1、中华人民共和国行业标准ZB J28 002-90喷漆机器人通用技术条件主题内容与适用范围本标准规定了喷漆机器人的技术要求、试验方法和检验规则等本标准适用于各类喷漆机器人。喷涂机器人亦应参照使用。引用标准GB 191包装储运图示标志GB 3766液压系统通用技术条件GB 3836. 1爆炸性环境用防爆电气设备通用要求GB 4768防霉包装技术要求GB 4879防锈包装GB 4943数据处理设备的安全GB 5048防潮包装GB 6514涂装作业安全规程GB 6833电子测量仪器的电磁兼容性试验规范GB 11291工业机器人安全规范GB/T 12643工业机器人术语和图形符号GB/T 12644工业
2、机器人特性表示GB/T 12642工业机器人性能规范GB/T 12645工业机器人性能测试方法ZB J50 002机床数控系统通用技术条件ZB J28 001工业机器人验收规则3产品分类按驱动方式可分为:液压式喷漆机器人电动式喷漆机器人4性能喷漆机器人(以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，至少应包括下列各项、.坐标型式;b.轴数;c.额定负载;d.各轴运动范围;e.最大单轴速度;中华人民共和国机械电子工业部1990一09一28批准1991一07一01实施z$ J29 002-90r.指定合成速度;9.工作空间;h.位姿重复性;1.轨迹重复性;J.基本动作控制方式;k.存储容量;:输
3、入输出接口;m.编程方式;n.外形尺寸和重量;o.耗电功率5技术要求5.1一般要求5.1.1机器人的防爆设计，应符合GB 3836. 1的规定。5.1.2机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.3制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准。5.2外观和结构5，2.1机器人结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修。5.2.2机器人成套设备中所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好。5.2.3说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明其运动方向。5.2.4机器人表面不得有明显的凹痕、裂缝和变形;漆膜及镀层应均匀，无起泡、创伤、脱落
4、等缺陷;金属零件应没有锈蚀及其他机械损伤。5.3功能5.3门机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。5.3.2机器人操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应一致5.4液压系统用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB 3766的规定。液压源压力波动值由产品标准规定5.5安全5卜5.1基本要求机器人应符合GB 11291的安全规定。5.5.2防爆性机器人中安装在漆雾环境中的电气组件、部件，其防爆性应符合GB 3836. 1的规定55.3接地电阻机器人的操作机、控制装置、动力源和喷漆设备都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“告”。
5、接地点与机器人中因绝缘损坏而可能带电的金属部件之间的电阻不得超过。.1几5.5.4绝缘电阻机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10 Mn.55.5耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流50 Hz, 1 500 V、持续1 min的耐电强度试验，无闪络、击穿及飞弧现象。5.6连续运行ZB J2a 002-90机器人在额定负载和工作速度下连续运行120 h，工作应正常5.了噪声机器人在不喷涂状态下运行时，所产生噪声应不大于80 dB(A),5.a电源适应能力当供电电网电压波动在额定电压的+10%和一15%,频率为50 Hz士1H:时，机器人工作应正常5.9电磁
6、兼容性5.9.1辐射敏感度机器人在受到射频干扰时，工作应正常，具体数值由产品标准规定。5. 9.2磁场敏感度机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常，磁场强度由产品标准规定5.10环境条件5. 10门环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持11常其他项目及具休组别由产品标准规定。表1工作条件习二目贮存、运输条件r组环境温度相对湿度大气压力10-35 C0-40f405540%-80%40%一90%96-106 kPa毛93鱿(40(_)5门0.2油气漆雾机器人工作环境中的油气漆雾在不超过GB 6514中第4.2条规定时，工作应正常。5.10. 3耐振性机器人的操作机、控制装
