1、ICS29.240国 家 电 网 公 司 企 业 标 准Q/GDW13672014架空输电线路无人直升机巡检技术规程Technicalcodeofunm anedhelicopterinspectionforverheadtransm iionline2015-02-16发布 2015-02-16实施国 家 电 网 公 司 发 布Q /Q Q Q G G G GQ /G DWQ GQ GQ G 113672014I目 次前 言 .I1范围 12规范 性引 用文 件 .13术语 和定 义 14巡检 类别 .25巡检 内容 .26一般 要求 .37安全 要求 .48作业 要求 .49维护 保养 .
2、610异常 处置 .6附录 A（资 料性 附录 ） 巡检 飞行 前检 查工 作单 7编制 说明 .9Q /G DWQ GQ GQ G 113672014I前 言为规 范架 空输 电线 路无 人直 升机 巡检 技术 管理 ，有 效 指导 无人 直升 机实 用化 巡检 工作 ，依 据 国家 和行业 有关 标准 、规 程和 规范 ，并 结合 目前 无人 直升 机发 展水 平、试 点 工作 经验 和管 理要 求，制 定 本标 准 。本标 准的 附录 A为资 料性 附录 。本标 准由 国家 电网 公司 运维 检修 部提 出并 负责 解释 。本标 准由 国家 电网 公司 科技 部归 口。 本标 准起 草单
3、 位： 国网 福建 省电 力有 限公 司 本标 准主 要起 草人 ： 张 世 炼、 林 朝 辉、 许 凌 西、 吴 冰 莹、 周 宏 宇、 林 力 辉、 蔡 金 林、 郑 学 樑、 邵 瑰伟、 付晶 、王 淼、 王滨 海、 余向 森、 夏泳 、杜 毅。 本标 准首 次发 布。Q /G DWQ GQ GQ G 1136720141架空输电线路无人直升机巡检技术规程1范围 本标 准规 定了 中、 小 型 无人 直升 机巡 检作 业的 巡检 类别 、 巡 检 内容 、 一 般 要求 、 安 全 要求 、 作 业 要求、 维护 保养 和异 常处 置等 。 本标 准适 用于 采用 中、 小 型无 人直
4、升机 在 110kV（ 66kV） 及 以 上电 压等 级架 空输 电线 路所 进行 的 巡检作 业， 35kV架空 输电 线路 参照 执行 。2规范 性引 用文 件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是 不注 日期 的引 用文 件， 其最 新版 本（ 包括 所有 的修 改单 ）适 用于 本文 件。 DL/T741架空 输电 线路 运行 规程CAR-91-R2一般 运行 和飞 行规 则Q/GDW1909-2013直升 机巡 检技 术规 范AC-61-FS-2013-20咨询 通告 民 用无 人驾 驶航 空器 系统 驾驶 员管 理暂 行规
5、 定Q/GDW1799.2-2013国家 电网 公司 电力 安全 工作 规程 线路 部分3术语 和定 义 下列 术语 和定 义适 用于 本文 件。3.1无人 直升 机巡 检 unmannedhelicopterinspection使用 无人 直升 机及 其挂 载的 任务 设备 （ 可 见光 照相 机、 摄 像 机、 红 外 热成 像仪 等） 对 输 电线 路本 体设备 及通 道走 廊等 进行 巡视 检测 ，根 据 所用 无人 直升 机巡 检系 统的 不同 ，分 为 中型 无人 直升 机巡 检和 小型无 人直 升机 巡检 。 3.2无人 直升 机巡 检系 统 unmannedhelicopter
6、inspectionsystem利用 无人 直升 机搭 载可 见光 、 红 外 等检 测设 备， 完 成 架空 输电 线路 巡检 任务 的作 业系 统。 一 般 由 无人直 升机 （包 括单 旋翼 、多 旋翼 、共 轴双 旋翼 等） 分系 统、 任务 设备 分系 统和 综合 保障 分系 统组 成。 3.3视距 内范 围 visuallineofsightrange操控 手或 任务 手与 无人 直升 机保 持直 接目 视视 觉接 触的 操作 方式 。3.4无人 直升 机数 据链 范围 unmannedhelicopterdatalinkrange无人 直升 机在 巡检 过程 中，通 讯 链路 保
