制无人直升机在三轴运动测量台上飞行5min（飞行半径不小于 1.5m、 高度不低于 1.5m），同时启动任务设备进行摄像，期间控制任务设备进行各方向转动并拍摄。 6.3.5.4 调节试验箱内温度、相对湿度，使其与箱外一致，然后放置 1h。恢复过程中，温度变化速率不超过 1 /min。 6.3.5.5 打开试验箱门，观察无人直升机状态是否正常，地面站和遥控手柄是否正常待机。若无人直升机状态正常、地面站和遥控手柄正常待机，将地面站和遥控手柄与无人直升机连接，分别通过地面站、遥控手柄控制无人直升机飞行 5min，并进行拍摄。 6.3.5.6 检查试验样品是否满足 6.1.2 的要求。 6.4

18、 温度湿度振动综合试验 6.4.1 试验样品 组装好的无人直升机巡检系统一套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 6.4.2 试验设备 温度湿度振动综合试验箱。 6.4.3 试验布置 将搭载了任务设备的无人直升机安装在温度湿度振动综合试验箱振动台上，并固定牢靠，无人直升机任意部位与试验箱壁距离不小于 0.3m。 类型 试验温度 试验相对湿度 % 持续时间 h 普通型 45 953 4 高温型 65 2 低温型 45 1 极低温型 45 1 特殊型 自定 Q/GDW 11561 2016 6 6.4.4 试验条件 各型无人直升机巡检系统温度湿度振动 综合环境适应性 试验条件 如 表 5

19、所示。 表 5 温度湿度振动 综合环境适应性 试验条件 6.4.5 试验步骤 6.4.5.1 将 试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。 6.4.5.2 关闭试 验箱门，按表 5 选择试验温度和相对湿度，将温度和相对湿度调至规定值，然后保持不变（温度波动范围 不大 于 0.5 ，相对湿度波动范围 不大 于 3%），放置规定的持续时间。调节时，温度变化速率不超过 1 /min。 6.4.5.3 按表 5 规定 依次在垂直和水平方向进行振动试验，观察无人直升机状态是否正常。试验中，扫频速率 均为 5Hz/min。 水平方向振动试验包括机头 方向与振动方向平行、机头方向与振动方向垂直两种。 6.

20、4.5.4 调节试验箱内温度和相对湿度，使其 与箱外一致，然后放置 1h。恢复过程中，温度变化率不超过 1 /min。 6.4.5.5 打开试验箱门，将无人直升机取出，分别通过地面站、遥控手柄控制无人直升机飞行 5min，并进行拍摄 。 6.4.5.6 检查试验样品是否 满足 6.1.3 的要求。 6.5 海拔适应性能试验 6.5.1 试验样品 组装好的无人直升机巡检系统一套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 6.5.2 试验设备 人工环境气候试验箱（室） 、 三轴运动测量台。 6.5.3 试验布置 6.5.3.1 将三轴运动测量台布置在人工环境气候试验箱（室）内，将搭载了任务设备的

21、无人直升机安装于三轴运动测量台上并固定牢靠，无人直升机任意部位与周边其他物体距离不小于 0.5m。 6.5.3.2 将处于待机工作状态的地面站、遥控手柄放置在试验箱（室）内合适位置，地面站可外接电源以保证其在试验过程中始终处于待机工作状态。 6.5.3.3 另准备同型号地面站和遥控手柄各一套，并放置在试验箱（室）外，使试验人员在试验箱（室）外可对无人直升机进行操控。 类型 试验温度 试验相对湿度 % 振动频率 Hz 振动 振幅 mm 持续时间 h 普通型 45 953 5150 1 4 高温型 65 2 低温型 45 1 极低温型 45 1 特殊型 自定 Q/GDW 11561 2016 7

22、6.5.4 试验条件 各型无人直升机巡检系统海拔适应性能试验条件如表 6 所示。 表 6 海 拔适应性 能 试验条件 6.5.5 试验步骤 6.5.5.1 将 试验样品通电，完成自检，处于待机工作状态。 6.5.5.2 关闭试验箱（室 ）门，按表 6 选择试验气压和温度，调节试验箱（室）内气压和温度至规定值，并保持不变（气压波动范围 不大 于 100Pa，温度波动范围 不大 于 1 ）。 6.5.5.3 使用试验箱（室）外的同型号地面站和遥控手柄启动任务设备进行摄像、控制无人直升机在三轴运动测量台上无地效悬停（ 高度一般不低于 3m），并开始计时。期间适时控制任务设备进行各方向转动并拍摄。 6