7、置在受到频率为555 Hz,振幅为。.15 mm的振动时，工作应正常5.11耐运输性机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.飞2可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量。具体数值由产品.标准规定。一般MTBF不小于2 000 h,MTTR不大于30 min5.13成套性5.13.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置等成套设备，同时可提供供用户选用的喷漆装置等配套设备5.13. 25.13. 3机器人出机器人出)，应备有供正常生产使用的附件及供维修用的备件及专用工具，应提供工业机器人特性数据表，技术说明书或操作、安装及维修说明书等技术时时文件以
8、及合格证。6试验方法6.1试验条件见ZB J28 001第5. 1条6.2外观和结构检查见ZB J28 001第J. Z条口6.3功能检查209ZB 328 002-90见ZB J28 001第5. 3条。6.4液压系统检查机器人运行8h检查各密封及接头处，不得有漏油现象6.5性能侧试6.5.1各轴运动范围测量A. ZB J28 001第5.4.1条6.5.2工作空间测量见ZB J28 001第5. 4. 2条6.53最大单轴速度测量见GB/T 12645第8.1条6.5.4指定合成速度测量见GB/1 12645第8.2条6.5.5位姿重复性测量见G13/T 12645第9.1条。6.5，6轨
9、迹重复性测量见CUB/T 12645第10.1条。6.6电气安全检验6.6.1防爆性试验由产品标准定。6.6.2接地电阻检测见GB 4943第2. 2. 5条6.6.3绝缘电阻测量见ZB J50 002第3.4条。6.6.4耐电强度试验见ZB 150 002第3. 5条。6.了连续运行试验j1, ZB J28 001第5.6条68噪声测试见ZB J28 001第5. 7条。6.9电源适应能力试验见ZB J28 001第5.8条。6.10电磁兼容性试验6.10.1辐射敏感度试验按CUB 6833. 5规定的试验设备和方法进行，试验过程中工作应正常6.10.2磁场敏感度试验按GB 6833. 2规
10、定的试验设备和方法进行，试验过程中工作应正常。6.11环境气候适应性试验见ZB J28 001第5. 10条6.12振动试验见ZB J28 001第5. 11条6门3运输试验见ZB J28 001第5. 12条。6门4可靠性试验由产品标准规定zB J28 002-90检验规则见ZB J28 001第3章。检验项目见表2表2序号检验项目技术要求试验方法出厂检验型式俭验1外观和结构5.26. 2O义)2功能5. 36.3泛_夕3液压系统5.46. 40、夕4性能各轴运动范围4d6.5.1OO工作空间4h6.5.2OOS最大单轴速度4e6. 5. 3O、6指定合成速度4g6. 5. 4口7位姿重复性
11、4i6. 5. 50口8轨迹重复性4i6. S. 6OO910电气安全防爆性5. 5. 26. 6. 1O11接地电阻5. 5. 36.6. 2O012绝缘电阻5. 5.46. 6. 3O口13耐电强度5.5. 56. 6. 4OO14连续运行5.66. 70砚)15噪声5. 76.8O。16电源适应能力5.86.9O17电磁兼答性辐射敏感度5. 9. 16. 10. 1O18磁场敏感度5.9. 26. 10.2O19环境气候适应性5. 10. 16. 11口20耐振性5. 10.36.12口21耐运输性5. 116. 13毛_-22可靠性5.126. 14仁23耗电功率4p_、注:“()”为
12、检验项目。9标志、包装、运精、贮存9.19.1.1abC标志机器人产品上应装有铭牌，铭牌上至少应标明下述内容产品名称;.产品型号;动力Xlf参数;210zB J28 002-90d.外形尺寸和重量;e.生产批号;f制造单位名称;8.出厂年、月。9.1.2包装箱外表面上应按GB 191规定作图示标志。9.2包装9.2门机器人在包装前，必须将操作机活动臂牢靠固定。9.2.2操作机、控制装置及动力源装置与包装箱底板或横梁应牢靠固定，其他组件均应相对固定9.2.3包装要求按GB 4768,GB 4879和GB 5048的规定。若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定9.2.4包装箱内应有下列文件:a.特性数据表和合格证;6使用说明书及安装图;c.随机备件、附件及清单;d.装箱清单及其他有关技术资料。9.3运输运输、装卸时应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4贮存长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为。-400C，相对湿度不大于80吓其周围环境应无腐蚀、易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定附加说明:本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化所提出并归口。本标准由航空航天部811厂一和机械电子工业部北京机械工业自动化研究所负责起草