7、持 畅通 的范 围。通 讯 链路 包括 图像 传输 链路 和遥 控遥 测信 号传输 链路 。 3.5Q /G DWQ GQ GQ G 1136720142中型 无人 直升 机 medium-sizedunmannedhelicopter中型 无人 直升 机巡 检系 统指 空机 质量 达到 大于 7kg且不 大于 116kg的无 人直 升机 巡检 系统 。中 型 无人直 升机 适用 于数 据链 范围 内架 空输 电线 路的 巡检 作业 ，通 常应 提前 制定 巡检 计划 。 3.6小型 无人 直升 机 smallunmannedhelicopter小型 无人 直升 机巡 检系 统指 空机 质量
8、小于 7kg的无 人直 升人 机巡 检系 统，一 般 指电 动多 旋翼 无人 机 。小型 无人 直升 机通 常适 用于 视距 内范 围架 空输 电线 路正 常巡 检、 故障 巡检 和特 殊巡 检等 。 3.7航线 规划 routeplannig根据 空域 情况 、线 路通 道环 境和 无人 直升 机性 能等 信息 ，规 划巡 检飞 行航 线， 满足 工作 任务 要求 。3.8程控 手 programoperator利用 地面 控制 站以 增稳 或全 自主 模式 控制 无人 机巡 检系 统的 作业 人员 。3.9操控 手 manualoperator利用 遥控 器以 手动 或增 稳模 式控 制无
9、 人机 巡检 系统 的作 业人 员。3.10任务 手 misionoperator利用 机载 任务 设备 对巡 检目 标进 行拍 照、 摄像 的作 业人 员。4巡检 类别4.1正常 巡检4.1.1主要 对输 电线 路 导地 线 、 绝缘 子、 金具 、杆 塔、 基础 、 附属 设施 、线 路通 道等 进行 巡检 。4.1.2根据 线路 运行 情况 、检 查要 求， 选择 搭载 相应 的 任务 设备 开展 可见 光、 红外 巡检 作业 。巡 检项目可 单独 开展 ，也 可根 据需 要组 合 开展 。4.2故障 巡检4.2.1根据 故障 情况 选择 适用 机型 开展 故障 查找 ，巡 检图 像质
10、量应 满足 故障 分析 需要 。4.2.2根据 故障 测距 范围 ，合 理规 划航 线开 展故 障点 查找 。4.2.3故障 查找 应先 在测 距区 段内 检查 设备 和线 路通 道异 常情 况； 若未 发现 故障 点， 再扩 大巡 检范围。 4.3特殊 巡检4.3.1根据 季节 特点 、设 备状 况及 特殊 需要 ，选 择适 用机 型开 展加 强性 、防 范性 及针 对性 巡检 。如 ：防山 火巡 检、 外破 巡检 、灾 后巡 检等 。 4.3.2特殊 巡视 根据 需要 确定 巡视 范围 和任 务及 时开 展， 一般 巡视 全线 、某 区段 或某 部件 。5巡检 内容Q /G DWQ GQ
11、GQ G 11367201435.1使用 高清 照相 机（ 摄像 机） 检查 导地 线 、 绝缘 子、 金具 、杆 塔、 基础 、附 属设 施、 线路 通道 等异常情 况和 缺陷 隐患 ，详 见表 1。5.2使用 红外 热成 像仪 检查 导线 接续 金具 及绝 缘子 等 设备 发热 异常 情况 ，详 见表 1。表一 无人 直升 机进 行输 电线 路巡 检的 主要 巡检 内容6一般 要求6.1人员 要求6.1.1作业 人员 应 具有 2年 及 以上 架空 输电 线路 运行 维护 工作 经验 ， 了解 航空 、气 象、 地理 等相 关知识， 掌握 无人 直升 机理 论及 技能 ，并 考试 合格 。
12、6.1.2具备 必要 的安 全生 产知 识， 学会 紧急 救护 法。6.1.3作业 人员 应身 体健 康、 精神 状态 良好 ， 无妨 碍作 业的 生理 和心 理障 碍。 作业前 8小时 及作 业过程中 严禁 饮用 任何 酒精 类饮 品。 6.1.4无人 直升 机飞 行巡 检作 业人 员配 备应 至少 满足表 2要求 。表 1无人 直升 机飞 行巡 检作 业人 员配 备6.2设备 要求6.2.1无人 直升 机巡 检系 统和 备品 备件 应满 足无 人直 升机 巡检 相关 功能 和技 术要 求， 定期 保养 并经 检测合 格， 确保 其状 态正 常。 6.2.2中型 无人 直升 机应 储备 不少
