1、中华人民共和国行业标准zB .128 001一90工业机器人验收规则主题内容与适用范围本标准规定了工业机器人的检验规则和试验方法本标准适用于各种用途的工业机器人。弓I用标准GB 2421电工电子产品基本环境试验规程总则GB 2422电工电子产品基本环境试验规程名词术语GB 2423. 1电工电子产品基本环境试验规程试验A低温试验方法GB 2423. 2电工电子产品基本环境试验规程试验B高温试验方法GB 2423. 3电工电子产品基本环境试验规程试验Ca:恒定湿热试验方法GB 2423. 10电工电子产品基本环境试验规程试验Fc:振动(正弦)试验方法GB 3768噪声源功率级的测定简易法GB 3
2、785声级计的电、声性能及测试方法GB 4943数据处理设备的安全GB 6833.1电子测量仪器电磁兼容性试验规范总则GB 6833. 2电子测量仪器电磁兼容性试验规范磁场敏感度试验GB 6833. 5电子测量仪器电磁兼容性试验规范辐射敏感度试验GB/T 12643工业机器人术语及图形符号GB/T 12642工业机器人性能规范GB/T 12645工业机器人性能测试方法GB/T 12644工业机器人特性表示ZB 150 002机床数字控制系统通用技术条件3检验规则3.1检验分类产品检验分为出厂检验(交收检验)和型式检验(例行检验)。3.1门产品交货时必须进行的各项试验，统称为出厂检验。3.1.2
3、对产品质量进行全面考核，及按产品标准中规定的技术要求全部进行检验，称为型式检验有下列情况之一时，一般应进行型式检验:e新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定;b.已定型的产品，如设计、关键工艺、材料有较大改变，可能影响产品性能时;c正常生产的产品，每隔三年或累计台数大于50台时;d，产品停产三年恢复生产时;。出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时;中华人民共和国机械电子工业部1990一09一28批准1991一07一01 viaZB J28 001-90e国家质量监督机构提出要求时。3.2出I一检验3.2.1每台工业机器人都应进行出厂检验.并由制造单位的质量检验部门负责实施3.2, 2出厂检验的项
4、目按表1规定3.2. 3出厂检验项目全部检验合格后，发给产品合格证3.2.4检验中出现某项不符合要求或故障时，需查明原因，进行返修，对该项重新检验在重新检验中，该项再次出现不符合要求或故障时，则该产品被判为不合格3.3型式1;3验3. 3门进行型式检验的工业机器人，必须是出厂检验合格的产品，受检台数由产品标准规定3.3.2型式检验由制造单位质量检验部门负责实施，或由F级主管部门指定的单位实施13.3型式检验的项目按表1规定13.4检验中任一项目不符合要求，或出现故障时，需查明原因，进行返修，从该项目开始重新进行检验。如再次出现故障或某项不符合要求时，在查明原因后，应提出分析报告，经修复后，则应
5、屯新进行各项型式检验。在重新检验中，又出现该项不符合要求时，应全面分析，并对该批产品全部采取措施，重新交付型式检验经型式检验的样品，应印有标记3.3. 5检验后提交型式检验报告。表1检验项目序号检验项目试验方法出厂检验刑式检验I外观和结构5.z0r、z功能按钮、显示和联锁5. 3. 1 5. 3. 2口)各轴动作5.3.3_)亡几3指令动作53.4已45特J fl位移量5.4. I0了少6工作空间5.4. 2丈_了最大单轴速度5. 4. 3厂8额定速度5.4.3l5指定合成速度5439111位姿特性5. 4. 4O砚夕11轨迹特性545气_)狡最小定位时间5.4.612静态柔顺性5. 4. 7