23、.5.5.4 控制无人直升机飞行至低电压报警，停止飞行，计时结束。 6.5.5.5 检查试验 样品是否满足 6.1.4 的要求。 6.6 抗风飞行性能试验 6.6.1 试验样品 搭载任务设备的无人直升机一套。 6.6.2 试验设备及布置 6.6.2.1 宜 在户外露天场地进行，面积应满足无人直升机巡检系统飞行安全要求，对于小型无人直升机巡检系统试验，面积应不小于 100m2。若为室内场地，还应保证净空高度不低于 10m。 6.6.2.2 内 各点瞬时风速和风向可调。当周围环境瞬时风速不大于 3m/s 时，场地内各点瞬时风速可调范围为 0m/s 15m/s，同时风向可在水平 -180 180 和

24、垂直 -20 20 范围间进行调整。风速调整速率不低于 2m/s，风向调整速率不低于 2/s 。风速测量精度不低于 1m/s，风向测量精度不低于 10 。 6.6.2.3 布置有数字化测量系统，可对场地内无人直升机空间位置进行测量。测量精度水平方向不低于 10cm， 垂直方向不低于 15cm，测量间隔时间不大于 0.5s。 6.6.3 试验步骤 6.6.3.1 在试验场地外约 20m 处对距地面 2m 高的环境风速进行持续 5min 的测量。若测量期间最大瞬时风速始终不大于 3m/s，则可按如下步骤开始试验。试验期间应始终测量环境风速，若瞬时风速大于3m/s，应中止试验，重新开始。 类型 试验

25、气压 Pa 试验温度 I （ 0.895%） 105 -10 II （ 0.785%） 105 III （ 0.695%） 105 IV （ 0.605%） 105 V （ 0.525%） 105 Q/GDW 11561 2016 8 6.6.3.2 在指定起降区域将 试验 样品通电，完成自检，飞至场地内合适位置并自 主悬停（高度不低于5m）。 6.6.3.3 试验 样品悬停稳定后，以 0.5s 的时间间隔开始对 其空间 位置进行持续测量和记录。 试验 样品空间 位置 坐标 记为 （ xi,yi,zi） ， i=0,1,2,.,n，其中 i 0 时为初始位置。 6.6.3.4 使场地内某一方向

26、瞬时风速 以 2m/s 的变化率增加到 10m/s，然后保持 1min 不变（风速波动范围 不大 于 1m/s）。 6.6.3.5 以 2m/s 的变化率，将当前方向瞬时风速降至 0m/s，同时沿顺时针（或逆时针）将垂直方向上的风速增加至 10m/s，然后保持 1min 不变（风速波动范围 不大 于 1m/s）。 6.6.3.6 重复 步骤 e） ， 直至下次待调整风向与试验开始时一致，试验结束。 6.6.3.7 按式（ 1）和式（ 2）分别计算 试验 样品水平偏移 uai和垂直偏移 vai， 按式（ 3）和式（ 4）分别计算 水平标准差 ua和垂直标准差 va，并记录试验结果是否满足 6.1

27、.5 的要求。 2200( ) ( ) ( 1 , 2 , , )a i i iu x x y y i n （ 1） 0 ( 1 , 2 , , )a i iv z z i n （ 2） 2111()1nnai aiiiuauunn （ 3） 2111()1nnai aiiivavvnn （ 4） 式（ 1） （ 4）中： uai 水平偏差，单位为 m； xi 空间位置坐标的经度，单位为 m； x0 初始空间位置坐标的经度，单位为 m； yi 空间位置坐标的纬度，单位为 m； y0 初始空间位置坐标的纬度，单位为 m； vai 垂直水平偏差，单位为 m； zi 空间位置坐标的高度，单位为 m；

28、 z0 初始空间位置坐标的高度，单位为 m； ua 水平标准差，单位为 m； n 空间位置坐标的编号，取自然数 ； va 垂直标准差，单位为 m。 6.7 抗雨飞行性能试验 6.7.1 试验样品 搭载任务设备的无人直升机一套。 6.7.2 试验设备及布置 6.7.2.1 宜在户外露天场地进 行，面积应满足无人直升机巡检系统飞行安全要求，对于小型无人直升机巡检系统试验，面积应不小于 100m2。若为室内场地，还应保证净空高度不低于 10m。 Q/GDW 11561 2016 9 6.7.2.2 场地内布置有淋雨试验系统，可模拟降雨环境。 6.7.3 试验步骤 6.7.3.1 在指定起降区域将 试