13、于 2架次 正常 巡检 所需 油料 ，小 型无 人直 升机 应配 备不 少于 6组电池。6.2.3中型 无人 直升 机巡 检系 统应 配置 运输 和测 控车 辆， 小型 无人 直升 机巡 检系 统可 根据 实际 需要 选配运 输车 辆。 作业 车辆 应采 用通 过性 能良 好的 车型 ，满 足储 运及 现场 作业 保障 要求 。 7安全 要求分类 设备 可见光检测 红外光检测线路本体 导地线 导地线断股、锈蚀、异物、覆冰等 发热点杆塔 杆塔倾斜、塔材弯曲、螺栓丢失、锈蚀等 金具 金具损伤、移位、脱落、锈蚀等 发热点绝缘子 伞裙破损、严重污秽、放电痕迹等 发热点基础 塌方、护坡受损、回填土沉降等
14、 附属设施 防鸟、 防 雷装置、 标 识牌、 各 种监测装置等损坏、 变 形、 松脱 等 线路通道 超高树竹、违章建筑、施工作业、沿线交跨、地质灾害等 机型 角色 人数 作业人员分工中型机 工作负责人 1名 全面组织巡检工作开展，负责现场飞行安全操控手 1名 负责无人直升机人工起降操控、设备准备、检查、撤收程控手 1名 负责程控无人直升机飞行、遥测信息监测、设备准备、检查、航线规划、撤收任务手 1名 负责任务设备操作、现场环境观察、图传信息监测、设备准备、检查、撤收小型机 工作负责人 1名 负责组织巡检工作开展及现场飞行安全。可兼任操控手或程控手操控手 1名 负责无人直升机操控程控手（任务手）
15、 1名 负责任务设备操作、遥测信息监测Q /G DWQ GQ GQ G 11367201447.1人员 安全7.1.1作业 现场 应设 专人 进行 安全 监护 ，注 意保 持与 无关 人员 的安 全距 离， 必要 时设 置安 全警 示区 ；受到 无关 人员 干扰 时可 终止 巡检 任务 。 7.1.2巡检 过程 中， 作业 人员 之间 应保 持联 络畅 通， 确保 每项 操作 均知 会相 关人 员， 禁止 擅自 违规 操作。7.1.3起飞 和降 落时 ，作 业人 员应 与无 人直 升机 始终 保持 足够 安全 距离 ，避 开起 降航 线。 无人 直升 机桨叶 转动 时， 严禁 任何 人接 近。
16、 7.1.4作业 人员 应穿 戴个 人防 护用 品， 正确 使用 安全 工器 具 。7.2设备 安全7.2.1无人 直升 机应 在数 据链 范围 内开 展巡 检作 业。7.2.2无人 直升 机应 设置 失控 保护 、自 动返 航等 必要 的安 全策 略。7.2.3作业 现场 油料 应单 独存 放， 严禁 吸烟 和使 用明 火， 做好 消防 安全 措施 。7.2.4加油 和放 油操 作应 在良 好天 气下 进行 。在 雨、 雪、 风沙 天气 条件 时， 应采 取必 要的 遮蔽 措施 后方可 进行 ；雷 电天 气不 得进 行加 油和 放油 操作 。 7.2.5巡检 过程 中， 不得 操纵 无人 直
17、升 机进 行与 巡检 作业 无关 的活 动。7.2.6现场 禁止 使用 可能 对无 人直 升机 造成 干扰 的电 子设 备。 作业 过程 中， 操控 手和 程控 手严 禁接 打电话 。 7.3线路 安全7.3.1在检 查杆 塔本 体及 金具 时， 应悬 停检 查， 中型 无人 直升 机单 次悬 停不 宜超过 5min，与 线路 设备净 空距 离不 小于 30m、水 平距 离不 小于 25m。7.3.2巡检 作业 时 ， 严禁 中型 无人 直升 机在 线路 正上 方飞 行。 确有 必要 跨越 线路 ，应 采用 上跨 方式 ，与最 上层 线路 的净 空距 离不 小于 30m。7.3.3相邻 两回
18、线路 边线 之间 的距 离小于 100m时， 严禁 中型 无人 直升 机在 两回 线路 之间 飞行 。7.3.4小型 无人 直升 机不 能长 时间 在线 路设 备正 上方 悬停 ，应 始终 与带 电设 备保 持不 小于 5m的净 空距离 。 7.4其他7.4.1无人 直升 机严 禁在 变电 站（ 所） 、电 厂上 空穿 越飞 行。7.4.2中型 无人 直升 机不 应在 重要 设施 、建 筑、 公路 和铁 路等 上方 悬停 。8作业 要求8.1现场 勘查8.1.1应制 定无 人直 升机 巡检 计划 ，确 定巡 检作 业任 务， 选择 合适 机型 ，并 开展 巡检 线路 的现 场勘查。 8.1.2