6、_)1314安全接地电阻5.5.1Or_.绝缘电阻5.52tJO15耐电强度5.5.3J1617连续运行5.6O18噪声5. 7O19电源适应能力5. 8zB J28 001-90续表1序号检验项目试验方法出厂检验型式检验20电磁兼容性磁场敏感度5. 9. 1辐射敏感度5. 9. 22122环境条件温度下限5. 10.20温度上限5. 10. 3口23恒定湿热5. 10. 4024振动5.1102526动力源功率5. 6压力波动5.6吧二27温升5. 6。2829运输51230可靠性5. 13厂飞注:“0,l为检验项目指定合成速度一指定条件F和指定位置的最大合成速度。4检验项目4.1通用项目见
7、表to4.2可靠性及其他特殊项目和具体参数指标由产品标准规定。5试验方法5门试验环境条件本标准中除有另行规定外，均在下述条件下进行。温度:5-40;相对湿度:45%-75%;大气压力:86106 kPa o5.2外观和结构检查5.2.1检查外观和结构，应符合GB/T 14284工业机器人通用技术条件第5. 1条的要求5.2.2检查说明功能的文字、符号、标志是否清晰、端正。5.2.3检查外形尺寸和安装尺寸。5-3功能检查5-3.1按钮功能和显示装置检查按各类工业机器人的技术要求，检查各按钮的功能和显示装置的显示是否正常5.3.2联锁功能检查按各类工业机器人的技术要求，检查全部联锁功能。特别是按下
8、，全停”或“急停”按钮后，不按“复位”和“启动”按钮，则其他按钮均不能使运动部件动作。5. 3.3各轴动作检查人工操作按钮，使每个轴往复运动3次，检查各轴动作是否正确。5.3.4指令动作检查按各类工业机器人所规定的操作，检查各轴指令与动作的一致性5.3.5其他功能检查202ZB J28 001-90由产品标准规定5.4特性5.4门各轴位移量以杆件坐标系为基础，测出额定负载条件下各轴的位移量5.4. 2工作空间测试条件:空载状态测试程序:根据工作空间作图法(见GB/I 12644附录A)绘制出工作空间图以机座坐标系为基准，测出工作空间上各特殊点(极限位置点和拐点)的坐标值5. 4. 3最大单轴速
9、度、额定速度和指定合成速度见GB/r 12645第8章5.4.4位姿特性见GB/T 12645第9章5. 4.5轨迹特性见GB/T 12645第10章。5，4.6最小定位时间见GB/T 12645第11. 1条5.4.7静态柔顺性见GB/T 12645第11. 2条。5.5电气安全试验5.5.1接地电阻测量按GB 4943第2.2.5条测量，其阻值应不大于0.10.5.5.2绝缘电阻测量按ZB J50 002第3.4条测量，其结果应符合产品标准的要求5.5.3耐电强度试验见ZB J50 002第3.5条5.6连续运行试验对工业机器人进行示教编程，在额定负载状态及实际工作速度下连续运行120 h
10、,应工作正常运行中如出现故障，经排除后，重新启动工业机器人，但运行时间重新计算。在连续运行试验同时，检查动力源功率消耗，压力变化和温升，均应符合产品标准的要求5.7噪声5. 7.1测试条件机器人在额定负载、额定速度条件下自动运行。测试时室内其他设备不运行5.了2测试仪器应使用GB 3785中规定的2型或2型以上的声级计，以及准确度相当的其他测试仪器5. 7. 3 A声级测量按GB 3768的规定。5.8电源适应能力试验在电源额定电压的+10%、一15%时，工业机器人各运行15 min，运行中工作应正常5.9电磁敏感度试验5.9.1磁场敏感度试验按GB 6833. 2规定的试验设备和方法进行，试
11、验过程中，工作应正常592辐射敏感度试验按GB 6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常zB J28 001-905门0环境气候适应性试验5.10.1一般要求进行环境试验时，除产品标准另有规定外.受试样品不应另加任何包装环境试验中的受试样品为工业机器人控制装置中的计算机控制单元和伺服单元或由产品标准规定。5.10.2温度下限试验5.10.2.1工作温度下限试验按GB 2423. 1“试验Ad“进行将受试样品放入低温箱内，使箱内温度降至。C.至少保持30 nun后.通电运行4h，应正常工作5.10.2. 2贮运温度限试验按GB 2423. 1“试验Ab”进行将受试样品放入低温