29、验 样品通电，完成自检，处于待机状态。 6.7.3.2 调节淋雨试验系统，使场地内降雨 强度 达到小雨雨强。 6.7.3.3 将试验样品设置为全自主飞行模式，以 5m/s 的速度在场地内转圈飞行。飞行半径不小于 5m，飞行高度在 5m 10m 之间，飞行时间不小于 2min。 6.7.3.4 全自主飞行模式完成后，在飞行过程中 将飞行模式切换为增稳飞行模式，以 5m/s 的 6.7.3.5速度在场地内转圈飞行。飞行半径不小于 5m，飞行高度在 5m 10m 之间，飞行时间不小于 2min。 6.7.3.5 检查试验样品是否满足 6.1.6 的要求。 6.8 防雨性能试验 6.8.1 试验样品

30、地面站、遥控手柄。 6.8.2 试验设备 淋雨试验箱 （ 冲水装置宜为摆管式 ） 。 6.8.3 试验 布置 将试验样品放置在淋水试验箱指定区域，应根据试验样品选择摆管半径，使试验样品与摆管内侧之间的间隙不超过 200mm。 6.8.4 试验步骤 6.8.4.1 将试验样品按 正常 工作 方式布置、 通电，处于待机状态。 6.8.4.2 关闭试验箱门， 按表 7 规定调节总水流量。 表 7 滴嘴数和总水流量与摆管半径关系 管半径 mm 滴嘴数 个 总水流量 L/min 200 12 0.845% 400 25 1.85% 600 37 2.65% 800 50 3.55% 1000 62 4.

31、35% 1200 75 5.35% 1400 87 6.15% 1600 100 7.05% 注： 滴嘴直径为 0.4mm。 6.8.4.3 以 过摆管弧顶中心点的垂线为轴，摆管以 30/s 的角速度按顺时针、逆时针方向各摆动 180 ，循环往复，持续 10min。 Q/GDW 11561 2016 10 6.8.4.4 取出试验样品，通 过地面站、遥控手柄分别控制无人直升机飞行 5min，控制任务设备进行各方向转动并拍摄。 6.8.4.5 检查试验样品是否满 足 6.1.7 的要求。 6.9 防尘性能试验 6.9.1 试验样品 地面站、遥控手柄。 6.9.2 试验设备 防尘 试验箱。 6.9

32、.3 试验 布置 6.9.3.1 将试验样品放置在防尘试验箱指定区域。 6.9.3.2 各试验样品 间距应大于最大样品的最大尺寸，按所有试验样品外轮廓最大连线计算的投影面积不应超过试验箱工作空间水平面积的 50%、体积不超过试验箱容积的 25%。 6.9.3.3 试验用尘 宜为滑石粉，滑石粉应能通过筛孔为 75 m、金属丝直径 50 m 的平面网状筛。滑石粉使用次数不超过 20 次。 6.9.4 试验步骤 6.9.4.1 将试验样品按 正常 工作 方式布置、 通电，处于待机状态。 6.9.4.2 关闭试验箱门， 调 节试验箱内相对湿度不大于 25%，通过自上而下的垂直气流使尘在试验箱内均匀分布

33、，尘浓度为 2kg/m3（试验箱体积）。 6.9.4.3 持续 8h，期 间应保持泄水孔正常开启。 6.9.4.4 取出试验样品，通过地面站、遥控手柄分 别控制无人直升机飞行 5min，控制任务设备进行各方向转动并拍摄。 6.9.4.5 检查试验样品是否满 足 6.1.7 的要求。 7 巡航功能试验 7.1 技术要求 7.1.1 自检项目至少包括电池电压、遥测遥控和导航定位功能。 以上任一项不满足要求，均能在地面站或遥控手柄上以明显的声（或光）信号或其他方式进行报警提示，且飞控系统锁死。宜具有根据报警提示直接确定故障部位或原因的功能 。 7.1.2 具备任务规划功能。可对起降方式、飞行速度以及