19、勘查 内容 包括 地形 地貌 、线 路走 向、 气象 条件 、空 域条 件、 交跨 情况 、杆 塔坐 标、 起降 环境 、交通 条件 及其 他危 险点 等 。8.1.3根据 现场 地形 条件 合理 布置 无人 直升 机起 降点 。起 降点 四周 净空 条件 应良 好， 满足 安全 起降 要求。8.1.4对现 场勘 查认 为 危险 性、 复杂 性较 大的 无人 直升 机巡 检作 业 ，应 专门 编制 组织 措施 、 技术 措施、 安全 措施 ， 并履 行相 关审 批手 续 。8.2航线 规划Q /G DWQ GQ GQ G 11367201458.2.1航线 规划 前应 根据 作业 实际 需要
20、， 向 线路 所在 区域 的 空 管部 门履 行空 域审 批手 续 。8.2.2应根 据无 人直 升机 的性 能合 理规 划航 线。8.2.3航线 规划 应避 开军 事禁 区、 军事 管理 区、 空中 危险 区和 空中 限制 区， 远离 人口 稠密 区、 重要 建筑和 设施 、通 讯阻 隔区 、无 线电 干扰 区、 大风 或切 变风 多发 区， 尽量 避免 跨越 高速 公路 和铁 路飞 行。 8.2.4应根 据巡 检 线路 的 杆塔 坐标 、塔 高、 塔型 等技 术参 数， 结合 线路 途经 区域 地图 和现 场勘 查情 况绘制 航线 ，制 定巡 检方 式、 起降 位置 及安 全策 略。8.2
21、.5规划 的航 线遇 有线 路交 叉跨 越、 临近 边坡 等情 况， 应保 持足 够的 安全 距离 。8.2.6首次 飞行 的航 线应 适当 增加 净空 距离 ，确 保航 线安 全后 方可 按照 正常 巡检 距离 开展 巡检 作业 。若飞 行航 线、 悬停 点与 杆塔 坐标 偏差 较大 ，应 及时 修正 航线 库。 8.2.7已经 实际 飞行 的航 线应 及时 存档 ，并 标注 特殊 区段 信息 （线 路施 工、 工程 建设 及其 它影 响飞 行安全 的区 段） ，建 立巡 检作 业航 线库 。 8.2.8相同 巡检 作业 时， 航线 规划 应优 先调 用已 经实 际飞 行的 历史 航线 。航
22、 线库 应根 据作 业实 际情 况及时 更新 。 8.3作业 许可8.3.1抵达 现场 ， 应 报告 空 管部 门， 履行 工作 许可 手续 ，获 得许 可后 方可 开展 作业 。8.3.2巡检 作业 前， 根据 相应 机型 和巡 检任 务编 制无 人直 升机 巡 检 作业 指导 书 。8.3.3故障 巡检 、特 殊巡 检等 非计 划巡 检也 应办 理工 作许 可手 续。8.4现场 作业8.4.1起飞 前准 备8.4.1.1应检 查起 降点 周围 地理 环境 、电 磁环 境和 气象 条件 ，确 认满 足安 全起 降要 求。8.4.1.2应核 对航 线规 划是 否满 足安 全飞 行要 求。8.4
23、.1.3应检 查无 人直 升机 动力 系统 的燃 油或 电能 储备 ，确 认满 足飞 行巡 检航 程要 求。8.4.1.4应按 照无 人直 升机 巡检 飞行 前检 查工 作单 （附录 A）对 无人 直升 机各 分系 统进 行逐 项检 查，确保 系统 正常 。 8.4.2巡检 飞行8.4.2.1中型 无人 直升 机启 动后 应在 地面 充分 预热 发动 机。8.4.2.2无人 直升 机可 采用 全自 主或 手动 增稳 模式 起飞 ，离 地后 应先 保持 低空 悬停 ，确 定各 项状 态正常后 方可 执行 巡检 作业 。 8.4.2.3无人 直升 机飞 行过 程中 应避 免进 行超 出其 性能 指
24、标 的飞 行。8.4.2.4中型 无人 直升 机巡 检飞 行速 度不 宜大于 15m /s，小 型无 人直 升机 巡检 飞行 速度 不宜 大于10m/s。8.4.2.5单旋 翼带 尾桨 的中 型无 人直 升机 悬停 时应 顶风 悬停 。8.4.2.6在目 视范 围内 ，操 控手 应密 切观 察无 人直 升机 飞行 姿态 及周 围环 境变 化， 异常 情况 下， 操控手可 手动 接管 控制 无人 直升 机。 8.4.2.7程控 手应 密切 观察 飞行 巡检 过程 中的 遥测 信息 ，综 合评 估无 人直 升机 所处 的气 象和 电磁 环境， 异常 情况 下应 及时 响应 ，必 要时 中止 飞行