12、箱内.使箱内温度降至一40 C。存放4 h.4 1后，使箱内温度逐渐卜升至正常大气条件，并在此条件下恢复4h，箱内升温时间不计入恢复时间检查外观应符合产品标准的要求.然后通电运行应能正常工作为防止试验中受试样品结冰和凝露，允许将受试样品用塑料膜密封后进行试验，必要时还可以在密封套内装入吸潮剂。5.10.3温度上限试验5.10. 3. 1工作温度F限试验按(=B 2423. 2“试验Bd”进行。将受试样品放入高温箱内，使箱内温度丁到40 C，至少保持30 min后，通电运行4h，应能正常工作5.10. 3.2贮运温度1_限试验按GB 2423. 2“试验Bb”进行。将受试样品放入高温箱内，使箱内
13、温度升至55 C，存放1 h,4 h).-.将温度降至正常大气条件，并在此条件下恢复4 h,箱内降温时间，不计入恢复时间。检查外观应符合产品标准的要求，然后通电运行，应能正常工作。5.10.4恒定湿热试验5.10.4.1工作条件下恒定湿热试验按GB 2423. 3“试验Ca”进行将受试样品放入湿热箱内，将温度调至40后，至少保持30 min,然后输入水气，并在1h内使湿度达到80写(40)，此两项不计入试验时间试验时间为48 h，在此期间通电运行，应能正常工作。5.10.4.2贮运条件下恒定湿热试验按GB 2423. 3“试验Ca”进行。将受试样品放入湿热箱内，按5.10.4. 1条的方法将湿
14、热箱湿度调罕93 % (40)。在箱内存放24 h后，先停正水气输入，随即断开湿热箱电源，取出样品，在正常大气条件价队复12 ho检查外观应能符合产品要求，然后通电运行，应能正常工作5门1振动试验按GB 2423. 10“试验Fe“，对工业机器人的操作机及控制装置进行试验.按工作位置固定在振动台仁，在不工作状态下，按表2规定值，分别对三个互相垂直的轴线方向进行振动5.11门初始振动响应检查在三个轴向上按表2的规定进行扫频振动，并记录每个轴向上的共振点当共振点较多时.每个轴向取4个振幅较大的共振点。ZB J28 001-90表2一一一一介一验一试一 一 一频率范围扫频速度驱动振幅555H“初始和
15、最后振动响应检直妊I倍频程广mln0.15 -0. 751,-(5一25 Hz)驱动振幅定频扫频耐久试验一一一一次一5扫频速度循环次数1倍颇程川川注:表中驱动振幅为峰值5.112定频耐久试验用初始振动响应检查中共振点上的频率和共振点所处频段的驱动振幅，进行定频耐久试验在试验规定频率范围内，如无明显的共振点或共振点超过四个，则小做定频耐久试验、仅做扫颇耐久试验5门1.3扫频耐久试验按5一55 Hr的频率范围由低到高，再由高到低，作为一次循环，共进行5次口已做过定频耐久试验的样品，不再做此项试验5.11.4最后振动响应检查已做过定频耐久试验的样品须做此项试验对于已做定频耐久试验的样品，可将最后一次
16、扫频试验作为最后振动响应检查将本试验记录的共振频率与初始振动响应检查记录的共振频率进行比较，若有明显变化应对受试样品进行修整，重新进行试验。试验结束后，应检查插件板、电子元器件、紧固件等不应有明显的位移和松动以及机械f:无损伤后进行通电运行，应工作正常。5门2运输试验工业机器人按规定包装后，将其按IF.常工作方位固定于载重汽车的中部(总的装载u为载重汽车额定装载量的三分之一)，在三级公路的中级路面上(碎石、砾石路、不整齐的石块路面及其他粒料路面少，汽车以侮小时3040 km/h速度行驶200 km运输试验后，包装完好，结构及零部件应无机械损伤、无弯曲变形，紧固件无松动现象.性能应符合要求，运行应正常。如有运输试验台，也可在试验台上进行等效的模拟运输试验5门3可靠性可靠性验证试验方法由产品标准规定附加说明本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所提出并归日。本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所和航空航天部811厂负责起草