34、航点信息等进行设置，可设置航点数量不少于 50 个 。 在飞行过程中可实时修改航点。 7.1.3 具有手动、增稳和全自主三种飞行模式。三种飞行模式可相互切换，切换过程中飞行状态 应 保持平稳 。切换后飞行姿态正常，航线稳定。 7.1.4 距地面 2m 高的环境瞬时风速不大于 3m/s 时， 导航定位 偏差 水平方向不大于 1.5m，垂直方向不大于 3m。 7.1.5 距地面 2m 高的环境瞬时风速不大于 3m/s 时，飞行控制偏差 不大于 4m，标准差 不大于 2.5m。 Q/GDW 11561 2016 11 7.1.6 具备定点悬停功能， 距地面 2m 高的环境瞬时风速不大于 3m/s 时

35、， 悬停控制 偏差 水平方向 不大于 1.5m、标准差不大于 0.75m，垂直方向 不大于 2m， 标准差不大于 1m。 7.1.7 具备机头重定向功能 。启动机头重定向功能后，无人直升机飞行航迹仅由地面控制模块或遥控手柄上的方向控制键决定，与机头方向无关。 7.1.8 具备无人直升机平台和任务设备 的 测控数据上传和下传功能，在飞行高度 40m 时全向传输距离不小于 2km。具备影像实时传输功能，在飞行高度 40m 时全向传输距离不小于 2km。测控数据传输时延不大于 20ms， 误码率不大于 10-6。影像传输时延不大于 300ms。 7.1.9 具备一键返航功能 。在启动 该功能 后 ，

36、无人直升机应 立即 中止当前任务并 按预先设置的航线和速度返航。 返航航点、速度等参数可预先设置，可设置的航点个数不少于 10 个。 7.1.10 具备链路中断返航功能。 在链路中断后，无人直升机应悬停等待通讯信号恢复，且等待时间可预先设置。在等待时间内若通讯信号恢复，无人直升机可继续执行任务，否则按预设航线返航。 返航航点、速度等参数可预先设置，可设置的航点个数不少于 10 个 。 7.1.11 具备飞行区域 限制功能。 可 设置允许 无人直升机 飞行的区域范围，在航线规划时，可对超出范围的飞行航线进行报警提示， 且飞控系统锁死 ；在飞行过程中，当无人直升机 接近 区 域 范围 时可 在地面

37、站或遥控手柄上 报警提示， 且有 防止 飞越 措施。 7.1.12 具备低电压报警功能 。在飞行过程中， 当电池电压低于预设告警电压时 ，可在地面站或遥控手柄上 报警提示 。 7.1.13 宜具备位置追踪功能。可不依赖于机载电源和数传电台 持续工作，工作时间不小于 12h， 以定时自动或受控应答方式向工作人员发送无人直升机位置信息 ；且 定位 偏差 水平方向不大于 5m， 垂直方向不大于 10m。 7.2 自检功能 试验 7.2.1 试验样品 组装好的无人直升机巡检系统一套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 7.2.2 试验步骤 7.2.2.1 将电池更换为同型号、电压低于试验样品预

38、设告警电压的电池，观察报警提示方式，检查飞控系统是否锁死，然后将电池更换为可正常工作的电池 ，观察报警信息是否消除 。 7.2.2.2 断开至少一个电机的连接线，观察报警提示方式，检查飞控系统是否锁死，然后将电机重新连接好 ，观察报警信息是否消除。 7.2.2.3 将遥控遥测信号模块的信号连接线断开，观察报警提示方式，检查飞控系统是否锁死，然后将信号线重新连接好 ，观察报警信息是否消除。 7.2.2.4 将导航定位模块的信号连接线断开，观察报警提示方式，检查飞控系统是否锁死，然后将信号线重新连接好 ，观察报警信息是否消除。 7.2.2.5 试验结果是否满 足 7.1.1 的要 求。 7.3 任

39、务规划功能试验 7.3.1 试验样品 组装好的无人直升机巡检系统一套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 7.3.2 试验 布置 Q/GDW 11561 2016 12 应 在户外露天场地进行，面积应满足无人直升机巡检系统飞行安全要求 。 7.3.3 试验 步骤 7.3.3.1 在场地上规划飞行航线，航线与周边障碍物距离应满足飞行安全要求。 航线可参考 图 1 设置 。 起 降 点修 改 后 航 点表 示 初 始 航 线表 示 修 改 后 航 线表 示 初 始 航 点表 示 修 改 后 航 点图 1 任务规划功能试验航线设置参考图 7.3.3.2 在指定起降区域将 试验 样品通电， 查