25、，并 做好 飞行 的异 常情 况记 录。 8.4.2.8作业 过程 中， 作业 人员 之间 应保 持呼 唱， 及时 调整 飞行 状态 ，确 保无 人直 升机 满足 巡检 拍摄角度 和时 间要 求。 8.4.2.9在巡 检过 程中 ，若 发现 异常 情况 时应 对可 疑部 位进 行重 点检 查核 实， 并记 录详 细信 息。Q /G DWQ GQ GQ G 11367201468.4.2.10作业 过程 中， 任务 手如 发现 飞行 航线 、悬 停点 与预 设航 线偏 差较 大， 应及 时告 知程 控手（操 控手 ）调 整飞 行航 线。 8.4.2.11小型 无人 直升 机可 采用 自主 或增
26、稳飞 行模 式控 制无 人直 升机 到巡 检作 业点 ，以 增稳 飞行 模式进 行作 业。 8.4.2.12无人 直升 机降 落前 ，应 确认 降落 场地 无异 常。8.4.3飞行 后检 查及 撤收8.4.3.1作业 结束 后， 应及 时向 空管 部门 汇报 ，履 行工 作终 结手 续。8.4.3.2降落 后， 应进 行外 观及 零部 件检 查， 并做 好无 人直 升机 巡检 系统 使用 记录 。8.4.3.3撤收 前， 油动 无人 直升 机应 将油 箱内 剩余 油料 回收 并妥 善储 存； 电动 无人 直升 机应 将电 池取出。8.4.3.4人员 撤离 前， 应清 理现 场， 核对 设备 和
27、工 器具 清单 ，确 认现 场无 遗漏 。8.5资料 归档8.5.1每次 巡检 结束 后， 应及 时将 任务 设备 的巡 检数 据导 出， 汇总 整理 巡检 结果 并提 交。8.5.2应及 时做 好空 域审 批文 件、 工作 票（ 单） 、航 线信 息库 等资 料的 归档 。9维护 保养9.1无人 直升 机巡 检系 统应 定置 存放 ，并 专人 管理 。9.2无人 直升 机巡 检系 统应 按要 求定 期保 养、 维修 和试 验， 确保 状态 良好 。9.3无人 直升 机巡 检系 统主 要部 件（ 如电 机、 飞控 系统 、通 讯链 路、 任务 设备 以及 操作 系统 等） 更换或升 级后 ，应
28、 进行 检测 ，确 保满 足技 术要 求。9.4中型 无人 直升 机应 定期 启动 ，检 查发 动机 工况 ，如 有异 常应 及时 调试 和维 修。9.5无人 直升 机巡 检系 统所 需电 池应 指定 专人 定期 检查 保养 。10异常 处置10.1无人 直升 机巡 检作 业应 编制 异常 处置 应急 预案 （或 现场 处置 方案 ）， 并开 展现 场演 练。10.2飞行 巡检 过程 中， 发生 危及 飞行 安全 的异 常情 况时 ，应 根据 具体 情况 及时 采取 避让 、返 航或 就近迫 降等 应急 措施 ： a)巡检 作业 区域 出现 其他 飞行 器或 飘浮 物时 ，应 立 即评 估巡
29、检作 业安 全性 ，在 确 保安 全后 方可 继续执 行巡 检作 业， 否则 应采 取避 让措 施。b)巡检 作业 区域 出现 雷雨 、大 风 等突 变天 气或 空域 许可 情况 发生 变化 时，应 采 取措 施控 制无 人 直升机 返航 或就 近降 落。c)无人 直升 机飞 行过 程中 ，若 作 业成 员身 体出 现不 适或 巡检 作业 受外 界严 重干 扰时 ，应 迅 速采 取措施 保证 无人 直升 机安 全。 情况 紧急 时， 可立 即控 制无 人直 升机 返航 或就 近降 落。d)无人 直升 机机 体发 生异 常时 ，应 按 照预 先设 定的 应急 程序 迅速 处理 ，尽 可 能控 制
