1、中华人民共和国行业标准人通用技术条件1 主题内容与适用范围本标准规定了喷漆机器人的技术要求、试验方法和检验规则等c本标准适用于各类喷漆机器人。喷涂机器人亦应参照使用。2 51用标准GB 191 包装储运图示标志GB 3766 液压系统通肘技术条件GB 3836.1 爆炸性环境用防爆电气设备通用要求GB 1768 防霉包装技术要求GB 4879 防锈包装GB 4943 数据处理设备的安全GB 5048 防潮包装GB 6514 涂装作业安全规程GB 6833 电子测量仪器的电磁兼容性试验规范GB 11291工业机器人安全规范GB/T 12643 工业机器人术语和图形符号GB/T 12644工业机器
2、人特性表示GB/T 12642工业机器人性能规范GB/T 12645工业机器人性能测试方法ZB J50 002机床数控系统通用技术条件ZB J28 001工业机器人验收规则3 产品分类按驱动方式可分为ga液压式喷漆机器人gb.电动式喷漆机器人。4 性能ZB J28 002-90 喷漆机器人(以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，至少应包括下列各项:a坐标型式;b.轴数$额定负载;d.各轴运动范围pe，最大单轴速度;中华人民共和国机械电子工业部1990- 09 -28批准206 1991 - 07 -01实施f.指定合成速度;工作空间;b.位姿重复性;轨迹重复性;j.基本动作控制方式p
3、k存储容量3t输入输出接口;m.编程方式p.外形尺寸和重量8O.耗电功率。5 技术要求5. 1 一般要求ZB J2B 002-90 5. ,. , 机器人的防爆设计，应符合GB3836.1的规定。5. 1. 2 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5. 1. 3 制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准。5.2 外观和结构5. 2. 1 机器人结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修。5.2.2 机器人成套设备中所有紧固部分成无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好。5.2.3 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明其运动方向。5.2.4
4、 机器人表面不得有明显的凹痕、裂缝和变形;漆膜及镀层应均匀，无起泡、创伤、脱落等缺陷;金属零件应没有锈蚀及其他机械损伤。5. 3功能5.3. 1 机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常回5.3.2 机器人操作机各轴运动应平稳、正常。5. 3. 3 各种操作方式中，指令与动作应一致。5.4 液压系统用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB3766的规定。液压源压力波动值由产品标准规定。5. 5安全5. 5. 1 基本要求机器人用符合GB11291的安全规定a5. 5. 2 防爆性机器人中安装在漆雾环镜中的电气组件、部件，其防爆性应符合GB3836.1的规定。5.5.3接地电阻机器人
5、的操作机、控制装置、动力源和喷漆设备都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号去。接地点与机器人中因绝缘损坏而可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.100 5.5.4 绝缘电阻机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MO o 5. 5. 5 耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流50Hz, 1 500 V、持续1min的时J屯强度试验，无闪络、击穿及飞弧现象。5. 6 连续运行207 ZB J28 002-90 机器人在额定负载和工作速度下连续运行120h.工作应正常。5.7 噪声机器人在不喷涂状态下运行时，所产生噪声应不大于80
6、dB(A)。5.8 电源适应能力当供电电网电压波动在额定电压的+10%和15%、频率为50Hz+IHz时，机器人工作应正常c5.9 电磁兼容性5. 9. 1 辐射敏感度机器人在受到射频干扰时，工作应正常，具体数值由产品标准规定。5. 9. 2 破场敏感度机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常，磁场强度由产品标准规定。5.10 环境条件5. 10. 1 环境气候适应性机器人在表l环境条件下使用、运输和贮仔时，所能保持正常。其他项目及具体细别由产品标准规足。表1工作条件A时目贮存、运输条件I组I组环境温度10-.35 c O40 C 40 I 55 (、相时湿度40%-80% 40%90% 三三93