40、看 起降方式、飞行速度以及航点信息 等设置功能；查看可设置的航点数量。 7.3.3.3 地面站按照初始航点设置初始航线， 完成自检 ， 将 无人直升机 设置为全自主飞行模式 ，以不小于 3m/s 的速度按初始航线飞行。 7.3.3.4 飞行过程中通过地面站对初始航线中的一个航点进行修改，并上传，查看样品飞行航迹是否与修改后航线一致。 7.3.3.5 记录试验结果是否满足 7.1.2 的要求。 7.4 飞行模式及切换功能试验 7.4.1 试验样品 组装好的无人直升机巡检系统一套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 7.4.2 试验 布置 应 在户外露天场地进行，面积应满足无人直升机巡检系

41、统飞行安全要求 。 7.4.3 试验 步骤 7.4.3.1 对试验场 地距地面 2m 高的环境风速进行持续 5min 的测量。若测量期间最大瞬时风速始终不大于 3m/s，则可按如下步骤开始试验。试验期间应始终测量环境风速，若瞬时风速大于 3m/s，应中止试验，重新开始地上规划飞行航线，航线与周边障碍物距离应满足飞行安全要 求 。 7.4.3.2 在指定起降区域将 试验 样品通电， 按规划的飞行航线在地面站设置航线，并 完成自检 ；以全自主飞行模式 将 无人直升机 放飞 并沿规划 航线飞行 ， 确认状态稳定后， 适时由全自主飞行模式切换为手动飞行模式，观察无人直升机飞行状态。 7.4.3.3 无

42、人直升机飞行状态稳定后，适时由手动飞行模式切换为全自主飞行模式，观察无人直升机飞行状态。 Q/GDW 11561 2016 13 7.4.3.4 无人直升机飞行状态稳定后，适时由全自主飞行模式切换为增稳飞行模式，观察无人直升机飞行状态。 7.4.3.5 无人直升机飞行状态稳定后，适时由增稳飞行模式切换为全自主飞行模式，观察无人直升机飞行状态。 7.4.3.6 无人直升机飞行状态稳定后，适时由全自主飞行模式切换为增稳飞行模式，观察无人直升机飞行状态。 7.4.3.7 直升机飞行状态稳定后，适时由增稳飞行模式切换为手动飞行模式，观察无人直升机飞行状态。 7.4.3.8 无人直升机飞行状态稳定后，适

43、时由手动飞行模式切换为增稳飞行模式，观察无人直升机飞行状态。 7.4.3.9 控制无人直升机在指定起降区域降落。 7.5 导航定位偏差试验 7.5.1 试验样品 组装好的无人直升机巡检系统一套（按巡检作业要求，所有设备安装、调试完毕）。 7.5.2 试验 布置 在户外露天场地进行 。 场地上 布置 10 个测量点，分别记录其经度 Ei、纬度 Bi 和高度 Hi（ i=1,2,.,10），坐标精度不低于 10cm。各测量点之间空间距离不小于 20m。 7.5.3 试验 步骤 7.5.3.1 将无人 直升机放置在坚硬平坦地面上，测量其导航定位模块距地面高度，记为 H0（单位为 m，精确到小数点后

44、1 位）。 7.5.3.2 在 将无人直升机放置在点 1 位置，使其水平面中心与点 1 重合。 将 试验 样品 按正常工作要求进行布置和接线， 通电 ，完成自检，在地面站上读取并记录位置坐标（包括经度 x1、纬度 y1 和高度 z1）。 7.5.3.3 按 步骤 7.5.3.2 方法，将试验样品依次放置在点 2,.,10 上进行测 量和记录。 7.5.3.4 按式 （ 5）和式（ 6）分别计算 并记录水平偏差 ubi和 垂直偏差 vbi是否满足 7.1.4 的要求 。 22( ) ( ) ( 1 , 2 , , 1 0 )b i i i i iu x E y B i （ 5） 0 ( 1 , 2 , , 1 0 )b i i iv z H H i （ 6） 式（ 5） （ 6）中： ubi 导航定位试验的 水平偏 差，单位为 m； Ei 试验场地上设置的测量点 i 的经度，单位为 m，其