30、无 人直 升机 在安全 区域 紧急 降落 ，确 保地 面人 员和 线路 设备 安全 。e)无人 直升 机通 讯链 路长 时间 中断 且未 按预 定安 全策 略返 航时 ，应 及 时做 出故 障判 断并 上报 相 关部门 ，同 时根 据掌 握的 最后 地理 坐标 或机 载追 踪器 发送 的位 置信 息就 地组 织搜 寻。10.3无人 直升 机因 意外 或失 控撞 向杆 塔、 导地 线等 造成 线路 设备 损坏 时， 应立 即启 动应 急预 案， 开展故 障巡 查， 并将 现场 情况 及时 报告 相关 部门 。 10.4无人 直升 机发 生坠 机事 故引 发次 生灾 害时 ，应 立即 启动 应急
31、预案 ，就 地组 织事 故抢 险， 对现 场情况 进行 拍照 取证 ，及 时进 行民 事协 调， 做好 舆情 监控 ，并 将现 场情 况及 时报 告相 关部 门。 10.5无人 直升 机发 生事 故后 ，应 及时 分析 事故 原因 ，编 写事 故分 析报 告。Q /G DWQ GQ GQ G 1136720147附 录 A（资 料性 附录 ）巡检 飞行 前检 查工 作单表 A.1小型 无人 直升 机巡 检飞 行前 检查 工作 单1.现场 环境 及地 面站 检查 序号 检查 内容 检查 确认1.1使用 风速 仪检 查风 速是 否超 过限 值。1.2使用 测频 仪检 查起 降点 四周 是否 存在
32、同频 率信 号干 扰1.3评估 微地 形 （ 垭 口、 山 区 、 连 续 上下 坡） 是 否 存在 上升 、 下 降气 流等 对飞 行安全 存在 隐患 的情 况1.4架设 遥控 、遥 测天 线， 并检 查连 接可 靠1.5其它 检 查人签名2.无人 直升 机系 统检 查2.1机体 检查2.2发动 机检 查2.3电气 检查2.4其它 检 查人签名3.任务 载荷 系统 检查 3.1任务 设备 中相 机、 摄相 机红 外热 成像 仪等 设备 正常 ，电 池电 量充 足3.2任务 设备 与无 人直 升机 电气 连接 检查3.3开机 后任 务设 备操 控是 否正 常3.4其它检 查人签名4.测控 系统
33、 检查 4.1地面 测控 设备 检查4.2开机 后测 控系 统上 、下 行数 据检 查4.3其它检 查人签名以上地面站架设及各系统检查完毕，确认无误，工作负责人签名后方以上地面站架设及各系统检查完毕，确认无误，工作负责人签名后方以上地面站架设及各系统检查完毕，确认无误，工作负责人签名后方以上地面站架设及各系统检查完毕，确认无误，工作负责人签名后方可可可可起飞作业起飞作业起飞作业起飞作业工作 负责 人Q /G DWQ GQ GQ G 1136720148表 A.2中型 无人 直升 机巡 检飞 行前 检查 工作 单1.现场 环境 及地 面站 检查 序号 检查 内容 检查 确认1.1检查 风速 是否
34、 超过 限值1.2检查 起降 点四 周是 否存 在同 频率 信号 干扰1.3评估 微地 形（ 垭口 、山 区、 连续 上下 坡） 是否 存在 上升 、下 降气 流等 对飞行安 全存 在隐 患的 情况1.4根据 地形 特点 摆放 测控 地面 站及 无人 直升 机， 确保 起飞 点四 周净 空条 件良 好， 符合 起飞 要求1.5架设 遥控 、遥 测天 线， 并检 查连 接可 靠1.6检查 车上 电源 系统 （或 另配 发电 机系 统） 、地 面站 系统 备用 电源 状态 良好1.7其它 检 查人签名2.无人 直升 机系 统检 查 2.1旋翼 安装 无误 ，牢 靠2.2机体 检查2.3发动 机检
35、查2.4电气 检查2.5开机 自检 是否 通过2.6其它 检 查人签名3.任务 载荷 系统 检查 3.1任务 设备 中相 机、 摄相 机红 外热 成像 仪等 设备 正常 ，电 池电 量充 足3.2任务 设备 与无 人直 升机 电气 连接 检查3.3车载 任务 设备 操作 、显 示设 备检 查3.4开机 后任 务设 备操 控是 否正 常3.5其它 检 查人签名4.综合 保障 系统 检查 4.1车载 测控 设备 检查4.2开机 后测 控系 统上 、下 行数 据检 查4.3其它 检 查人签名以上地面站架设及各系统检查完毕，确认无误，工作负责人签名后方以上地面站架设及各系统检查完毕，确认无误，工作负责