7、可(40() 大气压力86l06 kPa 5.10.2 油气漆雾机器人丁伞作环境中的油气漆雾在不超过GB6514中第4.2条规定时，工作应正常。5.10.3 耐振性机器人的操作机、控制装置在受到频率为555Hz、振幅为0.15mm的振动时，工作应正常5. 11 耐运输性机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.12 可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBFJ和平均修复时间(MTTRJ来衡量。具体数值由产品标准规定。一般MTBF不小子2000h.MTTR不大于30mino 5.13 成套性5. 13. 1 机器人应包括操作机、控制装置、动力源装琶等成套设备，同时叮提供供用户选用的啧滚装
8、泣等配套设备。5. 13. 2 机器人出).时，应备有供正常生产使用的附件及供维修用的备件及专用工具n5. 13. 3 机器人出)时，应提供工业机器人特性数据表，技术说明书或操作、安装及维修说明书等技术交件以及合格证。6 试验方法6. 1 试验条件见ZBJ28 001第5.1条。2 外观和结构检查见Zl门28001第5.2条。6.3 功能检查208 ZB J28 002-90 见ZBJ28 001第5.3条。6. 4 液压系统检杏机器人运行8h.检查各密封及接头处，不得有漏油现象。6. 5 性能测试6. 5. 1 各轴运动范围测量见ZB128001第5.4. 1条。6. 5. 2 工作空间测量
9、见ZBJ28 001第5.4. 2条。6. 5. 3 最大J辅速度测量见GB/T12645第8.1条。6.5.4 指定合成速度测量见GBI丁12645第8.2条。6.5.5 位姿重复性测量见GB/T12645第9.1条a6.5.6轨迹重复性测量见GB/丁12645第10.1条。6.6 电气安全检验6. 6. 1 防爆性试验由产品标准定。6.6.2 接地电阻检测见GB4943第2.2. 5条。6.6.3 绝缘电阻测量见ZB150 002第3.4条。6. 6. 4 耐电强度试验见ZBJ50 002第3.5条。6. 7 连续运行试验见ZBJ28 001第5.6条。6.8 噪声测试见ZB128001第
10、5.7条。6. 9 电源适应能力试验见ZB128 001第5.8条。6.10 电破兼容性试验6.10.1 辐射敏感度试验按GB6833.5规定的试验设备和方法进行，试验过程中工作应正常。6.10.2 倍场敏感度试验按GB6833.2规定的试验设备和方法进行，试验过程中工作应正常。6. 11 环境气候适应性试验见ZBJ28 001第5.10条。6.12 振动试验见ZB128 001第5.11条。6.13 运输试验见ZBJ28 001第5.12条。6.14 可靠性试验由产品标准规定。209 7 检验规则见ZBJ28 001第3章。8检验项目见表20序号检验项目1 外观和结构2 功能3 液压矗统4
11、各轴运动范围b 性工作空间6 最大单轴速度7 指定合成速度8 能位姿重复性9 轨迹重复性10 电防爆性11 气接地电阻12 安绝缘电阻13 全耐电强度14 连续运行15 噪声16 电源适应能力17 电磁辐射敏感度18 奇在容性磁场敏感度19 环境气候适应性20 耐振性21 耐运输性22 叮靠性23 耗电功率注:()为检验项目。9 标志、包装、运输、贮存9. 1 标志ZB J28 00290 表2技术要求试验方法5.2 6. 2 5. 3 6. 3 5.4 6.4 4d 6. 5. 1 4h 6.5.2 4e 6. 5. 3 4g 6. 5. 4 4; 6. 5自54j 6. 5. 6 5. 5
12、. 2 6. 6. 1 5.5.3 6.6.2 5. 5. 4 6. 6. 3 5.5.5 6. 6. 4 5. 6 6.7 5. 7 6. 8 5. 8 6. 9 5. 9. 1 6.10. 1 5.9.2 6. 10.2 5.10.1 6.11 5. 10. 3 6. 12 5. 11 6. 13 5. 12 6. 14 4p 9. 1. 1 机器人产品上应装有铭牌，铭牌上至少应标明下述内容:3.产品名称gb.产品型号;c 动力源参数，210 出厂检验型式检验u t ) Lr气J i l L。J 们LJ 仁)广lf (J 飞1飞、J ( L j 。c一飞J! 。C 。f丁产o户J 。 产、
13、) 、(飞飞/l 飞、1d.外形尺寸和重量;生产批号;1 制造单位名称pg.出厂年、月四ZB J28 002-90 9.1.2 包装箱外表面上应按GB191规定作图示标志。9.2 包装9. 2. 1 机器人在包装前，必须将操作机活动臂牢靠固定。9.2.2 操作机、控制装置及动力源装置与包装箱底板或横梁应牢靠固定，其他组件均应相对周定9.2.3 包装要求按GB4768、GB4879和GB5048的规定。若有其他特殊包装要求，用在产品标准巾炖乒吨A。9. 2. 4 包装箱内应有下列文件:a.特性数据表和合格证sh使用说明书及安装图pc随机备件、附件及清单;d.装箱清单及其他有关技术资料。9. 3 运输运输、装卸时应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4 贮存长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为040.C，相对湿度不大于80%。真周南环境应无腐蚀、易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。附加说明.本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化所提出并归口。本标准由航空航天部811厂和机械电子工业部北京机械工业自动化研究所负责起草。211