36、人签名后方以上地面站架设及各系统检查完毕，确认无误，工作负责人签名后方以上地面站架设及各系统检查完毕，确认无误，工作负责人签名后方可起飞作业可起飞作业可起飞作业可起飞作业工作 负责 人Q /G DWQ GQ GQ G 1136720149架空输电线路无人直升机巡检技术规程 编 制 说 明Q /G DWQ GQ GQ G 11367201410目 次1编制 背景 .122编制 主要 原则 123与其 他标 准文 件的 关系 .124主要 工作 过程 125标准 结构 和内 容 .136条文 说明 .13Q /G DWQ GQ GQ G 11367201411编制 背景 本标 准依 据国 家电 网
37、公 司运 检部 关 于开 展无 人机 巡检 标准 编制 工作 的通 知 及运 检技 术 201420号 国网 运检 部关 于做好 2014年运 维检 修技 术标 准编 制工 作的 通知 文 的要 求编 写。采用 无人 直升 机开 展架 空输 电线 路巡 检，建 立 研究 其与 直升 机及 人工 巡检 三者 相互 协同 的输 电线 路新型 运检 模式 提高 运检 质量 、 效 率 和效 益， 是 当 前面 临的 重要 课题 。 目 前 国内 外均 没有 无人 机输 电线 路巡检 相关 经验 及技 术标 准， 为了 给无 人直 升机 巡检 正常 开展 提供 技术 依据 ，编 制了 本标 准。 2编
38、制 主要 原则 为使 无人 直升 机巡 检工 作达 到安 全运 行、 技术 先进 、确 保 质量 的目 的，在 编 制过 程中 遵循 以下 原 则 ：1)总结国内 无人直升机巡检技术 理论与实际应用效果，建立一套适用于国网 无人直升机巡检作业的 技术 规程 ；2)技术 规程 中的 机型 选用 及技 术要 求， 应能 符合 无人 直升 机巡 检技 术 理论 的发 展趋 势；3)技术规程 中所借鉴采用的国内 无人直升机巡检技术 以及其他相关行业的 技术 标准规范，应能符合 无人 直升 机巡 检 实际 应用 的条 件；本 标准 制定 过程 中， 编 制 工作 组进 行了 广泛 的调 查， 充 分 收
39、集 了电 力行 业 试点 应用 的成 果， 在国 家电网 公司 试点 应用 无人 机巡 检工 作中 大量 实践 经验 的基 础上 编写 ，因 此 ，本 规 程的 相应 数据 资料 依托 各试点 单位 试点 应用 反馈 及相 关的 科研 论证 。 3与其 他标 准文 件的 关系 架 空输 电线 路无 人直 升机 巡检 技术 规程 作 为 在无 人机 标准 体系 的一 部分 ， 是 国 网公 司系 统各 单位开 展输 电线 路无 人直 升机 巡检 相关 工作 的指 导性 文件 。本标 准的 制定 过程 主要 依据 和参 考文 献如 下： DL/T741架空 输电 线路 运行 规程CAR-91-R2
40、一般 运行 和飞 行规 则Q/GDW1909-2013直升 机巡 检技 术规 范AC-61-FS-2013-20咨询 通告 民 用无 人驾 驶航 空器 系统 驾驶 员管 理暂 行规 定Q/GDW1799.2-2013国家 电网 公司 电力 安全 工作 规程 线路 部分4主要 工作 过程 2013年 4月， 确 立 编 研 工 作 总 体 目 标 ， 构 建 组 织 机 构 ， 确 定 参 编 单 位 及 其 人 员 ， 开 展 课 题 调 研、收资 工作 。 2013年 510月， 开 展 第一 次集 中编 研。 在 广 泛开 展调 研收 资和 技术 交流 的基 础上 ， 拟 定 了标 准 体
41、系的 框架 ，确 定了 标准 大纲 和主 要内 容， 完成 规程 初稿 。2013年 1月， 在 山 东开 展规 程初 稿的 讨论 会， 由 国 网有 关专 家共 同集 中讨 论， 提 出 修改 意见 和 建议。 2013年 1月 2014年 2月， 完成 了对 标准 文本 的章 、节 、条 、款 内容 进行 深化 修改 完善 。2014年 2月，在山东开展规程第二次讨论会，国网有关专家进一步研究讨论，提出相关的修改意见和 建议 。 2014年 24月，根据讨论会形成的修改意见和建议，对规程进行全面深入的修改完善，征求试点单位 意见 ，形 成征 求意 见稿 。Q /G DWQ GQ GQ G
42、113672014122014年 49月， 征求 各网 省公 司意 见， 并根 据汇 总意 见修 改形 成送 审稿 。2014年 10月， 在 福 州进 行规 程送 审稿 的讨 论会 ， 国 网有 关专 家集 中进 行讨 论， 针 对每 一条 规程 进行仔 细推 敲， 提出 更深 入完 善的 修改 意见 和建 议。 2014年 101月，根据讨论会形成的修改意见和建议，对规程的送审讨论稿进行全面深入的修改完善 ，形 成报 批稿 。5标准 结构 和内 容 本标 准主 题章 分为 7章： 巡 检类 别、 巡 检内 容、 一 般要 求、 安 全要 求、 作 业要 求、 维 护保 养、 异 常处置 。
43、 6条文 说明本标 准第 3.3条中 ， 根 据咨 询通 告 民用 无人 驾驶 航空 器系 统驾 驶员 管理 暂行 规定 ， 通 常情 况下 ，无人 直升 机可 处于 操控 手或 任务 手目 视视 距内 半径 500m，相 对高 度低于 120m的区 域内 作业 。本标 准第 3.5和 3.6条中 ，为 提高 无人 机巡 检的 效率 及安 全可 靠性 ，对 不同 机型 的无 人直 升机 进行相应 的作 业分 工。 中 型 无人 机续 航时 间较 长， 巡 检 前准 备工 序较 多， 宜 用 于年 、 月 度 计划 中安 排好 的 正常巡 检。 综 合 考虑 当前 中型 无人 直升 机发 展的
44、技术 水平 ， 以 AF-25B机型 为例 做测 试飞 行， 平 均 飞行 巡检航速 7m/s,飞行 航时 50min,理论 巡检 范围 可达 10km，但 是受 现场 飞行 环境 和通 讯链 路所 限，充 分 考 虑安全 裕度 ，一 般中 型机 宜应 用于 数据 链范 围内 的飞 行巡 检作 业。 本标准第 5.1、 5.2条中，无人机巡检内容参考 DL/T741架空输电线路运行规程， 受限于当前无人 机系 统的 巡检 技术 发展 水平 ，删 除部 分使 用无 人机 巡检 无法 实现 的巡 检内 容。 本标 准第 6.2.2条中 ，目 的为 无人 直升 机巡 检常 备一 个工 作日 的动 力
45、储 备， 考虑 到飞 行小 组一 个工作日内 执行 任务 的强 度， 中型 无人 直升 机满 负荷 工作 一般 飞行 2架次； 小型 机满 负荷 状态 一般 飞行 6个架 次。本标 准第 7.3.1条中 ，中 型无 人直 升机 悬停 时油 耗较 大， 抗风 能力 较弱 ，风 险性 较高 ，为 提高 飞行安全，悬停时间应尽量缩短。根据试点期间积累的飞行经验， 5min悬停检查已能保证精细化巡检质量要求 。导 航级 GPS误差 一般 介于 10-15m之间 ，并 综合 考虑 阵风 扰动 等因 素， 为保 证足 够的 安全 裕度 ，距离 线路 设备 净空 距离 不宜 小于 30m，水 平作 业距 离
46、不 宜小于 25m。本标 准第 7.3.2条中 ，为 避免 中型 无人 机意 外坠 落时 危及 线路 安全 ，严 禁中 型无 人机 在线 路正 上方飞行 ； 如 果 确有 跨越 线路 ， 为 保 证线 路和 设备 安全 ， 只 允 许采 用上 跨飞 行， 且 距 离导 线净 空距 离不 低 于30m。 本标 准第 7.3.4条中 ，小 型无 人直 升机 一般 在目 视范 围内 飞行 ，通 讯质 量良 好， 操控 性能 良好 ，可实现 抵近 巡检 。但 为避 免近 距离 飞行 受带 电导 线电 磁场 干扰 ，飞 行巡 检时 应与 带电 设备 保持 不小于 5m的净 空距 离。 本标 准第 8.4
47、.2.4条中 ， 中 型 无人 直升 机巡 检飞 行速 度不 宜大于 15m /s， 由 于 输电 线路 档距 一般 介 于300500m之间 ， 无 人直 升机 飞到 每一 基杆 塔处 均需 要有 一个 巡航 、 悬 停、 再 加速 的过 程。 因中 型无 人直升 机的 飞行 惯性 较大 ，如 果 巡航 速度 太快 将使 得飞 机启 停距 离和 油耗 增加 ，减 小 飞行 巡检 的效 率和 安全性 。公 司 系统 近年 来中 型无 人直 升机 的大 量巡 检实 践数 据表 明，中 型 无人 直升 机的 合理 巡航 速度 应 取5-15m /s区间 ，小 型无 人直 升机 巡检 飞行 速度 不宜 大于 10m/s。_
